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1143年，葡萄牙正式脱离了西班牙的统治，成为一个独立的王国。然而，独立之后的葡萄牙拥有的生存空间十分狭小，它的国土面积甚至不足10万平方公里，但是这个位置偏僻的欧洲天主教小国成为欧洲国家中唯一一个由单一的民族组成的国家。因此，在欧洲其他国家的民族意识还没有一个清晰的轮廓的时候，葡萄牙强烈的民族意识就通过社会生活的各个方面强烈地体现出来了。在14世纪末，葡萄牙居然战胜了强大的邻国西班牙。
带领着葡萄牙人赢得这场战争的领导人是葡萄牙国王若昂一世。后来，一位贤淑的英国公爵之女嫁给了他。这对夫妻共生育了5个儿女，恩里克是他们的第三个儿子。正是这一位恩里克王子为葡萄牙的海上霸权奠定了基础，并且成为地理大发现的先驱者。
1406年，恩里克王子只有12岁。这一年，恩里克看到了古希腊天文学家托勒密所著的《地理学指南》一书。虽然这是一本尘封了一千两百多年的古书，但是书中描绘的世界激发了恩里克强烈的好奇心：南极连着非洲，整个世界只有欧洲、亚洲和非洲是陆地，其余的地方都是毫无边际的大海。尽管从今天的角度看，托勒密的论断谬误颇多，但是这本书仍然激发了恩里克探寻海洋秘密的梦想。他希望，自己有一天能够实现这个理想，并且能够促成葡萄牙海外扩张的愿望。9年后，年仅21岁的恩里克王子以葡萄牙船队统帅的身份亲临摩洛哥，只用了一天的时间就占领了休达。在这场战役中，葡萄牙船队阵亡了8人。休达一战使地中海与大西洋的交通要道的控制权落入了葡萄牙人手中，同时也拉开了葡萄牙人也就是欧洲人向外扩张的序幕。
1417年，被葡萄牙人统治了两年多的休达被摩尔人的军队包围。于是，恩里克王子再次率领援兵征战休达，成功地捍卫了葡萄牙的霸权，并且在休达停留了三个月。就在这段时间里，恩里克接触到了不少战俘和商人。这些战俘和商人告诉他：其实，世界上原本就有一个古老的商路，通过这条商路，人们可以穿越撒哈拉大沙漠，仅用20天的时间就可以到达一个美丽的地方，那里土地肥沃，树木成荫，是一个名副其实的“绿色国家”。同时，还可以从那里获得胡椒、黄金和象牙等珍宝。
听到这些，恩里克王子冒出一个想法，他想尝试着寻找一条能够通往那个“绿色国家”的海路。虽然这是一个大胆而又冒险的想法，但是仍然得到了国王父亲的认可和赞同。于是，恩里克便将全部心血投入了航海事业。他离开了豪华的宫殿、舒适的生活环境以及温馨和睦的家庭，来到了一个远离首都里斯本的地方。这个地方叫做“萨格里什”，它距离葡萄牙西南的圣维森特角不远，是一个荒凉的海角。在这里，恩里克定居了下来。
此时的恩里克已经是基督骑士团的总团长了。恩里克把骑士团的资产当做创立航海学校的资金，并且建立了天文台和图书馆。此外，恩里克还看好距离萨格里什20公里处的拉各斯，并在那里开设了港口和船厂，使那里成为葡萄牙的航海大本营。同时，恩里克招募了许多和他一样的渴望探寻海洋的人来共同研究关于航海的各种资料，并且尝试在航海事业中应用天文和数学知识。同时，恩里克也开始在自己设立的船厂设计船只。在大家的共同努力下，成功地建造了多桅三角船，这种船能在逆风的条件下调整风帆，以便于按照制定的目标航行。经过认真的分析研究和演练之后，恩里克认为自己做好了航海的充分准备，航海的时机到了。于是，在1418年，第一只西班牙船队在恩里克的指挥下出发了。但是，他们却被海风阴差阳错地吹到了西方，而恩里克却意外地发现了属于马德群岛的桑托斯港岛，在第二年，恩里克又发现了马德拉岛。随后，恩里克王子宣布：这个地方被葡萄牙并入自己的势力范围。
对于恩里克的航海事业来说，马德拉岛的发现意义非凡，因为为葡萄牙开疆拓土正是恩里克立志航海时最初的梦想。与马德拉群岛一起被恩里克发现的，还有亚速尔群岛。在发现这些群岛后，恩里克依照封建制度将这些岛屿封给不同的属下，作为对他们的功劳的嘉奖。在这些发现者拥有了这些岛屿之后，不久这里就开始产出糖和酒，因此，葡萄牙每年的赋税收入也因此而激增。
1432年，在恩里克的指挥下，包括一名牧师在内的数百人，携带着几十头牲畜乘坐16艘船扬帆远航，前往亚苏尔群岛并在此开展殖民统治；第二年，恩里克的父亲——若奥一世逝世，恩里克的弟弟继承了皇位，而恩里克仍然投身于航海事业。也正是在这一年，恩里克接到了他麾下的一个名叫吉尔·艾亚内斯的船长的汇报：博雅多尔角是一个无形的障碍，我们没有办法通过！此时，自1422年以来的十多年里，恩里克王子已经组织了十多次以绕过博雅多尔角为目标的航海旅行，结果都是无功而返。
1434年，在恩里克的亲自指挥下，艾亚内斯船长和他的同伴们终于绕过了这个曾经看似恐怖的博雅多尔角。此前，在恩里克王子的航海大军看来，博雅多尔角就是魔鬼的化身：它的南面是一片黑暗得让人恐惧的绿海，沸腾的海水充斥着整片海域，毒辣的烈日似乎也希望能从这片海域中榨取一些利益。让他们意外的是，事实上这里并不像传闻的那样令人畏惧，反而是一个富庶之国，这一切景象都令葡萄牙人欣喜若狂。于是，恩里克心中的航海梦想再度膨胀。自此，葡萄牙王国海上远征的大幕在世界舞台上正式拉开。很快，世界跨入了15世纪40年代的门槛。
1441年，葡萄牙战火再起：进攻丹吉尔的惨败引发了一系列的政治斗争，因此，恩里克不得不暂时放下他的航海志向，回到宫殿处理这些事情。之后，恩里克王子重新回到萨格里什重拾他的航海之梦。再次来到萨格里什的恩里克把探险的目标指向了非洲沿岸。这一年，恩里克派出的葡萄牙船队沿着非洲西海岸南下。这一次，他们来到了今天的毛里塔尼亚的努瓦迪布角，创下了探险队向南航行的新纪录。同年，恩里克派出的另一只探险队返航时带回来十个黑人，他们成了世界历史上的首批“黑奴”。这使欧洲的历史上首次出现了奴隶贸易，也是欧洲人卷入奴隶贸易的开始。
后来，寻找黄金、贩卖黑奴等活动带来的丰厚的经济利益让葡萄牙人为之深深着迷，因此，航海发现开始带有武力征服和掠夺财富的色彩，继而演变为残酷的殖民统治。而葡萄牙也将他们罪恶的奴隶贸易的触角伸向了非洲西海岸。此时，葡萄牙人对恩里克王子的看法也发生了很大的转变：从前，人们一直把恩里克开辟航海事业的行为看做对国家资产的无意义的耗费，现在却毫不吝惜对恩里克的赞誉。
在控制了非洲之后，恩里克创办了“皇家非洲公司”，以此垄断对非洲的探索，也大胆实行对在西非冒险探索的大小船只征收赋税的制度，此时探险行为成了葡萄牙一项普遍的运动，也成了一项人人都能参与的事业。截止到恩里克去世，已经有4000公里的非洲西海岸被西班牙纳入了自己的版图。
1460年，恩里克在萨格里什的航海基地逝世，终年66岁。他在航海事业中度过了四十余年的时光。正因为他对航海事业的探索，葡萄牙才拥有了世界一流的船队、世界一流的造船技术和世界上一流的探险家和航海家。更重要的是，葡萄牙因为他的航海事业而掌握了强大的海上霸权。恩里克在世的几十年间，葡萄牙改变了传统的农业国地位，成了欧洲最富有的国家。