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孔子继承了三代大传统的天命观念，如说：“获罪于天，无所祷也。” （《八佾》） “君子有三畏，畏天命，畏大人，畏圣人之言。” （《季氏》） 孔子保留了天的神秘性和对于天、天命的信仰、敬畏，他通过生命的途程与体验，来体悟天命与人之自由的关系：“吾十有五而志于学，三十而立，四十而不惑，五十而知天命，六十而耳顺，七十而从心所欲不逾矩。” （《为政》） 孔子对上古宗教的改造，正是把超越与内在结合起来了。如果说“命”只是外在的命运的话，那么“天命”常常关系到内在。一个能够驾驭生活、驾驭世间外在力量并全面发展人的内在本性的人，一个积累了一定的生命体验（例如五十岁左右）的人，才能逐渐体悟到天所禀赋给人的性分，直接面对每个人的命运或局限，并对天道、天命和道德人格典范有所敬畏，而又积极地去追求生命的意义和死亡的意义，勇于承担自己应承担的一切，包括救民于水火，博施济众，修己安人，杀身成仁。这就把天做主宰转化为人做主宰了。
孔子把对超越天的敬畏与主体内在的道德律令结合起来，把宗教性转化为内在的道德性，强调要在人事活动中，特别是道德活动中去体认天命。于此，才能“不怨天，不尤人，下学而上达；知我者其天乎！” （《宪问》） 正因为生命有了这一超越的理据，所以儒者才有了积极有为的担当意识和超越生死的洒脱态度：“人能弘道，非道弘人”；“志士仁人，无求生以害仁，有杀身以成仁” （《卫灵公》） ；“朝闻道，夕死可矣” （《里仁》） ；“三军可夺帅也，匹夫不可夺志也” （《子罕》） ，等等。由此我们可知孔子对于人格尊严的重视、强调与维护。
儒家的正式形成当在春秋末期的孔子时代。孔子的弟子与再传、三传弟子等，组成了最早的儒家学团，奉孔子为宗师。
一般说来，“儒”乃通习六艺之士的通称。“六艺”指礼、乐、射、御、书、数。礼和乐是西周的等级秩序与生活方式，主要是社会生活规范，包含今天所谓宗教、政治、伦理、艺术、体育等内容。射、御相当于礼的节目。书、数则属于初级的技能。贵族大体上都必须通晓六艺。平民如果想到贵族家庭中去服务，也必须通习六艺或其中的一部分。早期的儒者属于“士”这个阶层。“士”原来多由贵族的孽庶子弟或比较低级的贵族子弟充任，后来渐渐流落到平民社会里去。孔子就是将古代的贵族学传播到平民社会的第一人。可见，儒大体上是保存、传授古代礼仪规范、典籍文化的教师。
从刘歆《七略》和《汉书·艺文志》可知，儒家以“六经”为思想资源，以“仁义”为思想主旨，继承尧、舜、禹、汤、文、武、周公治国平天下的大本大源，以孔子为宗师。古代儒家圣贤，不仅坐而言，而且起而行，或者以事功垂诸百世，或者以言教传之千里。立德、立功、立言，是谓“三不朽”。
儒家是继承上古时期的文化遗产与周公孔子之道，讲述六艺之学的学者和教师，活跃于民间社会，他们是社会良知的代表，以其社会理想、道德价值、人文精神鞭笞、批判现实的污浊黑暗，关心老百姓的生计、疾苦，以礼乐文明的精神滋养社会道德，纯洁人们的心灵。战国时，各国当政者都不接受儒学，视其为“迂阔之学”，各学派也对儒学持批判态度。儒学正是在这种情况下渗透于全社会的。
汉初，刘邦改变了打天下时对儒生的痛恨，开始亲和儒学。汉武帝“表彰六经”之后，儒学地位上升。在承平时期，为了治天下，统治者的目光转向儒学。由于儒家善于继承传统文化、典章制度并顺应时代加以因革损益，平易合理，使朝野都能接受。一张一弛，文武之道。为了长治久安，统治者要改用文治为主，管理上路，更多以温和的方式，用制度化的方式来治理社会。特别是，儒家所强调的仁、义、忠、恕之道及其内在的价值使社会秩序得以维系，即所谓“列君臣父子之礼，序夫妇长幼之别”，足以“内裕民生而外服四夷”。民生问题与异族入侵的问题，是汉代朝廷及以后历朝历代统治者特别要认真对待的两件大事。使四夷信服，当然要文武交济，但以怀柔为主，以德服人，民族和亲。所以，在先秦诸子各家学说中，唯有儒学被大汉帝国最终选定为治国平天下的统治思想，而后直至清代莫不如此。
汉代，特别是东汉及以后的朝廷，实际是文治政府，彼时的文官制度已相当发达，为彼时全人类所仅有。参与政治甚至参与最高政治的，都是接受过儒学教育（它基本上是一种人文教育），而又来自民间下层的知识人。汉武帝以后，儒家典籍被尊为经，而治儒业、通经术者成为政府重要官员。
东汉以后，历朝历代官方的尊孔祭孔的原因是非常复杂的，但总体来说是稳定社会的需要。当然，这并不意味着儒学只属于官方或精英，其实儒学具有草根性。历史上真正的儒学与儒家一方面是建设性的、建构式的，另一方面是批判性的，在体制内外批判执政者的。即使官方视儒学为统治思想，也不意味着官方全面认同和接受儒学。
从孔子创立儒学，直至清末，儒学一直在不断发展和扩大之中。汉代以后的儒学，不仅仅局限于心性之学或者考据之学的范围，而是在社会政治事务、教育师道、经史博古、文章子集的各方面沿着先秦儒学的博大范围扩张、渗透到全社会，适应并指引人们的生活。儒学落实在政治制度、社会风尚、教育宗旨以及私人修养之中，是两千多年来中国人的生活方式、行为方式、思维方式、情感方式和价值取向的结晶，是朝野多数人的信念信仰或所谓安身立命之道，乃至到了百姓日用而不知的程度。历史上儒学还传到东亚的一些国家、地区，影响深远。