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危险与人类社会的发展相伴。不论科学技术发展到何等水平和人为进化做出多少主观努力，客观存在的危险在相当程度上都是无法彻底消除的。相对于危险造成的不利益局面而言，群体的力量较之个人在应对危险上更有效果，“抱团取暖”这个朴素的道理已经融入社会生活的方方面面。在防范乃至减少危险的领域，实现社会成员群体的“抱团取暖”，需要有经济上可行并且高效的方式。保险即其中的典型代表。
保险首先是一种社会经济现象。保险这种社会现象的起源和发展过程表明，为确保经济和社会生活的安定，需要有一种手段（即通过社会大众集体协作的力量）来建立具有相当规模的基金，对特定的社会成员或群体因为特定危险事故或者特定事件受到的损失给予经济上的补偿，以实现经济的互助。所以，保险在经济学的意义上就是一种经济互助形式，体现为一种互助经济制度，使得保险成为抵御和防范危险的一种特殊的经济互助工具。分散危险和消化损失为保险的基本目的和固有功能，更是保险的本质特征。保险就是这样一种制度：在自己遇到灾害时，保险因借助他人救助而具有“人人为我”（all for one）的功效；在自己平安无事而他人遇到灾害时，保险可以济助他人而具有“我为人人”（one for all）的功德。
通过保险这种经济互助制度参与人的友好合作，以合理分担费用为基础，建立社会共济或者补偿基金，可以将集中于个别社会成员或群体的危险，在可能遭遇同类危险的成员群体之间予以分担，或者以计入产品成本或者服务费用的方式在全社会进行分担。基于如此制度理念建立的保险及其运用，可以有效地满足转移或者分摊危险的绝大多数社会需求。
保险的基本理念在于经济上的互助，以共同基金或者合作基金抵御自然灾害或者社会危局。保险业是一种以实现保险制度为目的开展的营业及与该营业相关的活动所构成的行业。保险业作为一种行业，其历史要比保险的历史短得多。
经济上的互助观萌芽于人类社会的远古时代，并被付诸实践。例如，我国公元前2500年前后产生的“礼运大同”观念；公元前2500年巴比伦王国实行的“征收赋金，以备救济火灾及其他天灾损害之用”的措施。
人类社会的这些早期的经济互助观及相应的实践活动，多以道义或宗教观念作为基础，目的在于谋求经济生活的安定，只是非常原始的政治思想或措施，并非近现代才发展起来的保险制度的雏形，属于类似于保险的观念和措施。
一般认为，近现代意义上的保险起源于欧洲中世纪末期的海上保险。海上保险起源于意大利中世纪的海上冒险借贷（bottomry）。
海上冒险借贷则是公元4世纪希腊城邦国家通行的船舶押款契约的延续。船主或者货主在船舶开航之前，从资本主那里融通资金，以船舶或者货物的风险作为融通资金的条件：如果船舶或者货物在航海期间遭遇海难，则依照其损害程度相应免除船主或者货主负担的债务之全部或者部分；如果船舶或者货物安全到达目的地，则船主或者货主应当向资本主偿还本金和利息。在古罗马法复兴的时期，海上冒险借贷又被发展成以船舶抵押为担保的高利借贷，经意大利沿海的城邦国家于12世纪颁布的《康索拉多海事法例》（III Consolato del Mare）吸收规范，形成了具有近代风格和特征的海上保险。到14世纪，意大利沿海的城邦国家允许成立相互保险组织，专门经营海上贸易中的船舶或者货物的借贷业务，出现了保险业的雏形。保险业得以生存和发展的制度工具为保险单或者保险合同，而有记载的海上保险合同的早期形式，主要有14世纪中叶的“无偿贷借”（mutuum gratis et amore）和“空买卖契约”（emptio venditio）。在形式和内容上比较规范的海上保险合同，应当首推1384年签发的“比萨保单”。值得注意的是，欧洲中世纪才发展起来的早期海上保险，均为商人经营的副业。
随着海上贸易中心的发展变迁，意大利伦巴第商人经由葡萄牙、西班牙将保险经营的理念和措施逐步传播到了欧洲大陆的其他国家，保险的观念和实践开始向海上保险以外的领域渗透。14世纪以后，在城市中出现的基尔特（guild）制度和年金（annuity）制度，成为人寿保险的雏形。其后，从基尔特制度中分化并形成了专门以基尔特的社员及其配偶的死亡、年老、疾病为保障目的的救助措施，尚处于启蒙阶段的人寿保险的运作开始进行观念和组织上的准备。自15世纪末期开始，商人中开始分化出专营保险业务的保险商人，例如专业经营船舶保险的相互保险组织，这有力地促成了具有行业特征的保险业的产生。在这一时期，欧洲各国的城市化推动了火灾互助救济组织的建立，更为火灾保险的运作和发展提供了契机。
随着保险业在不同领域的拓展，到17世纪以后，除了专营保险业务的商人外，辅助保险商人开展营业的保险经纪人，也逐步成为专门的职业，促使保险业获得了更快的拓展，火灾保险公司大量出现，使火灾保险业务成为保险业的主导产业之一。例如，1720年，英国先后建立了皇家交易保险公司（Royal Exchange Assurance Corporation）和伦敦保险公司（London Assurance Corporation）等。这一时期，以合理计算为基础的保险业已经形成专业化和规模化的产业，发展成为资本主义生产经营活动的一个重要环节。
19世纪初期，英国首先完成工业革命，其他欧洲国家紧随其后，资本主义经济取得重大发展，保险业随之急剧扩张。到19世纪中叶，由于保险公司过多，竞争日益激烈，保险公司的倒闭成为保险业发展过程中的一大现象，这促使各国开始对保险业的经营予以直接或者间接的监督管理。这样，近代产生的保险业开始向现代保险业转型。在西方的自由经济国家，保险业在经济生活中具有稳定经济和金融秩序的举足轻重的作用。
我国的保险业开始于清朝末期。1805年，保险制度随着“通商”开始传入我国，但当时的保险业均由外国保险公司经营。1835年，英国商人在香港设立了保安保险公司，承保船舶和运输保险；1836年，英国商人又成立了广东保险公司。直到19世纪后半叶，我国才开始有完全由国人经营的保险公司。大清王朝招商局1876年创办了上海“仁和”保险公司，经营水火保险业务，开创了我国民族保险业的先河。1878年，招商局又设立“济和”保险公司。1885年，招商局将上述两家保险公司合并，设立“仁济和”保险公司，经营水火保险业务。中华民国成立后，我国的民族保险业有了一定的发展，由民族资本设立的保险公司最多时达百余家。据1937年的《中国保险年鉴》统计，外国资本的保险公司及其代理机构设在上海的共有126家，而民族资本的保险公司仅有24家；外国资本的保险公司在数量上占有绝对优势。在1949年前，我国的保险业经历了不断的国内战争和外敌入侵的考验，却仍然顽强地发展着。到1947年3月底，全国保险从业机构的总数为507家，其中保险公司的总公司有129家，保险公司的分支机构有378家，合法注册的外国资本保险公司有50家。保险机构的设置已经从上海等地延伸到其他口岸和内地商埠，保险业务不再是纯粹的国内业务，还扩展到了国际业务，民族资本的保险公司开始走向联合经营管理。相对而言，在我国近代保险业的发展过程中，虽有众多民族资本经营的保险公司，但各保险公司的资金规模普遍较小，根本无法与外国资本经营的保险公司抗衡，始终未能发展壮大。
经济的发展、国民财富的积累、危险管理的技术提升、保险制度的健全、保险观念的进一步普及，逐步促成了我国保险业在20世纪后的全面发展。尤其是责任保险、保证保险、人身保险开始得到推广和普及，保险业已经演变为我国经济和社会发展不可或缺的特种保障事业。
中华人民共和国成立后，1949年10月20日，中国人民保险公司在北京宣告成立，开办财产保险和人身保险等业务，并逐步取得保险业的国营主导地位。其后，政府接收了官僚资本保险公司，采取措施逐步改造私营保险公司，并于1956年8月实现了保险全行业的公私合营，完成了保险业的社会主义改造。但因为众所周知的原因，我国保险业直到“改革开放”前都没有发展起来，甚至处于停滞状态。
改革开放后，我国开始恢复国内保险业务，并积极拓展国际保险业务。此后，我国的保险业有了长足发展，保险业务量急剧上升，保险服务的领域不断扩大，已经形成保险市场开放的新格局。例如，2006年全国保费收入达到5，641亿元，是2002年的1.8倍，在世界排名第9位，比2000年上升了7位。截至2007年年底，我国共有保险公司110家，其中外资公司43家，比2002年年底的22家公司增加了21家；我国全国保费收入达7035.8亿元，是2002年的2.3倍，同期，外资保险公司保费收入达420亿元，是2002年的9.1倍；外资保险占全国市场份额的5.9%，比2002年增加了4.4个百分点。尤其是，我国保险业近年来发展得更加迅猛，而且规模更大。例如，2008年全国各地区实现保费收入9784.1亿元；2009年，全国各地区保费收入突破万亿元，达到11137.3亿元；2010年，全国各地区保费收入更达到14527.97亿元。总体而言，我国保险业已经发展为我国金融体系的重要组成部分，并将在社会保障、农业保障、防灾减损、社会管理等亟须风险管理的领域发挥更加积极的作用。