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古人的尊称有四种：陛下、殿下、阁下、足下。这四种称呼共同的一个意思就是：我不敢看你的脸，因为你地位太高，面子太大。现在我们称呼他人为“足下”，这也是一种比较尊敬的称谓。
古代对于“足下”一词其实有多重定义。一种表示古代下称上或同辈相称的敬词，如三国魏嵇康《与山巨源绝交书》中的：“足下昔称吾于颍川，吾常谓之知言。”一种表示脚底下，如唐冯贽《云仙杂记·飞云履》中的：“乐天着示山中道友曰：‘吾足下生云，计不久上升朱府矣。’”一种指脚底板上，如《汉书·宣帝纪》中的：“（宣帝）身足下有毛，卧居数有光耀。”一种指足所立之处，如《老子》中的：“合抱之木，生于毫末；九层之台，起于累土；千里之行，始于足下。”还有一种是喻指身边，如《宋书·夷蛮传·诃罗陀国》中的：“所遣二人，一名毗纫，一名婆田，令到天子足下。”
相传在春秋时期，晋公子重耳逃亡在外，后来又回到晋国当了国君，即晋文公。晋文公即位后，想封赏有功的人，而当年跟随他逃出的介子推却不愿意接受封赏，带着老母隐居绵山中。晋文公到绵山找他，他仍不肯出来。晋文公用烧山的办法迫使他出来，不料介子推却抱着大树被烧死了。晋文公得知后，十分悲痛，于是命人砍下这棵大树，制成木屐，穿在脚下。每当他怀念介子推时，就看看脚下的木屐，说：“悲乎，足下。”
“足下”一词，虽然和脚有关系，但这里是指睹物思人、感怀昔日之情，是对朋友的敬称。