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推拿又称按摩、按蹻、乔摩、桥引等，是在中医基础理论指导下，运用推拿手法作用于人体体表经络、穴位或特定部位，以调节机体的生理和病理状况，来达到防治疾病的目的，属于中医外治法范畴。该疗法具有操作简便、疗效显著、经济安全等优点，深受广大术者和患者的欢迎。
春秋战国时期，名医扁鹊运用按摩、针灸，成功地抢救了尸厥患者，为记载最早的推拿治疗病案。战国时期成书的《黄帝内经》中记载了推拿的治疗范围有痹证、痿证、口眼斜和胃痛等，还描述了“九针”中的“员针”“
针”等推拿工具。《素问·异法方宜论》中还记载了推拿的发源地：“中央者，其地平以湿，天地所以生万物也众。其民食杂而不劳，故其病多痿厥寒热，其治宜导引按蹻。故导引按蹻者，亦从中央出也。”我国第一部推拿学专著是秦汉时期《黄帝岐伯按摩经》十卷（已佚）。
魏晋隋唐时期，推拿在医学领域的地位较高，有了新发展。晋代葛洪在《肘后备急方》中介绍了颞下颌关节脱位的整复方法，还记载了用爪切水沟穴治卒死、按心下宛宛中治卒心痛、抓脐上3寸治腹痛和抄举其腹、拈取脊骨皮治卒腹痛等急救方法。隋、唐两代的太医院中设立按摩博士，唐代还把按摩医生分成按摩博士、按摩师和按摩工等不同等级。按摩博士在按摩师和按摩工的辅助下，教授按摩学生“导引之法以除疾，损伤折跌者正之”，开始了有组织的按摩教学工作。这一时期，导引即自我按摩，作为按摩的一个内容十分盛行。隋代《诸病源候论》每卷之末都附有导引按摩之法。自我按摩的广泛开展，说明按摩疗法重视预防，注意发挥患者与疾病作斗争的主观能动性。隋唐时期，推拿方法中的膏摩也得到很大发展，不仅膏的种类很多，有莽草膏、丹参膏、乌头膏、野葛膏、陈元膏和木防己膏等，而且还根据不同病情选择应用，并被应用于小儿临床，如《备急千金要方》说：“小儿虽无病，早起常以膏摩囟上及手足心，甚避寒风。”
宋金元时期，推拿的治疗范围更加广泛。宋代《圣济总录》记载了手法治疗眼疾的方法，开创了眼科疾病推拿治疗的先河。《太平圣惠方》记载了6首治疗眼病的摩顶膏，为膏摩治疗眼病的最早记载。元代危亦林的《世医得效方》中记载应用悬吊复位法治疗脊柱骨折、倒吊复位法治疗髋关节脱位等，开辟了以器械牵引治疗骨科疾病的先河。明代以前将推拿疗法称为按摩，明代才开始称为推拿。明代杨继洲的《针灸大成》中收集了陈氏的《小儿按摩经》。陈氏的《小儿按摩经》是我国现存最早的推拿专著，该书提到掐、揉、按、推、运、搓、摇、摩等18种手法。明代的小儿推拿专著，还有龚廷贤的《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》、周于蕃的《小儿推拿秘诀》等。清代的推拿专著有熊应雄的《小儿推拿广意》、骆如龙的《幼科推拿秘活》、钱櫰村的《小儿推拿直录》、夏云集的《保赤推拿法》等。这些专著总结了有关小儿推拿的经验，内容丰富，对于诊断、论病、推拿手法有比较系统的记述，充分说明小儿推拿在这一时期发展较好、较快。清代对推拿手法治疗伤科疾病已有所总结，如清代医学全书《医宗金鉴》一书，把摸、接、端、提、按、摩、推、拿列为伤科八法。
民国时期，国民党政府提出了“废止旧医，以扫除医事卫生之障碍”的方针，使得推拿疗法陷入了低潮。
中华人民共和国成立后，推拿疗法得到了重视，推拿教育、研究、临床、专著、人才等得到全面迅速的发展。