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早在古希腊时代，就有人推测，作为与北半球的对拓地，南半球应当有一个大陆，以保持南北两个半球的平衡。公元150年，著名学者托勒密凭借着渊博的知识和丰富的想象力，在其所绘制的地图的印度洋南面画了一块标注有“Terra Australis Incognitia”字样的大陆，即“未知的南方大陆”。从此，“澳大利亚”成为了一个令许多欧洲人着迷的千年之谜地理大发现时代来临后，欧洲人根据推测，在南太平洋上劈风斩浪，前赴后继，不懈地探寻这块想象中的大陆，由此而写下了人类探险史上精彩的一页。
从1519年起，为了证实“南方大陆”的存在，葡萄牙人频繁进入太平洋，虽经苦苦探索，但都无功而返。在秘鲁曾有一个传说：南太平洋上有一群“黄金岛”，岛上布满黄金，那里蕴藏的财富与所罗门国王的财富不相上下。在这种贪欲的驱使下，1567年11月，一门心思想找黄金的西班牙航海家阿·门达尼亚率领探险队，“根据圣经教义和哲学推理所教给我们的知识”，从秘鲁出发西行，首次前往南太平洋，旨在“发现一些岛屿和大陆”，进而确定“南方大陆”的位置。在漂流了几个月后，他们登上了一个有土著人居住的海岛。当这些冒险家看到丛林中的村落排列整齐、居民身上佩戴着金光闪闪的装饰品时欣喜若狂，以为找到了国王梦寐以求的“宝地”。又经过几个月的考察，他们断定这个海岛不是大陆而是一个群岛的一部分。尽管在这里没有找到黄金，但门达尼亚仍对自己的发现很得意，在他眼里，这里就像神话传说中所罗门国王的奥费尔金矿一样，因此，他将这里命名为“所罗门群岛”。在1595年的第二次探险航行中，他宣布所罗门群岛为西班牙殖民地。此时此刻，西班牙人已经站在“南方大陆”东北海域的外侧，只是他们还不自知。
1605年，曾为门达尼亚助手的皮·基罗斯率领一支探险队进入更偏南的海域。一天，在探险队向南航行的前方海平面上，出现了一座山峰峰尖直插云霄。西班牙人喜出望外，在继续向南的航行中，他们清晰地看到了一望无际的陆地，更多的高山峻岭和向东南方向蜿蜒的海岸线第二年5月下旬，探险队登岸，建立了一处营地，取名“新耶路撒冷城”在茂密的丛林中，基罗斯发现了一座村庄，居住着一群肤色黝黑的土著人。这里物产丰富，盛产咖啡果、香蕉、柑橘等，还有饲养的猪，但西班牙人没有发现蛇、蚊子、蚂蚁等。这些发现让基罗斯欣喜若狂，确认自己已经找到了“南方大陆”，认为这是在上帝指引下取得的成果，因此，他将这片大陆称为“神圣的澳大利亚”，写道：“千真万确的澳大利亚”的“面积至少也是世界全部陆地的五分之一”。他自恃功德无量，在另一份报告中写道：“第一块大陆是由克·哥伦布发现的；第二块大陆，也就是世界上最后一块大陆则是由我发现的。”
随后，既利欲熏心又得意忘形的基罗斯“无耻地抛弃了自己的船队”，迫不及待地赶回西班牙报喜去了。探险队被遗弃之后，本是助手的路·托雷斯船长出面统领探险队继续探险。托雷斯在完成了对“神圣的澳大利亚”的环行航行后意识到这块大陆的面积不大，更像是一个群岛他对基罗斯的探险结果提出了质疑。一个半世纪后，英国航海家詹·库克证实托雷斯的判断是正确的，他发现的是一个面积为1.2万平方公里的群岛，也就是后来被库克命名的“新赫布里底群岛”。
于是，托雷斯决定调转船头，向北偏西方向航行，行至南纬11°5′附近的新几内亚南岸的一个海角。在这里，他发现探险队进入了世界上最危险的水域，他日后写道：“由于遇到了无数的浅滩和急流，被迫离开海岸线向西南驶去，那里有许多大岛。”其实，他正航行在澳大利亚与新几内亚之间不足150公里宽的海峡中，即今天的托雷斯海峡。就是说，澳大利亚已近在咫尺，但他们仍没有发现“未知的南方大陆”就横卧在自己的左侧。
西班牙和葡萄牙的航海家们在南太平洋上不停地寻找了一个世纪屡屡与“南方大陆”擦肩而过，失之交臂，结果都是无功而返。然而，纵观人类航海探险的历史，他们是功不可没的，他们的航行方向是正确的，他们的发现也是有价值的，为后来欧洲人探寻“南方大陆”积累了经验和教训。
就在西班牙人鸣金收兵，打道回府时，素有“海上马车夫”之称的荷兰也将目光投向了南太平洋。1606年，荷兰东印度公司派遣航海家威·扬茨率“捷菲根号”前往南太平洋探险。他沿新几内亚的南部海岸线从西向东航行。不久，他们行驶到南纬14°附近，发现了大片大陆，于是，扬茨登陆安营扎寨。这里，就是澳大利亚的约克角半岛，扬茨也因此成为第一个登上澳洲大陆的欧洲人。然而，扬茨并没有为这一发现而高兴因为他还没有意识到他正站在澳洲大陆的土地上，他仍以为这里仅是新几内亚的一部分而已。再有，他看到的澳洲大陆一片荒凉，“那里没有什么有益的事可做”，于是，他扬长而去。
扬茨的探险给荷兰人造成了一种感觉：新几内亚是“南方大陆”北部的一个半岛，而“南方大陆”则有可能将一直延伸到南极。在以后的几十年中，越来越多的荷兰探险家前来这里，他们连续又发现了南方大陆的北部、西部和南部的大部分海岸。就这样，到17世纪40年代初，荷兰人已经在地图上标示出了“南方大陆”的下列地区：北部的阿纳姆地区、约克角半岛西海岸和北海岸、整个西部海岸以及南部海岸的西段。可是在他们心目中，这些地区仅是辽阔的“南方大陆”的西北部突出角，而不是一块完整的大陆。荷兰人将这里视作是自己的属地，称之为“新荷兰”。
1642年，荷属东印度公司理事会根据已知的探险结果，推断这块大陆不仅因幅员辽阔而势必良田广袤，并且或许还蕴藏有丰富的贵金属矿藏，因此，做出了进一步对“新荷兰”进行探险的决定。荷兰驻东南亚总督范迪门任命荷兰航海家艾·塔斯曼率船队前往南太平洋探险。10月18日，塔斯曼一行从非洲的毛里求斯岛起航，先是南行，接着转向东方将航线保持在南纬40°——49°之间。
11月24日，在南纬42°附近，塔斯曼发现了一条高耸的海岸线。他记录下了当时的情景：“1642年11月24日，天气良好，晴空无云，正午观测，纬度42°25′，经度163°31′，航向北偏东，行驶30英里；西南风，下午时，看到了陆地，在我们以东偏北，估计距离我们有10英里，这是我们在南海（即南太平洋）遇到的第一块陆地，任何欧洲国家对它都一无所知我们授予它为‘范迪门’的名字，以纪念我们英明的主人。那里陆地风景秀丽，森林茂密，陆地延伸向远方。”其实，这里就是今天的塔斯马尼亚岛。
接着，塔斯曼沿着陆地南部一个突出的海角的海岸线行驶，在绕过这个海角后进入了一个大海湾（今斯托姆海湾）。在这里稍事歇息后，船队沿着这条海岸线向北略偏东方向航行，再度行驶到南纬42°方位后，他们将行进方向确定为正东。在行驶了2000多公里后，他们到达了今天的新西兰南岛，并在最北部的一个避风港湾下锚。塔斯曼以为此地可能是连接南美洲的陆地，于是，他将该地命名为斯塔登陆地。塔斯曼一行未能与当地毛利人建立起友好关系，有4名船员在与毛利人的流血冲突中毙命。发生冲突的地方从此得名“屠夫湾”。
第二年3月，在结束新西兰附近探险航行的返航行程中，塔斯曼到达所罗门群岛的北部水域。4月1日，他们行至新爱尔兰岛，然后南行到新不列颠岛。他断定，这两个岛都是新几内亚的组成部分。接着，他沿新几内亚海岸向西折返航行，于6月15日回到巴达维亚。远航探险结束。
塔斯曼探险航行的收获是巨大的，他发现了今天的塔斯马尼亚岛和新西兰，探明“新荷兰”是一个单个的大陆，并非南极大陆的一部分。但就“新荷兰”的探险而言，这次航行也有缺陷，塔斯曼一直以为他发现的“范迪门”是“新荷兰”的一个南部半岛，直到一个半世纪后，巴斯海峡的发现使人们明白了塔斯曼发现的是位于澳大利亚南部海域的岛屿。再有，他没有意识到新西兰并非是“新荷兰”的一部分，而是另外的一个海岛。后来，荷兰人才了解到新西兰实际上只有两个海岛，由于他们认为这两个岛的地貌与丹麦的西兰岛相似，因此他们将其易名为新西兰。
荷兰政府和荷属东印度公司对塔斯曼的探险成果并不满意，因为塔斯曼在“新荷兰”没有发现他们所垂涎的沃土良田和贵金属矿藏，因此他们的兴趣逐渐转向开发物产丰富的印度尼西亚，而对新荷兰的关注则每况愈下，相应的探险活动也随之相继停止，对新荷兰的殖民开发计划不了了之。
就在荷兰人对新荷兰逐渐失去兴趣后，英国人来到了这里。而第一个登上这块“南方大陆”的英国人并不是什么敢于冒险的航海家或探险家，也不是有着航海经验的海军军官，而是一个正亡命天涯的江洋大盗——威廉·丹皮尔。
1673年，丹皮尔从在西印度群岛服役的雇佣军退役后，辗转来到海地岛西北海岸的托尔提岛，加入了盘踞在那里的英国海盗团伙，专门对西班牙商船以及西属殖民地沿海地区实施劫掠。1686年，由于遭到西班牙武装船队的围捕，正在南美大西洋沿岸抢劫的丹皮尔和一伙海盗不敢再在大西洋上打家劫舍，只得向西航行。在穿越太平洋后，这伙人来到了菲律宾。在骗抢了一艘商船后，他小心翼翼地躲开繁忙的商船航线径直向南航行。经过几个月的漂流航行，1688年1月8日，他到达澳大利亚西北海岸的勒韦克海角。就这样，丹皮尔成为第一个登上澳大利亚的英国人。
可是，这里的一切令丹皮尔失望，广袤的平原上没有果树，也没有蔬菜，甚至连可以食用的植物根茎都找不到。当时，他无法确认这里到底是一个海岛还是一片大陆，但他凭经验相信：无论如何，这里绝不是亚洲大陆的一部分。他在《航海日志》中写道：这里“土地是干旱的沙质，没有水，除非你挖井”；“我敢肯定它既不是与亚洲或非洲毗邻，也不与美洲相连”。对于偶尔遇到的土著人，丹皮尔描写道：“这里的居民是世界上最不幸的人，也是所有最可怜地区中的最可怜的人，除具有人形外，他们与野兽没有什么区别”；“他们的鼻子像瓶子，并长有厚厚的嘴唇和宽大的下巴”。丹皮尔直观地认为：土著居民的文明程度很低，比欧洲人所知道的所有“野蛮”民族都要低得多，“即使南非的霍屯督人与这些皮肤黝黑的人相比较，也可做这些人中的贵族和绅士”。这是欧洲人第一次对澳大利亚土著人形象所作的生动而具体的描述。
1691年，丹皮尔回到伦敦后，得意洋洋地向英国海军部报告了他在澳大利亚的行程和见闻。海军部对此非常感兴趣，不仅没有追究他的海盗行径，反而对他以礼相待，视作伟大的探险家。1697年，丹皮尔出版了他的《航海日志》，取名为《新环球行记》。这本书在英国社会中产生了不小的影响，作家乔·斯威夫特就曾根据这所谓的游记，写下了《格列佛游记》中的一个篇章。
1699年，作为皇家海军的一名舰长，丹皮尔率领英国探险队开始了对澳大利亚的第二次探险航行，7月，在澳洲西海岸登岸。这一次，他又有了一系列重大发现，如在南纬20°32′附近发现了一个不大的近岸群岛，于是定名为“丹皮尔群岛”；从这个群岛出发，经帝汶岛航行至新几内亚西北角，再成功穿越了一条海峡，这就是后来命名的“丹皮尔海峡”根据这次探险的经历，他又出版了《新荷兰航行记》，这在当时被认为是有关澳大利亚的权威性著作。在书中，丹皮尔描述了他在澳大利亚看到的一种动物：它很像“一种浣熊，但从脚上看又不同于西印度群岛上的浣熊，因为这种动物的前腿短，靠跳跃走路”。显然，这种动物是袋鼠。在这本书中，丹皮尔依然将澳大利亚大陆描写成是一片荒原。这些叙述不仅影响了英国人，也影响了欧洲其他国家的人对待“南方大陆”的态度所以，此后近70年间竟无人前往澳大利亚。
18世纪中期，通过一系列战争与竞争，英国完全控制了大西洋上的主要航道，在印度洋上也占领了牢固的阵地，英国海上霸主时代由此开始。然而，在争霸中败北的法国仍在蠢蠢欲动，打算在“太平洋盲区”开辟自己的领地。1767年，一支法国探险队奉命进入太平洋水域。英国人迅速作出反应，决定阻止其他国家染指太平洋。英国人的首要任务就是抢先在太平洋主要航道上设置自己的据点或基地，于是，他们想到了荒凉的澳大利亚。此时的“南方大陆”已不再是“未知的”了，但仍是神秘的，欧洲人对它的了解仅是一鳞半爪的，谜团依旧。英国皇家学会和海军部决定派遣一支探险队前往南太平洋，其任务之一就是最后揭开它的神秘面纱。经过仔细而严格的挑选，在贵族军官的嘲笑声中，农民家庭出身的海军上尉J.库克领衔指挥这支探险队。
1768年7月30日，库克坐镇旗舰“奋进号”，率领探险队从英国普利茅斯港起航。这支由85人组成的探险队的公开使命是科学考察，即“将于1769年6月3日日出时刻仔细观察金星的运行情况”，也就是观察所谓的“金星凌日”现象。探险队向南航行穿越大西洋，绕过美洲南端的合恩角，朝南太平洋方向驶去。1769年4-7月中间，库克一行在塔希提岛顺利完成了对“金星凌日”现象的观测，接着，他们按照海军部的密令，前往南纬40°水域，探寻“南方大陆”。经过近3个月的漂流，10月初，探险队终于看见了大陆，并证实这就是塔斯曼发现的新西兰岛。又经过长达半年的环绕航行，库克证明新西兰不是“新荷兰”的一部分，而是一个由南北两个岛屿组成的硕大海岛。他随即代表英国宣布对它的占领。但在考察中，探险队接二连三地与毛利人发生冲突，使考察进行得颇为不顺利。
完成了对新西兰的考察后，探险队马不停蹄地沿着南纬40°30′向西航行。1770年4月28日，库克发现了一个大海湾，他在航海日志中记录下了当时的见闻：“陆地的最端头从西北往东延伸……出现了一处很值得注意的地点。这个地点从一处圆形的山头立起来，与进入普利茅斯港的‘Ram Head’（羊头）很相似，因此我给它冠以同样的名字。”这就是澳大利亚东海岸。库克决定在这里上岸休整，船员们一上岸就遇到了土著人。两个身强力壮的男子站立在海滩上，他们头发卷曲，胡须丛生，那钢筋铁骨般的身体上涂抹着白色颜料。这两个土著勇士挥舞着长矛，大声喊叫着，他们身后的丛林中还躲藏着许多土著人。库克鸣枪示警，但对方非但无动于衷，反而向探险队投掷石块。库克吸取了在新西兰的教训，处处向土著人表示友善，并逐步与之建立起了友好接触关系。
对土著人的情况，库克作了详细的记录：土著人“瘦长、好动、敏捷”黑色皮肤，操着一种特殊的语言；一个团体居住在一起，像是一个大家庭，即一个氏族，过着捕鱼和采集的生活；澳大利亚没有金属工具，土著人使用的工具和武器都是用木料、石块和骨头制作的；土著人的社会水平低下，“他们完全不懂得欧洲那种迫切追求的奢侈品”，“他们的社会处在没有不平等条件干扰的、宁静的状态中”，“不羡慕高楼大厦”，“很少穿衣服”。在这里，英国植物学家J.班克斯等人发现了品种繁多而又珍贵的植物，于是，着手大量采集植物标本。
澳大利亚植物的品种之多，令这些英国人目不暇接：陆地上很多地方都被橡皮树或加利树所覆盖，有的长得像松树，有的长得像橡树；在一种树上，结着像山楂似的小果子，口味类似西洋李子；还生长着许多不同品种的棕榈树；在海边的湿地上长满了红色的树木，他们在涨潮时被海水覆盖，退潮时才露出真容。见此情景，库克有感而发：“班克斯和索兰德先生在此收集的大量的新标本有理由让我给这个地方取名为‘植物湾’。这个地方位于南纬30°0′。”正是按照这些记录，18年后，即178年1月22日，第一批英国殖民者在植物湾上岸。
起初，探险队员们以为澳大利亚的动物很少，但很快就发现，原来动物都躲藏在灌木丛中了。不久，关于动物的记录就越来越多了，库克写道：“我们看见了一只像兔子大小的四足动物……我们也看到了一种类似在草原上长大的麋鹿似的大型动物的粪便，同时也看见了动物的足迹，这种足迹印像狗或狼的爪印，而大小却像狼足……”“我们又看到一种又大又瘦，颜色像老鼠的动物。这种动物与我们在欧洲或其他大陆看见的任何动物都不一样。它有着长长的尾巴，跳跃的方式很奇特，蹦起来像兔子。我们惊奇地观察到，跳跃时它不是用四条腿，而只是用两条腿，就像非洲跳鼠一样。”这描述的明显是袋鼠。库克继续写道：“它的尾巴几乎与它的身体一样长，臀部以下粗，成锥形到尾部慢慢变细，用两条后退跳跃起来，一次可跳7-8英尺……”他们还惊诧地发现，在奔跑中，袋鼠可以很轻松地超越探险队的猎狗。
在离开植物湾起锚北航前，库克主持升旗仪式，以英王乔治三世的名义，正式宣布植物湾沿岸地区为英国领土。此时，库克还不知道英国人正站在“新荷兰”的土地上，更不知道这里就是他们寻找的“南方大陆”，他所思考的只是这块大陆与新几内亚、新荷兰之间到底有什么联系。1770年6月，在大堡礁附近一番历险后，探险队进入一条后来被命名为“奋进河”的河流。顺着这条河向大陆腹地深入，探险队发现这里的土地比植物湾贫瘠得多，但同样发现了许多珍稀的动物和奇异的植物，其中有澳洲飞狐、袋鼠等动物，有椰树、桉树、樱桃树、棕榈树等植物。
8月4日，库克率领探险队离开奋进河，沿海岸继续北航。21日，他们突然发现大陆越来越窄，而大陆另一端的海面越来越清楚，这表明他们正在接近一个海角的顶端。第二天，探险队绕过这个海角，发现大陆边上还有一个小群岛，库克把它们分别称为“约克角”和“约克群岛”，将海角与群岛之间的海峡称为“托雷斯海峡”。在一个小岛登陆后，库克以英王的名义宣布对它的占领，将整个东澳大利亚命名为“新南威尔士”因为“这块土地天生看起来就像古老的威尔士的赛尔迪克陆地”。库克是这样描述这块新占领的大陆的：“在这辽阔的地方，毫无疑问，大多数谷类、各种果类和根茎类等等，都一定能够生长茂盛……而且一年四季都有充足的饲料，足以饲养能够运入的牲口而有余。”同时，他又对这里的土著人进行了一系列的翔实描绘。
探险队一行继续西航。不久，他们看到西南方已经不是陆地，而是一望无际的海面。库克这才意识到，在新几内亚和澳大利亚之间存在着一条海峡，由此证明新几内亚是一个大岛，而不是澳大利亚的一个组成部分。这样，英国人探明了“南方大陆”的大致轮廓，并对澳洲内陆进行了前所未有的实地考察，自古以来的“未知的南方大陆之谜”终于被全部解开了。1771年7月，在历经了两年零十个月的探险航行后，库克返回英国。
作为“地理大发现”中的一部分内容，库克此行标志着欧洲人在南太平洋上的大范围探险大致结束，从寻找想象中的对拓地“澳大利亚”到宏观概念为大洋洲的“南方大陆”的轮廓被愈加清晰地勾勒在世界地图上欧洲人花费了200多年的光阴，付出了现已无法估算的生命与财力，但此时仍有诸多大洋洲岛屿尚未被欧洲人涉足。对于欧洲社会，欧洲人对在这一区域的“发现”一时间并未表现出多么浓厚的兴趣，远不能与哥伦布的“发现”相比拟；但对于太平洋地区，这预示着各地土著社会现状的终结和西方文明发展的开始，澳大利亚和新西兰将从原始社会一步跨入近代资本主义社会，而其他地区也将深受影响，其社会也相继发生了本质变化。换言之，大洋洲各地社会的现代化发展由此初见端倪，并成为世界现代化发展进程的组成部分。