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守仁的学说有他的最先的大前提，此外诸说，都从这大前提演绎出来：这就是“心即理”的观念。这观念陆九渊阐发得极详尽，守仁即直承他的系统。所谓“理”是什么呢？就是原则，规律，也就是至善。他们承认宇宙所以存在，所以维系，全由于有这个“理”。天地万物本为一体，所以人心所具的也就是这个“理”。理是整个的，不可分析的，人心既具理，自然具有它的整个，不是一枝一节，所以完全肯定地说“心即理”。
伦理上的最高究竟不是求达所谓“至善”吗？而至善就是理，理又为人心所固具，那不是绝无问题，人人都是绝对的善人了吗？将怎样去解说世间那些有形迹可见以及无形迹可见的恶人？于是他们更承认有所谓“私欲”，这是遮蔽“天理”的（加个天字更显明人与天地万物一体）。恶人的恶，以及平常人的不能达至善，都是这“私欲”在那里作祟。这就来了做功夫的法门，守仁说：“只在此心去人欲存天理上用功便是。”他屡次把明镜来比喻此心具足天理，把染在明镜上的灰尘来比喻私欲。可见所谓“去人欲”，犹如拭去灰尘；拭到净尽，镜子完全明澈，还它本来面目，犹如人欲去尽，此心还复到“心即理”的本来面目。他主张至善只求诸心，是这样的意思。
他说“知行合一”，也是根据“心即理”的观念。惟其心即理，故凡有所应接，同时发生一种迎拒的力量，或迎或拒，都任自然，而绝没有不得当的。他说：“《大学》指个真知行与人看，说‘如好好色，如恶恶臭’。见好色属知，好好色属行；只见那好色时，已自好了，不是见了后又立个心去好。闻恶臭属知，恶恶臭属行；只闻那恶臭时已自恶了，不是闻了后别立个心去恶。”这里有可以注意的：这所谓“知”，与知识、知解等不同，它是无待修习的；它具有热而动的情意，所以知了便好，知了便恶——同时就是“行”；这“知”与“行”又一定是当的，因为都源于心，而心就是“理”。倘若有人以为守仁所谓“知”就是通常的“了解”，“行”就是通常的“履蹈”，那是完全不对的。照他的意思，知行简直是一件事，说知又说行，不过从一般人说罢了。他说：“知之真切笃行处即是行，行之明觉精察处即是知。”又说：“若会得时，只说一个知已自有行在，只说一个行已自有知在。”都是说明知行本来合一，无可分割的。
知行合一的境界当然是最好的，如何能达到它呢？守仁的意思以为论理是人人本能够达到的。因为人人有个心，“知是心之本体，心自然会知”；而知即是行。“然在常人不能无私意障碍，所以须用致知格物之功胜私复理。”私心的本体，回复个明澈的“知”。“知”一回复，笃实的行是不用说的，当然一存而并存。他说：“即心之良知更无障碍，得以充塞流行，便是致其知。知致则意诚。”这个“意诚”，正就是他所称“行”字的解释。这话不是明明表示一存并存的意思吗？
到这里，自然见得人生修养只有一条路，便是“致知”；换一句说，便是“胜私复理”。所以他在五十岁的一年，把许多含义相近似的术语都不用了，把这样或那样的说法给凝练了，归结到极简约、极扼要，揭出“致良知”之教。其实他先前已经感觉到这层，劳唇费墨，也无非是这个意思；不过还不相信这么一点点就算了。直到这时，才信这个以外再没有别的。所以说：“往年尚疑未尽，今自多事以来，只此良知无不具足。”
我们如要把守仁学说的大要简单地述说，就是这样：他相信心的本体是纯乎天理的，良知充塞流行的；有感斯应，无物不照，故又是知行合一的。障碍本体的东西是私欲。因有私欲，所以天理昧了，良知昏了；感不真，应不切，甚至没有知行可言了。如何可以去私欲呢？只有致良知。致得良知，就是复归本体，而本体原是没有私欲的。