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正德三年（1508），阳明三十七岁
阳明在路，辛苦数月，到得贵州，自处逐臣地位，所有上司，一概不敢拜见，径去寻访龙场地方。那龙场在贵州西北万山之中，满地荆棘，是个蛇虺、魍魉、蛊毒、瘴疠的世界，山谷洞溪里面住的都是苗民，面上雕着花，言语和鸟鸣一般，身披兽皮，俗重鬼巫。间或有些中土人氏，却多是亡命之徒。莫说那衣冠、宫室、文仪、揖让，种种文化，一点没有，连草屋都不见一所，依旧像个洪荒世界、太古时代。那刘瑾断送阳明到此死地，料他万无生还的了。
从前汉官看待苗民，常把他当作野兽，因此苗、汉两族，意见很深，有时苗民反抗，汉官就带兵入去，不知抚化，一味放火收捕，肆行杀伤，所以苗民一见汉官，如同仇敌；新官到任，更大家到蛊神面前，虔诚占卜，兆象不好，便放出蛊来，害他性命。当日阳明到得龙场，苗民闻信，又去叩问蛊神，亏得阳明侥幸，蛊神不协，苗民才慢慢走来亲附。苗民见阳明带着仆从、行李，休息在草树之中，还没有安身所在，便到山的东峰，找个石洞，请阳明安顿在内，老的、少的，常常闲着走来玩耍，见阳明待他们和爱温恭，个个欢喜。阳明本来是个研究“心学”的大家，就趁此观察苗民的性情，知他们同是人类，同具至性，而且那种质朴诚实的态度，断不是机械变诈的文明人类能够学到！因此住在蛮乡，反较京华快活起来，便兴了个开发文化的念头。
石洞里面，阴湿异常，阳明居住不得，遂亲自率同苗民，寻些黏土，教他们做成土坯，烧窑制砖，伐木架屋，造成一所房子，外面种些松竹卉药，里面分起堂阶奥室，把带来的琴编图史，陈列得整整齐齐，起个名儿叫作“何陋轩”。这一来，不但苗民看得有趣，连远方的学者也都走来瞻仰。后来苗民欢喜，益发逐渐兴工，在附近建筑了许多屋宇，叫什么”君子亭”啦、“宾阳堂”啦、“玩易窝”啦，阳明一一详记其事。龙场地方，得有文化，自此为始。
那时刘瑾在京，看见贵州长官，奏阳明已经到驿，心中恨恨不已。阳明也料定他放心不下，自思得失荣辱，都能超脱，只有生死一念，还觉不能化除。就寻块大石，琢成石椁，发誓道：“吾惟俟命而已”，日夜端坐，澄心默想，深究“静一”功夫。如此好久，觉得胸中快活自然。随身三个仆从，哪里有主人的功夫，辛苦数月，到此蛮荒，风土不合，个个卧病不起。阳明亲自斩柴、取水、煮粥、烧汤，服侍仆从；又怕他们胸中忧闷不快，便在旁唱歌、咏诗，无奈他们懂不得诗歌，依然不悦；就改唱浙江的小调、杂曲，说些古今笑话，逗他们欢乐忘忧，果然疾病渐去，忧思念消。阳明因此叹道：这等境地，叫圣人处此，也就没得说了！
阳明在这难患之中，依旧静默思道，一心要参透那《大学》上“格物”之说，不但日里思索，连睡梦中都在那里着想。一天，睡到半夜，忽然大呼大跳起来，把左右仆从，一齐惊醒。原来阳明经过好骑射、好任侠、好辞章、好神仙、好佛氏等变迁，到此居夷处困，胸中完全大中至正，才能够把这“格物”之说，悟个彻底，当下心中恍然道：
是了！是了！圣人之道，从我们自己的心中求去，完全满足。从前枝枝节节地去推求事物的原理，真是大误，哪知“格”就是 “正”的意思，正其不正，便归于正心以外没有“物”，心上发一念孝亲便是“物”。浅近说来：人能“为善去恶”，就是“格物功夫”；“物格”而后“致知”，“知”是心的本体，心自然会“知”。见父知孝，见兄知弟，见孺子入井，自然知恻隐，这便是“良知”，不假外求。倘若“良知”勃发，更没有私意障碍，就可以充足他的恻隐之心，恻隐之心充足到极点，就是“仁”了。在常人不能够每有私意障碍，所以要用“致知格物”一段功夫，去胜私复“理”。到心的“良知”没有障碍，能够充塞流行，便是“致知”。“致知”就“意诚”了。把心这样推上去，可以直到“治国”、“平天下”。
阳明想到这里，胸中爽快异常，乐得在睡梦中大跳大呼起来。随即又把五经里各种学说，一一会合证明，处处贯通。阳明的哲学根据，从此立定；以后对着学者讲，只发挥“致良知”三个字。他说：“我们成天到晚把这‘致良知’三个字，常常念着，所作所为，就没有不从良知上发现的了。”
驿丞官小俸微，龙场地方，又感贫苦；苗民虽然爱戴，却没有余力能够前来供养。所以阳明居此，弄得时时绝粮断炊，他自己打着个“君子固穷”的主义，自然不动声色；那些仆从，挨饿不过，就形状难堪了。阳明没法，出去画块山中平坦地土，觉得肥厚可种，办些农具，亲率仆从，打算耕种度日。无奈一片荆棘，没法下手，他也学着苗民，在山原上放起火来，烧成一片焦土，然后翻土下种，这叫作“火耕”，一来那蓁莽荆棘、毒蛇害虫，省得斩伐驱除；二来还可借它的灰烬，充做肥料。当日仿习起来，果然徐稷丰登，蔬蓣甘美，不但主仆们饱食有余，还可借此提倡农政。
阳明在龙场开辟荒秽，大启文明，声名一天大似一天，四方有志之士，多有不辞劳苦，远来请益的。那日，正和许多苗民闲话，忽报思州太守差人来驿，阳明命他进见。那班差人竟大模大样踱进里面，把阳明全不放在眼里。苗民见着，已觉不悦。差人进来回话，骄慢不堪，竟当堂把阳明羞辱起来。苗民一听，比羞辱自己还觉难受，恼动性子，发一声喊，围住思州公差，打个结实。那公差舍命奔窜而回，禀明太守，说阳明率同苗民，有意侮辱本府。太守听罢，拍案大怒，立刻面禀副宪毛应奎，定要严治阳明侮辱公差之罪。亏得毛副宪心重贤士，当下竭力劝解，一面命太守回府，一面派人到龙场晓谕祸福，令阳明亲到太守府谢罪。这样的和事佬，也就不易相遇了。谁知阳明主见，全重在气节，立刻提起笔来，修书一封，回复毛公道：
昨承遣人喻以祸福利害，且令勉赴太府请谢，此非道谊深情，决不至此，感激之至，言无可容。但差人至龙场陵侮，此自差人挟势擅威，非太府使之也。龙场诸夷与之争斗，此自诸夷愤恨不平，亦非某使之也。然则太府固未尝辱某，某亦未尝傲太府，何所得罪而遽请谢乎？跪拜之礼，亦小官常分，不足以为辱，然亦不当无故而行之。不当行而行，与当行而不行，其为取辱一也。废逐小臣，所守以待死者，忠信礼义而已，又弃此而不守，祸莫大焉。凡祸福利害之说，某亦尝讲之。君子以忠信为利，礼义为福。苟忠信礼义之不存，虽禄之万钟，爵以王侯之贵，君子犹谓之祸与害；如其忠信礼义之所在，虽剖心碎首，君子利而行之，自以为福也，况于流离窜逐之微乎？某之居此，盖瘴疠蛊毒之与处，魑魅魍魉之与游，日有三死焉；然而居之泰然，未尝以动其中者，诚知生死之有命，不以一朝之患，而忘其终身之忧也。太府苟欲加害，而在我诚有以取之，则不可谓无憾；使吾无有以取之而横罹焉，则亦瘴疠而已尔，蛊毒而已尔，魑魅魍魉而已尔，吾岂以是动吾心哉？执事之谕，虽有所不敢承，然因是而益知所以自励，不敢苟有所隳堕，则某也受教多矣，敢不顿首以谢。
毛公得书，阅毕，即付与思州太守观看。太守读罢，顿时惭服。宣慰使安公，深慕阳明为人，特差人前来，供给使用，馈送来米、肉，一连又送金帛、鞍马过来。阳明只受了两石米和些柴炭鸡鹅，其余一概璧还。后来安宣慰为着“减驿”以及“酋长阿贾阿扎叛乱宋氏”诸事，阳明一一替他说明利害，才得保安眼前，提防后患，这也是安宣慰能够给交正人的好处。