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东汉末年，政治腐败，灾祸连年，人民生活非常困苦，老百姓被逼得实在活不下去了，便纷纷起来造反。公元184年，终于爆发了全国最大规模的农民起义——黄巾起义。起义军一路扫荡州县，势如破竹，官兵接连战败，一连串的告急文书送到皇帝手中，京城上下，大为震动，皇帝紧急传诏，命令各地方官起兵灭黄巾军。
幽州（在今北京西南部）太守刘焉接到皇帝的诏书之后，和部下讨论如何抵抗黄巾起义军。校尉邹靖说：“现在黄巾军人数众多，势力强大，我们兵少将弱，单靠这些现成的军队是挡不住黄巾军的，依我看，应立即向所属各县发下榜文，就地招募民兵，训练之后守城。”刘焉觉得这个办法可行，立即写下几十道榜文，分送幽州所辖各地张贴。
招兵的榜文行到涿县（今河北涿县），很多人来看榜文，中有一人姓刘名备，字玄德，当年二十七岁，正值壮年，也夹在人群中看那招兵的榜文。刘备本出身于皇族，先祖是西汉景帝的玄孙，传到刘备这一代时，早已衰败，地方上已没人知道了。刘备从小便很有抱负，立志要干一番大事业，可因为家贫，又没有后台，再有本事也没人赏识，直到快三十岁了，还没娶上老婆。为了维持生活，自己还要编草席、草鞋拿到集上去卖，换点儿钱买些柴米油盐。今天正是到集市上来卖草席的。刘备读着招兵的榜文，想想自己寒酸的身世，看看天下大乱的形势，不知道什么时候才能出人头地，越想越难过，不由得长长地叹了一声：“唉！”
刘备刚叹完一声气，忽然听到背后一个粗犷的声音严厉喝道：“男子汉大丈夫，没本事为国家出力，空叹气有什么用！”刘备吃了一惊，心想：这个人好厉害！转过头一看，只见一个黑大汉，比自己高出半个头，一脸像钢叉的胡须一根根地立着，一双豹子眼正威严地瞪着自己。刘备被他瞪得有点儿惭愧，连忙解释说：“我正是关心天下大事，才叹息的。请问这位壮士家住哪里？尊姓大名？”这个大汉见刘备很谦虚，一看便觉得印象不错，便说：“我姓张名飞，字翼德，就是本地人。我平时最喜欢和天下英雄豪杰交往，我看你一表人材，一定是个英雄豪杰，却为什么在这里叹气？”刘备连忙通报了姓名，将自己的想法说了一遍，张飞一听很高兴，大声地说：“既然你有大志，我也很想这么做！我愿意拿出钱财，招兵买马，拉出一支队伍，为国家出力！”刘备大喜，二人越谈越投机，张飞邀请刘备到酒店里去，二人边喝酒边谈心。
刘备与张飞正在喝酒谈天谈得高兴，忽然看见一个红脸大汉推着货车来到酒店门前，这人放下推车，走进酒店，几乎把整个门都堵住了，还边走边大声喊：“店家，快拿酒来，我喝了好当兵去！”此人声若洪钟，震人耳鼓。刘备和张飞都情不自禁地向这个大汉望去，只见这人身材极高，生着一双丹凤眼，不怒自威，往店中一站，威风凛凛。刘备立即请他与自己同桌坐下，请教他的姓名。这大汉也不客气，喝了一碗酒后说：“我姓关名羽，字云长，老家是河东解良（在今山西省境内），五六年前，我看不惯一个土豪仗势欺人，一顿棒揍打死了他，逃了出来，一直在流浪。今天听说官府招兵，特地来当兵的！”刘备和张飞连忙将自己的打算告诉了关羽，关羽鼓掌叫好：“好，既然二位已经拿定了主意，那我们就一起干！”三人一边喝酒一边议论起来，越谈越高兴，张飞说：“既然如此，我们三人为什么不结拜成弟兄呢？我们团结一心，可以干成大事！这样，明天到我家去，我家屋后桃园里桃花盛开，我们在园中，祭告天地，结成弟兄，二位看怎么样？”刘备、关羽都极力赞成。
第二天，张飞在桃园中杀了一头牛一匹马，摆下香案，三人跪在香案前，对天发誓：“不求同年同月生，只求同年同月死！”拜了天地，发过誓，按照年龄，刘备最长，为老大，关羽为老二，张飞为老三，三人行事，一切听大哥的主意。
后来，刘备、关羽、张飞三人同生共死，南征北战，创立了蜀国，三人的友谊到死都没变，桃园结义的故事也在民间广为流传。