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周庄王十一年（公元前686年），齐襄公被叔伯兄弟公子无知杀死，不久，无知又被大夫雍禀杀掉。齐国无君，在国内的大夫高
与公子小白（即后来的齐桓公）关系甚好，就派人前往莒国迎接他回国作国君。鲁国也派军队护送在鲁的公子纠回国夺位，同时派管仲率兵拦截从莒归国的公子小白。管仲在途中遇上小白一行，未及正式交战，就先向小白前胸射出一箭，小白中箭后倒在车中。管仲以为射死了小白，派人报知公子纠，公子纠得知对手已死，就慢悠悠地在旅程行走。其实，管仲的箭正好射在小白腰间的带钩上，小白为麻痹对方，就顺势倒下，然后抢先回国，做了国君。等公子纠六天后到达齐都临淄，小白已经即位。鲁国不肯罢休，就将军队驻扎在临淄以东的乾时（今山东桓台县南）。两军相战，鲁军大败，鲁庄公弃车而逃，秦子、梁子两名武士打着庄公的旗号引开齐军，成为齐军的俘虏；鲁庄公坐轻车逃归鲁国。
齐兵器
齐桓公在乾时败鲁后，又派鲍叔牙带领军队逼着鲁国杀死公子纠、交出管仲和召忽。召忽自杀而死，管仲被囚入齐。鲍叔牙回到齐国，立即推荐管仲为相，主持齐国大政。
周庄王十三年（公元前684年）春，齐国又派大军进攻鲁国。鲁国积极准备迎战。这时，有个叫曹刿的人请求进见。他的同乡人相劝说，有权势的人自会谋划这件事，你又何必掺和呢？曹刿认为有权势的人见识浅陋，不能深谋远虑。于是入宫进见。他问鲁庄公凭借什么来作战，庄公回答，暖衣饱食这些用来养生的东西，不敢独自享受，一定把它分给别人。曹刿认为，小恩小惠不能遍施民众，所以民众是不会跟从的。庄公说，祭祀用的牛羊玉帛不敢虚报，祝史祷告一定诚实。曹刿认为，小的信用不足以取信于神，神灵不会保佑。庄公又说，大大小小的案件，虽然不能一一明察，但必定按照实情来审判处理。曹刿说，这才是忠于职守，为民众尽力，可以凭此去战。若战，请允许我跟从您去。
齐、鲁两军在鲁国的长勺相遇交战。鲁庄公与曹刿同乘一辆兵车。庄公要击鼓进击齐军，曹刿劝阻道：“还不到时候。”等齐军三通鼓罢，曹刿才让庄公击鼓反击齐军。齐军经三次冲锋已疲惫不堪，遭到鲁军的猛烈反击，马上大败而逃。庄公又要下令追击，曹刿阻拦住，他下车察看齐军逃跑时的车轨确实很乱，又登车瞭望到在逃齐军的旗帜东倒西歪，确知齐军真败，就请庄公下令发起追击，一举把齐军赶出国境。
长勺之战是我国古代以弱胜强、以少胜多的著名战例。齐国在长勺大战之后，战略重点转入征服周围的小国和整顿内政上。