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孟子认为在社会政治生活中，最重要的是民众，民众是邦国、诸侯、天子存亡或变更的最根本的因素，这就是孟子所说的“民为贵，社稷次之，君为轻” （《孟子·尽心下》） 。这里所谓的“民贵君轻”就是说人民的地位与作用比君主更为重要。这里所说的“社”是土神，“稷”是谷神，代表土地和粮食。土地和粮食是古代农业社会中最为重要的东西，因此被作为国家政权的象征。孟子认为，在一个邦国中，看起来至高无上的君主其实并不那么重要，土谷之神比君主个人更为重要，而百姓则是邦国之根本，是最重要的基础。为什么这样呢？孟子解释说：“是故得乎丘民而为天子，得乎天子为诸侯，得乎诸侯为大夫。” （《孟子·尽心下》） 只有得到民众的拥护才可以成为天子，只有得到天子的欢心才可以成为诸侯，只有得到诸侯的欢心才可以成为大夫。所谓“得乎丘民而为天子”，说明天子的统治基础在于民众（“丘”即众，丘民即民众），得不到民众拥护的天子迟早要被赶下台，所以民众最根本、最重要。孟子进一步解释说，如果诸侯危害了国家，那就应该改立诸侯；如果虔诚地祭祀土谷之神而仍然旱涝不止，那就应该改立土谷之神。在孟子看来，天子、诸侯、大夫、土神和谷神都是可以改立变置的，只有民众是无可改换的，因而民众是最根本的。也就是说，百姓、人民才是一国之本。
在君与民的关系上，孟子强调民贵君轻，强调君主决定问题要从民众的意愿出发。比如要选拔有贤德的人，如果左右亲信都说某人好，不可轻信，如果各位大夫也都说某人好，也不可轻信；只有全体国人都说他好，才可以去考察他和任用他。又如左右亲信都说某人不好或当杀，不可轻信；诸位大夫也都说某人不好或当杀，也不可轻信；只有全体国人都说某人不好或当杀时才应该去了解情况，然后罢免他或杀掉他。孟子认为最高统治者没有随心所欲的权利，只能以人民的意志为自己的意志。公元前315年，齐国攻打燕国，五十天而大获全胜。于是齐宣王问孟子说：有人劝我吞并燕国，有人劝我不要吞并燕国，我想，像我们这样一个拥有万辆兵车的大国去攻打同一个有万辆兵车的大国，仅五十天就打下来了，这光凭人力是难以做到的，一定是天意如此。所以，如果我们不吞并燕国，那就违反了天意，上天一定会降下灾祸来。如果我们吞并了燕国那又怎么样呢？孟子回答说：“取之而燕民悦，则取之”，“取之而燕民不悦，则勿取。” （《孟子·梁惠王下》） 是否吞并燕国应取决于燕国人民的态度，即以燕国人民的意愿和利益为出发点。孟子认为一国之君不仅应当考虑本国人民的利益，而且应该考虑到战争中敌国人民的利益，这是相当彻底的民本理论，是很有见地的。可惜齐宣王并不重视孟子的劝告，齐军大肆蹂躏燕国人民，所以很快就被燕国人民赶走了。
在孟子生活的时代，人们普遍信仰“天”，认为“天”是有意志的，天意决定着人间的兴亡盛衰。孟子也相信“天意”的决定作用，但他又相信“天”是按照人民的意向来决定人事的。他的学生曾问他：“尧以天下与舜，有诸？”他回答：“否，天子不能以天下与人。”学生又问：“然则舜有天下也，孰与之？”孟子答曰：“天与之。” （《孟子·万章上》） 孟子认为尧把天下让给舜并不是尧个人的意志所能决定的。天子能够向“天”推荐人，却不能强迫“天”把天下交给这个人，这正如诸侯可以向天子推荐一个人，却不能强迫天子一定把诸侯的职位给与这个人。尧让天下与舜实际上是“天与之，人与之” （《孟子·万章上》） ，而不是天子个人可以任意决定的。孟子还引用《尚书》的话做总结说：“天视自我民视，天听自我民听。” （《孟子·万章上》） 这样就把“尊天”与“重民”两个方面调合起来了，在“尊天”的同时充分肯定了“民意”的重要性。
既然人民是最根本的，所以对于统治者来说，最重要的就是要“得民”，即得到人民的拥护。孟子对于如何得民有明确的论述。他说：“桀纣之失天下也，失其民也；失其民者，失其心也。得天下有道：得其民，斯得天下矣；得其民有道：得其心，斯得民矣；得其心有道：所欲与之聚之，所恶勿施尔也。” （《孟子·离娄上》） 孟子指出，统治者是否得民心是能不能得天下的关键，而得民心的关键则在于帮助人民实现自己的欲望要求，而不要做违背人民意愿的事。孟子的“民贵君轻”理论是充分照顾人民利益的，并不是虚伪的说教。孟子还说：“诸侯之宝三：土地，人民，政事。宝珠玉者，殃必及身。” （《孟子·尽心下》） 以人民为宝而不以珠玉为宝，这是历来的封建统治者都难以做到的。唯其如此，孟子的理论才备受有识之士的重视而愈增其可贵的光彩。
孟子从“民贵君轻”的理论中还引申出了君臣关系相对性的理论。孟子说：“君之视臣如手足，则臣视君如腹心；君之视臣如犬马，则臣视君如国人；君之视臣如土芥，则臣视君如寇仇。”
（《孟子·离娄下》）
孟子认为君臣关系并不是绝对服从的关系，只有君主敬重爱护臣下，臣下才能忠于君主，君主若不把臣下当人看，臣下就可以敌视君主。这种理论对专制主义者来说是有力的针砭，曾引起不少暴君的不安。朱元璋就因此下令把孟子的牌位从孔庙中搬走。孟子还充分肯定了臣下和人民反抗暴君的权利。齐宣王曾问孟子：难道周武王作为臣子可以杀了他的君主商纣王吗？孟子回答说：“贼仁者谓之‘贼’，贼义者谓之‘残’，残贼之人谓之‘一夫’。闻诛一夫纣矣，未闻弑君也。”
（《孟子·梁惠王下》）
在古代，臣下杀君主、子女杀父母叫作“弑”，讨杀罪犯叫作“诛”。孟子认为商纣王践踏仁爱和道义，已成为孤家寡人，武王讨伐纣王只能叫作“诛”，不能叫作“弑”。根据新近出土文献《鲁穆公问子思》，子思说过“恒称其君之恶者，可谓忠臣矣。”
因为这种人只求公义，不求“禄爵”。看来孟子思想其来有自。先秦儒家的民本思想是非常鲜明的，与汉代以后纳入“君为臣纲”的儒学是有根本不同的。
孟子的“民贵君轻”理论没有达到西方资产阶级反封建领主或国王的认识高度，因为这种理论并不要求限制或废除君权，只是要求君主以人民为立国之本，我们可称之为民本主义。民本主义理论揭示了人民在社会政治生活中的重要作用，肯定了民心向背的不可抗拒的力量，这是符合历史事实的，也是有利于社会进步的。孟子说的“天时不如地利，地利不如人和”“得道者多助，失道者寡助” （《孟子·公孙丑下》） 等思想也都是强调顺应民心的千古名言。两千年来，这些名言成了历代进步人士反对暴政和强权的理论根据。