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推拿是我国传统医学的重要组成部分，属于外治法的范畴。在远古时代，原始人在与自然界抗争及人类间的相互争斗中，不可避免地出现扭挫伤、跌仆伤等损伤，原始人会本能地用自己的双手去抚摩、按压受伤部位以减轻疼痛。经过不断地实践和总结，这些抚摩、按压、摩擦等本能动作逐渐发展成为医疗行为，成为推拿的起源。
“推拿”一词出现于明代。汉代以前有“按摩”“按
”“
摩”等称谓，汉代至明代多称“按摩”，明代以后多将“推拿” “按摩”并称。目前， “推拿”多用于医疗领域，“按摩”多用于保健领域。但两者在基本手法等领域，框架相同，也有学者将其统称“推拿”。现在的“推拿”是融会了传统医学和现代医学的一门医学学科，与生命科学、物理学等学科交叉融合，是安全、生态的自然疗法。
秦汉时期，朴素唯物的阴阳学说得到发展，早期医学模式得以整理继承、总结完善，并奠定了中医学术体系，推拿按摩也随之形成。史载的第一部推拿学专著——《黄帝岐伯按摩经》（十卷，佚）即是这个时期的产物。另外，医圣张仲景的《金匮要略》中已有“膏摩”的记载：“若人能养慎……膏摩勿令九窍闭塞。”书中还记载了抢救自缢的方法：“徐徐抱解，不得截绳。上下安被卧之。一人以脚踏其两肩，手少挽其发，常弦弦勿纵之；一人以手按据胸上，数动之；一人摩捋臂胫屈伸之；若已僵，但渐渐强屈之，并按其腹。如此一炊顷，气从口出，呼吸眼开，而犹引按莫置，亦勿苦劳之。”首创了以手法抢救呼吸、心脏骤停等危急症，并与其他方法相结合。长沙马王堆汉墓出土了《导引图》，共有导引图像44幅，不仅描绘了自我抚胸、捶背、按腰等各种导引姿态，还注明了所防治疾病的名称，为我国现存最早的推拿图绘资料。
魏晋隋唐时期的推拿疗法已有较高地位，不仅成为医学教育的四大科目之一，而且已经应用于骨伤和外科疾病的治疗。晋代葛洪《肘后备急方》为推拿疗法的发展做出了巨大贡献，即记载了世界上最早的颞颌关节脱位整复方法：“令人两手牵其颐已，暂推之，急出大指，或咋伤也。”该方法目前仍在临床上广泛应用。书中还记载了用爪切人中治猝死、按心下宛宛中治卒心痛、抓脐上3寸治腹痛等简便方法，使推拿更广泛地应用于急救。书中另记录了小儿推拿的捏脊疗法。在隋唐时代，推拿疗法颇受朝廷和民间的重视，得到突飞猛进的发展。在隋代的医疗制度中，推拿疗法有史以来第一次作为独立的学科被提出，如《隋书·百官志》记载：“太医署有主药二人……按摩博士二人。”唐代沿用了该医疗制度，把按摩推拿医生分成按摩博士、按摩师和按摩工等不同等级，并出现了专门的按摩教学机构，如《旧唐书·职官志》记载：“太医院掌医疗之法……三曰按摩，皆以博士教习之。”
这一时期的医籍中还记有很多其他成就。唐·蔺道人的《理伤续断秘方》记载了许多按摩手法，如拔、揣、摸、伸等。并且该书将推拿引用到骨伤科，对以后的伤科推拿流派的形成和发展有重大作用。该时期，膏摩也得到很大发展。唐·孙思邈的《千金要方》中就有以“膏摩”法治疗“夜啼”“腹胀满”“不能乳食”等多种小儿病证的记载，再次延伸了推拿的治疗范围。 《大唐六典》中明确提出了按摩可治“风” “寒” “暑”“湿”“饥”“饱”“劳”“逸”等因素所致的疾患，充分显示了推拿治疗的发展水平。
盛唐时期，随着经济、文化的繁荣，对外文化交流也出现了空前的盛况。中医这种按摩疗法已开始传往朝鲜和日本，在国外有很大影响。
宋金元时期，由于外族入侵，医学等科学受到一定冲击，推拿不如隋唐时期盛行，国家医疗机构也不复设推拿专科。尽管如此，该时期的医学仍有一定发展。宋代末年官方组织编纂了一部大型医籍《圣济总录》，里面有独立成篇的推拿内容记载，可视为对此前历代成就的一次系统总结。《圣济总录·治法门》中说：“可按可摩，时兼而用，通谓之按摩，按之弗摩，摩之弗按，按止以手，摩或兼以药，曰按曰摩，适所用也。……世之论按摩，不知析而治之，乃合导引而解之。夫不知析而治之，固已疏矣，又合以导引，益见其不思也。大抵按摩法，每以开达抑遏为义，开达则壅蔽者以之发散，抑遏则剽悍者有所归宿。”对按摩推拿手法作用与导引的关系进行了精辟阐述，为后世的进一步发展提供了丰富的理论基础。宋代名医庞安时“为人治病十愈八九……有民家妇孕将产，七日而子不下，百术无所效……令其家人以汤温其腰腹，自为上下按摩，孕者觉肠胃微痛，呻吟间生一男子”，运用了腹部推拿手法催产，这是世界上首例产科手法助产病案。元·危亦林的《世医得效方》记载了“摆摇”“屈伸”等新手法，对推拿手法有不少创新，还记载了推拿手法对关节脱位、扭挫伤、骨折等骨伤疾患的治疗方法。金·张从正的《儒门事亲》提出推拿具有汗、吐、下三种作用，对推拿治疗提出了新的认识。朱丹溪则将摩腰膏的应用推向了一个新的高潮，至清代不衰。元代《回回药方》记载有“脚踏法”“擀面杵于脱出的骨上”等骨伤疗法，在正骨推拿史上有所创新和发展。
在明代，资本主义生产方式萌芽产生，社会科学文化经过沉淀发展达到新的高度，推拿也进入一个新的发展时期。推拿重新被列入医学分科之中。“推拿”一词首见于龚云林的《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》，该名称的出现为后世推拿学科立名奠定了基础。推拿不仅具备了以前各代的成就，而且形成了小儿推拿的独特体系。现存最早的小儿推拿专题文献——明·徐用宣《袖珍小儿方》的“秘传看惊掐筋口授心法”，可谓是小儿推拿体系的雏形。我国现存最早的推拿专著《小儿按摩经》，以及《小儿推拿秘诀》和《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》等专著的出现，使小儿推拿独立和完善，形成小儿推拿分支。推拿的高速发展也使民间按摩医生比较活跃，如《香案牍》载：“有疾者，手摸之辄愈，人呼为摸先生。”所谓摸先生就是指民间按摩医生。此外，明代的《医学入门》《保生秘要》《古今医统》等大量文献也涉及了推拿内容，可见推拿的广泛应用和兴盛场面。
清代的太医院未设推拿专科，但推拿的理论、手法和临床应用都有很大发展。如清代医学全书《医宗金鉴·正骨心法要旨》对宋以来的骨伤推拿进行了系统的总结和整理，提出了八大骨伤推拿手法：“摸、接、端、提、按、摩、推、拿。”还指出：“一旦临证，机触于外，巧生于内，手随心转，法从手出。”该时期还产生了其他很多推拿专著，如《幼科推拿秘书》《小儿推拿广意》《小儿推拿直录》《厘正按摩要术》《保赤推拿法》 《推拿易知》《推拿指南》《小儿推拿术》 《推拿图解》 《推拿抉微》等，对后世推拿手法总结、儿科杂病治疗、伤科疾病治疗等产生重大影响。另外，汪启贤的《济世全书》对脊柱病分类和推拿整脊进行了更为系统和全面的阐述。吴尚先的《理瀹骈文》在膏摩的理法方药方面进行了一次系统总结和提高。唐元瑞的《推拿指南》对各种目疾的推拿治疗及操作方法进行了说明。从以上著作中可以看出，清代时期的推拿不仅在理论上日益丰富，而且在临床上得到推广和发展。
民国时期，西方文化及西方医药学在中国进一步传播，使传统医学备受歧视，并且出现了一股全盘否定传统文化的思潮。随之国民党政府提出了“废止旧医，以扫除医事卫生之障碍”的方针，对我国的社会及医药事业的发展产生了重大影响，也使推拿的发展陷入了低潮，只能以分散的形式在民间存在和发展。在此期间，推拿出现了地域特征的流派：江浙的一指禅推拿、北方的正骨推拿、上海的
法、四川的经穴推拿等。另外，西方医学的进入也在一定程度上促进和丰富了推拿学的发展。
中华人民共和国成立后，国家高度重视和发展传统医学，在党的政策指引下，推拿学迅速发展，重现光彩。1956年推拿正式列入国家教育体系，1958年在上海成立了推拿专科门诊部，同年还开设了推拿专科学校，邀请当时全国著名推拿专家任教，开始了有计划的正规教育。在20世纪50年代，国内许多省、市级医院开设了按摩科或推拿科，推拿治疗范围扩大到内、外、妇、儿、伤、五官等各科病证，对推拿的生理作用和治疗原理也有了初步的探讨，同时推拿界开始了对推拿历史和文献的发掘、整理与研究工作。20世纪60年代的上半期，在我国初步建立了一支推拿队伍，开始了推拿作用机理的现代实验研究，研究了推拿对正常人脑电波、血细胞、局部温度、消化液分泌及皮肤电阻的影响。此时，推拿已被应用于急腹症的治疗，如扭转性肠梗阻、蛔虫性肠梗阻、尿路结石、锑剂中毒等。推拿麻醉也在这一时期获得初步成效。
20世纪70年代至90年代，国内的中医学院相继出现了推拿专业、推拿院系及推拿相关的科学研究。1979年上海中医学院成立了针灸推拿系，1982年北京中医学院也成立了针灸推拿系。随后，全国有条件的中医院校相继开始筹建针灸推拿系，有的省市还设置了针灸推拿按摩专科学校。1987年中华全国中医学会推拿学会成立，同时期，卫生部组织编写了《推拿学》统编教材。1993年7月1日《中华人民共和国国家标准·学科分类与代码》正式将该学科命名为“按摩推拿学”，代码为360.1051。1997年上海中医药大学开始招收推拿博士生，各院校相继开展推拿硕士、博士生教育，2001年人民卫生出版社出版了全国高等中医药院校21世纪课程教材《推拿手法学》《推拿治疗学》，2002年中国中医药出版社出版了全国中等中医药教育规划教材《推拿学》，2003年中国中医药出版社出版了新世纪全国高等中医药院校规划教材《推拿学》。
2000年以后，随着海内外的频繁学术交流，推拿疗法已引起国际医学界的重视，中国的按摩推拿开始走向世界。世界许多国家也开展对中国传统推拿的临床和实验研究，并达到了分子生物学水平。目前，中国推拿作为人类最古老又安全有效的绿色医疗方法，为人类健康贡献力量。