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当年，秦国的部队包围邯郸（hán dān）时，赵国的形势十分危急。秦国的力量如此强大，现在又兵临城下，赵国和它决战，取胜的可能性很小，赵惠文王急得像热锅上的蚂蚁。
相国平原君认为，在这种情况下，只有联合楚国。楚国和秦国素有仇恨，秦国是楚国的心头大患，如果和楚国结成联盟，那么秦兵可破，这就叫合纵抗敌。现在的问题是楚国是不是愿意和赵国结成联盟，楚国对赵国也有疑心。楚王又是一个很难对付的人，所以不光是赵王，就是平原君心中也无底。赵王只有请平原君出马，凭他的德行、他的智慧去说服楚王。
平原君说：“我这次去事必成，如果我能说服他，这最好，如果楚王不信这一套，那么我就在楚国的宫廷之内歃（shà）血为盟，合纵抗秦的联盟一定能建立。”歃血是古代一种结盟的仪式，就是饮牲畜的血或将牲畜的血涂在嘴上，以示信义。出发之前，平原君说：“我要挑选二十名精干得力的人和我一道去。”
他的手下一共有三千多人，要选二十个人很容易。但是平原君又是一个非常严苛的人，他挑来挑去，只挑出十九个人。就剩下一个人，他反复挑选，就是不满意。
正在他为难之际，有一个人突然站了起来，这人长得五大三粗，一副自信的样子，三步两步就走到了平原君的面前。平原君以怀疑的目光打量着他，似乎有点儿面熟。那人道：“也许先生不大认识我，我就是您的门人（指寄食于达官贵人门下并为之服务的人），您要选二十个人到楚国，现在还少一个人，我可能就是您要找的最后一个人。”
底下的人发出一阵轻轻的笑声，有的人还在窃窃私语，大家都很轻蔑地瞧着他。平原君见这人如此冒失，一点儿也不谦虚，就说：“你在我的门下有几年了？”
此人就是毛遂，他回答说：“三年了。”下面又是一阵哄笑。
平原君慢慢地说：“我听人说，方今之世，贤人在世上，就像一个锥子放在袋子里，它的尖很快会从袋中露出来的。你在我的门下已经三年了，并没有做出什么重要的事让大家称颂你，我也没听说你有什么大的能耐，这就证明你的本事是十分有限的。我看你还是留下吧。不过，你的这种精神倒是值得大家学习的。”
毛遂听到平原君这番明显瞧不起自己的话，不急，不慌，也不脸红，依旧信心十足地说：“先生你说得很对，我以前没有露出尖来，就是你没有把我放到袋子里去。今天在下正是请求先生把我放到袋子里去。”
平原君这时已经从一开始的轻视变得非常喜欢这毛头小伙子了。瞧着他那自信的样子，瞧着他那不同凡响的谈吐，他已经感到了一个尖露了出来。于是，他就带上了毛遂，到楚国去执行国家的重大使命。其他十九个人都笑话他，他们一路上经常私下拿他开玩笑。
平原君到了楚国，就和楚王商量合纵之事。但是楚王一开始是顾左右而言他，先说自己的国家目前是如何如何的困难，打不起这场仗；再就是楚国的国力有限，要是得罪了秦国这样的大国，日后将难以在诸侯中立足。任凭平原君怎么说，楚王就是不答应。平原君从早上一直讲到中午，嘴皮都说干了，但是楚王似乎毫不为其所动，真把平原君急得满头大汗。
平原君的门人在下面听得都不耐烦了，有一个人说：“这位毛遂先生不是夸下海口，说是他能说服楚王吗？现在正是机会，你赶快上。”大家想看看他的笑话。
毛遂瞧了瞧他们，大步流星地走了上去。他一只手按着剑，两道剑眉怒竖，一双大眼睛闪着不容置疑的光芒。只见他走到平原君的身旁，说道：“先生，合纵抗秦之利害关系两句话就能说清楚，怎么和他从早上说到了中午，还没有说成？”
楚王看到这位不速之客，说道：“这是何人？”
平原君说：“是我的门人毛遂。”
楚王喝道：“还不给我下去，我正和你家主人商量大事，你来干什么？”
毛遂按着剑，有意地向楚王面前走了一步，大声说道：“你之所以对我无礼，是因为你坐在家里，依仗着你们人多，但是就在这十步之内，能显示出你楚国人多的优势吗？大王的性命实际上就握在我毛遂的手里。我家主人就在你的面前，你为什么对我无礼？人们常说，打狗还要看主人，你对我无礼，实际上就是侮辱我家主人。”
楚王被他一顿闷棍打得不知如何是好，用求助的眼光望着平原君，平原君示意他听毛遂的话。
毛遂继续说：“我听说，商汤当时只有七十里地，但是后来他取得了天下；周文王只有百十里地，后来使得诸侯们都向他俯首称臣。可见，国家的兴盛，不在于士兵和土地的多少，而靠的是仁义，靠的是势。今天楚国方圆有五千里，将士有百万，这正是称霸的基础，以楚之强大，天下谁能抗衡？但可悲的是，白起只是一个非常一般的将领，率领的人马不过几万，但他却能一而再再而三地打败你们楚国，不但占领了你们重要的战略要地，还辱没了你们楚国的先人，这真是你们楚国百世的遗憾之事，连我们赵国人都为大王而感到羞惭，但是你却不以此为耻，还在家里睡大觉，你等到别人来彻底消灭不成！我家大王提出合纵之术，不是为了赵国，恰恰是为了你们楚国。真是不知好歹，当着我家主人的面竟敢侮辱我，你这到底是为哪般？”
楚王被一个毛头小伙子教训了一顿，而且还句句在理，使得他下不了台，心里想，赵国真是人才辈出，和他们结盟也许不是一件很坏的事，就说：“那就依这位毛先生的话，我们楚赵两国结成联盟，为了我们两国的利益来共同抵抗秦军。”
毛遂怕楚王只是敷衍，便说：“合纵的战略是不是就定下了？”
楚王说：“当然是定了。”
毛遂就对站在台下的楚王的左右近臣说：“快取鸡血、狗血、马血来。”
一会儿，血取上来了，毛遂接过盘子，跪在楚王的面前，将血举到了楚王的胸前，说：“请大王歃血为盟，你先来，接下来是我家主人，再下来就是我。”楚王一一照办了。
由于毛遂的勇敢和智慧，结成了楚赵之盟，楚王派春申君率领数万大军救赵，对解邯郸之围起到了极大的作用。