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刺史主要是管理监察的职务。古代称为监察院御史，即监察御史。刺史制度是汉武帝元封五年开始设立的。当时废除了各地方的监察御史，又把全国分为十三个州，每个州任命一个刺史官员。“刺”就是检核问事的意思。
刺史巡查的范围主要在郡县一带。刺史监察管理地方的各种事务。刺史不受丞相的管制，是直接隶属于中央的御史中丞和御史大夫。刺史的俸禄很低，只有六百石，但是他可以管制俸禄为二千石的太守。
汉武帝设立刺史制度有多方面的原因。在此之前，地方监管制度不严，出现了诸多弊端，管理也十分混乱。于是汉武帝就想方设法建立一个趋于完善的地方监察制度。设置这种制度，能够更有力地加强中央集权。
尽管如此，刺史制度也会因为历史的变化而发生变化。东汉的时候，刺史的权力已经大起来，成为实际的地方长官。灵帝时期把一些权威较大的刺史改为牧，刺史实际已成为一州军政的长官，太守的上级。州郡两级制就这样随之形成了。
魏晋南北朝时期，刺史统领一州，大多有使节、持节、假节、都督等军事衔职。隋文帝时期，就废除了郡，以州领县。这个时候，刺史与以往的太守基本就没有什么差别了。隋唐时期，炀帝、玄宗、武则天都试图把州再改为郡，但是后来还是用州管制。晚唐时代，刺史的职位逐渐被轻视了。宋代的刺史成为专供武臣迁转的虚衔。