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中国是世界上养马最早的国家之一。马作为人类生产生活中的一种重要的畜力资源，从野马到家马，有一个逐渐被驯化的过程。最早人们捕猎野马只是为了食用，后来才将之驯养起来为人服务。据古籍记载，大概在黄帝的时代，人们就开始自如地役使马进行耕作或将之作为骑乘的工具。从夏代开始，养马已经成为畜牧业中的一个重要分支。进入周代，人们对于马的认识更加深入，驯养的技术也更加成熟，政府还专门设立官职人员，从马的饲养繁殖到放牧调教，都有一系列的完整流程。周代马的用途大致可分为供繁殖用的“种马”、供军队用的“戎马”、供祭典仪仗用的“齐马”、供道路运输用的“道马”、供狩猎用的“田马”，以及仅仅用于杂役的“驽马”等。按照等级制度，周王六类马都可以养，而诸侯不许养前两类，大夫只许养后两类。当然，在西周灭亡之后，这些约束渐渐也就被打破了。
周人的发源地陕西、甘肃一带，历来是良种马的一个主要产地，周孝王还曾经让秦国的先祖非子在那里专门为他饲养、训练马匹，并且成效卓著。在冷兵器时代，马匹作为战场上能够利用的畜力，灵活机动，其重要性不言而喻。西周军队的主要兵种是车兵，每辆战车驾四匹马，其中间的两匹马称作“两服”，驾在车辕的两侧，主要起把握方向的作用；左右的两匹称“两骖”，以皮条拴于车前，为拉车的主力。每辆战车上有甲士三名，按左、中、右排列，左边的持弓箭，主要负责远程射击，地位最高，是一车之首，称“车左”或“甲首”；右边的拿长戈或长矛，主要负责近距离击刺，如果战车陷入泥坑或遇到其他障碍，也要负责排除，称“车右”，又称“参乘”；居中者负责驾驭战车，是驭手，随身只佩带短剑等短兵器。
每辆战车的建制，除了车上的三名甲士以外，还有在车下徒步行走的徒兵（春秋改称为步卒，战国称为卒）十二人。这些徒兵和每辆战车编在一起，再加上相应的后勤车辆与徒役，便构成当时军队的一个基本编制单位—“乘”（音剩）。这种以乘为单位的做法可以追溯到商代，在殷墟车马坑中，就曾发现类似的车辆人员编阵。这种以车兵为核心的军队编制，充分反映出商周时期的战争主要是车战，当时军队的规模是以能出兵车多少乘来作计算的。车兵、徒兵上下配合，人力、马力交错运用，是当时战场上常用的阵法。双方对垒时，一旦击溃了对方的车阵，胜负便成定局。从商周以来，一直到春秋战国，这种军事布阵的影响非常深远。据说商汤与夏作战时，出动了战车70乘；而武王伐纣时，动用的战车达300乘。西周时，王室还比较强大，出兵车的规模也只是以数百乘为单位；到了春秋战国时期，动辄就以“千乘”之家、“万乘”之国来炫耀国力了。战车数量的明显增加，说明战争规模的明显扩大。战国末期，受到北方游牧民族骑马征战的影响，赵武灵王开始“胡服骑射”，骑兵开始增加。到了汉武帝和匈奴打仗的时候，基本就以步兵、骑兵为主了，战车逐渐退出了战场。