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如果学问始终只限于知识的外求而忘却内心的自得和体悟的话，那就恐怕有根本的性命之忧了。当然，若始终只局限于自得和体悟而忘记知识的话，那也会失却经纶裁成之大道，从而陷于沉空守寂，或许还会变成一个放荡不羁的莽汉。所以，为学之要在于体认内外浑一之道的真髓，否则，就可能会因自欺欺人而导致以学术害天下后世的恶果。
自明初宋学复兴以来，很容易看到新儒学的抬头。到了中叶，则出现了热心谈论真切体认之学，并以此扫除朱子学亚流的支离外求之弊，而复兴圣学的两个大儒，即王阳明与湛甘泉。
王、湛二学起初虽皆以体认之学为宗，但到晚年，由于思想倾向稍许不同而形成对峙之势。阳明继承陆象山的心学，启其“心即理”的底蕴而提倡“致良知”之学，这对鲜明地揭示和确立明学之特色有莫大之功。而甘泉则继承程明道的浑一之学，并遵从其“心性浑一”之说，而把体认天理之学提高了一步。所以，在他们那里都还存有宋学之余韵。
如果比较两者的差异，也可以说阳明是把心延伸到理而求浑一之体，甘泉则是把理延伸到心而求浑一之体。而这一差异，又是与象山和明道之学的差异相通的。
如果说阳明之学是象山之学的展开，那么可以说，甘泉之学便是明道之学的发扬。因为在阳明看来，良知（心）就是理（性），所以在阳明之学中有陆学的生命之跃动；而甘泉则因为一方面自觉意识到理（性）的存在，另一方面又注重体认之切要，所以在他那里能看到明道之学的静意一面。
如前所述，王、湛二学以浑一的体认之学为要的，这是因为，他们担忧并试图救正朱子学亚流的外求支离之弊。只是由于晚年出现了宗旨离异的情况，致使他们相互批评对方。甘泉批评阳明的“致良知”说，担心它会导致轻视人伦庶物而陷于流荡，并与佛徒的“见性成佛”说画等号，所以甘泉说：“故良知之说最为难信者，此也。”（《湛甘泉文集》卷8，《新泉问辨录》）而阳明则把自己所推崇的“致良知”之学与甘泉所推崇的“随处体认天理”之学加以比较，认为在两者之间有直截与迂曲、本根与枝叶之别，其一尘之隔犹如毫厘千里，指出甘泉之学“仍未免捕风捉影”（《王文成公全书》卷6，《寄邹谦之》）。
王、湛二人虽如此指摘对方之流弊，但由于曾在一起倡言浑一体认之学，并以此为复兴圣学之契机，所以另一方面他们又相辅相成，互相救正对方的流弊，而渴求同归。比如甘泉曾说过：“良知必用天理，天理莫非良知。”以为如果把推崇良知的阳明之说与推崇天理的己说交相使用，便可知晓两者其实是殊途同归的。所以甘泉把自己及阳明的学说全都称作“圣学宗旨”（《湛甘泉文集》卷3l，《院左都御史阳明公墓志铭》）。阳明明确区分王、湛二家，也是在其晚年的时候（参见《王文成公全书》卷6，《寄邹谦之》《与毛古庵宪副》《与马子辛》）。但即使如此，他也认为两者是殊途同归、无碍大同的。而倘若读一下阳明在两广军旅中访问甘泉旧居时的诗作，其中有“渴饮甘泉泉”，“期无负初心”这样的句子，就能明白，阳明即使在晚年也仍然把渴望同归的心愿深藏在心中（参见同上书卷20，《题甘泉寺》）。
当阳明在世时，最尖锐地批判阳明心学的是朱子学者罗整庵，他因王、湛二学都以知觉之悟为事，而非难其学说难免陷于禅学之弊。这是否为一针见血的批评另当别论，但整庵以王、湛二学为同类而加以批判则是值得注意的。