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道德和法律都是维系社会秩序、调节人与人关系的工具和手段，而道德和法律的作用方式又是截然不同的。道德维护人际关系的作用是靠人的自觉意识，而法律维系社会秩序却是靠外在的强制手段。孔子不仅创立了中国历史上的第一个伦理学体系，而且揭示了道德观念作用于社会的方式，这在两千多年前是难能可贵的。
孔子说：“为仁由己，而由人乎哉？”（《论语·颜渊》）
孔子又说：“仁远乎哉？我欲仁，斯仁至矣。”（《论语·述而》）
孔子以“仁”为最高道德规范，那么怎样实现“仁”呢？实现“仁”主要是靠外部条件或强制力量还是靠自身的动力？能不能实践“仁德”决定于自己的能力还是决定于自己的态度？对这些问题，孔子都有明确的论述。孔子说：“为仁由己，而由人乎哉？” （《论语·颜渊》） 说明是否履行“仁德”完全取决于自己，而不取决于他人。孔子还说过，有谁一旦决心用自己的力量去实践“仁德”而感到力量不够吗？我从来没有见过，或许有人愿意行“仁”而力不够，但我没有见过。显然孔子认为实行“仁德”与否不是能不能的问题，而是愿意不愿意的问题。孔子又说：“仁远乎哉？我欲仁，斯仁至矣。” （《论语·述而》） 认为“仁德”并不是遥远的难以追求的东西，只要一个人真心希望实践“仁”，“仁德”就会在他身上体现出来。这里孔子并不是在提倡简单的动机论，并不是认为只要有为“仁”的欲望就是“仁”，孔子主张立己亦立人，达己亦达人，这都是强调动机要见之于效果的。孔子之所以说“我欲仁，斯仁至矣”，主要是为了指出人人有选择道德行为的自由，一些人不行“仁德”并不是因为他们没有条件或没有力量，只是因为他们并不是真的要实行“仁德”。“仁德”所要求的不过是因己之所欲，推人之所欲，实行不实行“仁德”不存在能力够不够的问题。这就剥夺了任何不实行“仁德”的借口，强调了人人不可推诿的道德责任。孔子没有一般地讲意志自由，但他充分肯定了人有道德选择的自由，这是正确的。
有“仁德”的人不论在什么情况下都安心于“仁”，不会做任何不道德的事，即“安仁”；聪明人则能认识到“仁德”有利而行“仁”，即“利仁”。
孔子强调“为仁由己”，又提出“仁者安仁”。他宣称：“仁者安仁，知者利仁。” （《论语·里仁》） 有“仁德”的人不论在什么情况下都安心于“仁”，不会做任何不道德的事，即“安仁”；聪明人则能认识到“仁德”有利而行“仁”，即“利仁”。智者以“仁”为有“利”，行仁而得利，所以“仁”对人实际是大有益处的。但真正行仁德的人应该超出“利仁”的心理，达到“安仁”的境界，即不计较利害得失而行仁。
“仁者安仁”的说法表明道德行为不应有或不必有外在的目的，当物质利益与道德发生矛盾时应该无条件地放弃物质利益的追求而恪守“仁德”。人人都希望获得富贵，但如果不能以合乎道德的方法得到，则不应接受；人人都厌恶贫贱，但如果不能以合乎道德的方法摆脱，则不应要求摆脱。所以君子即使在一顿饭的时间也从不离开仁德，在仓促匆忙之中也一定要实行仁德，在颠沛流离之时也一定要遵守仁德 （参《论语·里仁》） 。道德行为与贫富贵贱没有必然的联系，行仁德不必考虑贫富贵贱的得失，而追求富贵、摆脱贫贱的方法却必须合乎道德，道德原则比名利地位更为重要，承认不承认这一点便是君子与小人的区别。孔子并不是一概地反对欲望，更不是提倡禁欲主义，而是强调欲望的实现要自觉地以“仁”为指导原则和行为规范。
孔子说：“知之者不如好之者，好之者不如乐之者。” （《论语·雍也》） 照此说来，懂得仁德不如爱好仁德，爱好仁德不如以仁德为快乐。孔子认为人不仅应该有关于“仁”的道德意识，而且应该有关于“仁”的道德情感，应该在修养仁德、践履仁德的过程中得到感情的慰藉和快乐，这是“仁者安仁”的最可靠的心理基础。孔子认为，真能行仁，达到“仁”的境界就可以得到至高无上的快乐，没有恐惧，没有烦闷，这就是“仁者不忧” （《论语·子罕》） 、“苟志于仁矣，无恶也” （《论语·里仁》） 。“仁”人以实践“仁德”为精神归宿，所以能超出眼前的贫富贵贱和利害得失，也就能摆脱一般人的忧虑和烦恼，达到心灵的宁静和恬愉。孔子把为人由己的基础落实到“安仁”“乐仁”的心理状态上，这就从道德意志与道德情感合而为一的基点上强化了道德行为的自觉性。
孔子认为，真能行仁，达到“仁”的境界就可以得到至高无上的快乐，没有恐惧，没有烦闷，这就是“仁者不忧”（《论语·子罕》）、“苟志于仁矣，无恶也”（《论语·里仁》）。
孔子关于“安仁”“乐仁”的学说含有关于道德价值的一种重要观点，即认为道德价值是一种内在价值，道德不是追求其他价值的手段。孔子说：“好仁者无以尚之。” （《论语·里仁》） 肯定“仁”是最高的价值。仁者以实行仁德为乐，所以在必要时可以为了“仁”而牺牲个人的生命，这就是“志士仁人，无求生以害仁，有杀身以成仁” （《论语·卫灵公》） 。孔子认为保持生命的意义、提高生命的价值远比生命时间的延长更为重要，主张为了崇高的道德理想不惜牺牲个人的生命。孔子所倡导的这种自我牺牲精神虽曾被统治阶级、反动势力歪曲利用过，但这种精神本身对于劳动人民、革命力量也是十分必要的。在中华民族悠久的历史上，许多英雄正是在这种精神的鼓舞下进行艰苦卓绝的斗争以至献出生命的。孔子认为道德理想比个人生命更为宝贵、精神生活比物质生活更为重要的观点在今天也是有一定积极意义的。
孔子提出了一个前所未有的伦理学体系，揭示了道德选择中个人意志的决定作用，强调了道德行为的心理基础，这确实反映了孔子的深思睿智。