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道的本义为路，人行之路为道。《说文》云：“道，所行道也，一达谓之道。”具有一定方向的路叫做道。引申为人或物所必须遵循的轨道，通称为道。日月星辰所遵循的轨道称为天道，人类生活所遵循的轨道称为人道。《左传》昭公十八年记载：郑国裨灶根据天文现象的变异预言将有火灾，子产批评裨灶说：“天道远，人道迩，非所及也，何以知之，灶焉知天道？”天道是幽远的，人道是切近的。裨灶根据天文现象的变化预言将有火灾，是不可信的。子产区别了天道和人道，反对根据天文现象的变化预言人事祸福的宗教迷信，这在当时是非常进步的思想。《左传》昭公十七年记载鲁国申须说：“彗所以除旧布新也。天事恒象。……诸侯其有火灾乎？”“天事恒象”是说天文变化是人世变动的象征。在春秋时代，天文学和占星术是相互结合没有分开的。
孔子很少谈论天道。子贡说：“夫子之言性与天道，不可得而闻也。”（《论语·公冶长》）孔子所讲的道主要是人道。他说：“谁能出不由户，何莫由斯道也！”（同书《雍也》）道是必须遵循的原则。孔子又说：“志于道，据于德，依于仁，游于艺。”（同书《述而》）道、德、仁、艺共四个层次。道是原则，德是道的实际体现，仁是最主要的德，艺（礼乐）是仁的具体表现形式。
如上所述，春秋时期，有所谓天道与人道，而普通所谓道指人道而言。
老子提出了关于道的新说。老子认为道是“先天地生”的世界本原。春秋时代所谓天道是天之道，道是从属于天的。老子则以为道比天更根本，天出于道。老子说：“有物混成，先天地生，寂兮寥兮，独立而不改，周行而不殆，可以为天下母，吾不知其名，字之曰道，强为之名曰大。”（二十五章）按大读为太，指最初的根源。“有物混成”，表示道是客观存在的，是一个整体。老子又说：“道冲而用之或不盈，渊兮似万物之宗。……湛兮似或存，吾不知谁之子，象帝之先。”（四章）道是万物的根源，道的存在不同于万物的存在。如有上帝，上帝也以道为本。
老子以为道非有非无、亦有亦无，虽存在而不同于一般事物的存在。他说：“道之为物，惟恍惟惚；惚兮恍兮，其中有象；恍兮惚兮，其中有物。窈兮冥兮，其中有精；其精甚真，其中有信。”（二十一章）又说：“视之不见名曰夷，听之不闻名曰希，搏之不得名曰微。此三者不可致诘，故混而为一。其上不皦，其下不昧，绳绳不可名，复归于无物。是谓无状之状，无物之象，是谓惚恍。”（十四章）道一方面是“其中有象”，“其中有物”；另一方面又是“复归于无物”，是“无状之状，无物之象”。这都是表示，道是客观实在的，而又无形无象。
这所谓道究竟是什么？道的观念是从天道转化而来的，天道是天所具有的规律，道是比天更根本的普遍规律。这普遍规律是客观存在的，却无形无象，不同于一般事物。老子提出道的观念来，实际上是强调普遍规律的重要。他把普遍规律看做最高的实体，把普遍规律实体化了。
老子又论世界生成的过程云：“道生一，一生二，二生三，三生万物。万物负阴而抱阳，冲气以为和。”（四十二章）三是阴、阳与冲气，二指天地，一是天地未分的总体，而道又在一之先。这所谓道，其实是抽象的绝对。
老子又说：“故道大，天大，地大，人亦大。域中有四大，而人居其一焉。”（二十五章）道在域中，即在空间之中。又说：“道常无为而无不为。”（三十七章）道是无为的，即没有目的、没有意志的，道没有所谓精神作用的特点，所以道不同于近代西方唯心主义哲学家所谓超时空的绝对精神。
老子的道论可谓一种客观的观念论。老子肯定天地万物具有普遍规律，这是他的理论贡献，但他把普遍规律实体化了，认为是最高实体，就陷于失误了。
稍后于老子的《易大传》提出关于道的另一种学说。《系辞传》说：“《易》与天地准，故能弥纶天地之道。”又说：“一阴一阳之谓道。”又说：“夫《易》何为者也？夫《易》开物成务，冒天下之道，如斯而已者也。”所谓“天地之道”、“一阴一阳”之道、“天下之道”，当是同一的。《易大传》中没有道先天地之说。
《系辞传》说：“形而上者谓之道，形而下者谓之器。”所谓上下如何解释？在《周易》古经中，上下指爻位而言。《系辞传》云：“《易》之为书也，不可远，为道也屡迁，变动不居，周流六虚，上下无常，刚柔相易。”所谓上下亦指爻位。爻位是由下而上。《系辞传》又说：“六爻相杂，唯其时物也，其初难知，其上易知，本末也。”爻位由下而上，初是本，上是末。在《易大传》中，所谓上并无根本之意。所以，所谓“形而上”、“形而下”，并无形而上为本、形而下为末之意。“形而上”是说无形而表现于形的，“形而下”是说具有一定形体的。形而上即是抽象的规律，形而下即是具体的实物。
《系辞传》说：“《易》之为书也，广大悉备，有天道焉，有人道焉，有地道焉。”《说卦传》说：“立天之道曰阴与阳，立地之道曰柔与刚，立人之道曰仁与义。”分开来说，天道、地道、人道有一定的区别；总起来说“一阴一阳之谓道”是普遍性的。
《易大传》“形而上者谓之道，形而下者谓之器”二语，对于宋代哲学影响很大，唯物主义者与唯心主义者作出不同的解释。
庄子继承老子的思想，亦以道为先天地生的最高实体。庄子云：“夫道，有情有信，无为无形，可传而不可受，可得而不可见。自本自根，未有天地，自古以固存；神鬼神帝，生天生地。”（《大宗师》）道“有情有信”，是实实在在的，但“无为无形”，没有意志没有形象。道“自本自根”，自以为本，自以为根，在天地之先。
老子庄周宣称道先天地，而《庄子·外篇》中又有“道兼于天”之说。《天地》篇云：“行于万物者道也。……道兼于天。”道是从属于天的，天比道更根本。这是庄门后学思想的转变。
《管子》书中亦有关于道的学说。《管子》的《内业》篇强调道是无形无声的，是万物生成的根据。《内业》云：“不见其形，不闻其声，而序其成，谓之道。”又云：“道也者口之所不能言也，目之所不能视也，耳之所不能听也，所以修心而正形也。人之所失以死，所得以生也；事之所失以败，所得以成也。”道是感官所不能感到的，而是人所以生，事所以成的根据。《内业》又云：“凡道无根无茎、无叶无荣，万物以生，万物以成，命之曰道。”道是没有具体形象的，而是万物生成的所以然。这所谓道即是万物生成的规律。
《内业》论道与心与气的关系说：“凡道无所，善心安爱，心静气理，道乃可止。”道没有固定的处所，而可以容纳于心中，心宁静，气顺适，就可以得道。从《内业》的这些话来看，道、心、气既是有区别的，又是可以相互结合的。
《内业》论人之所以生，强调了“和”。它说：“凡人之生也，天出其精，地出其形，合此以为人。和乃生，不和不生。察和之道，其精不见，其征不丑。”所谓道的实际内容，即是和。“和之道”至少是道的主要内涵。
《管子》的《心术上》篇论道云：“道在天地之间也，其大无外，其小无内。”道是普遍性的，故“其大无外”；道是无所不在的，故“其小无内”。道在天地之间，而非在天地之先。这是《管子》的道与《老子》的道的根本区别。这也就是唯物主义观点与客观观念论的区别。
《心术上》篇把道与理联系起来：“礼出乎义，义出乎理，理因乎道者也。”这是以后韩非以理释道的先导。
《管子》书中的道论，受老子的影响，是对于老子道论的改造。
荀子强调人道的重要，他说：“道者，非天之道，非地之道，人之所以道也。”（《荀子·儒效》）但荀子对于天道也有所论述。荀子肯定有普遍的道，他说：“万物为道一偏，一物为万物一偏。”（《天论》）又说：“大道者，所以变化遂成万物也。”（《哀公》）道是万物变化遂成的所以然，也即是万物的普遍规律。而这道也就是天的常道。荀子说：“天有常道矣，地有常数矣。”（《天论》）道并非在天地之先。所以，荀子论道，坚持了唯物主义的观点。
韩非以理解释道，他说：“道者，万物之所然也，万理之所稽也。理者成物之文也；道者万物之所以成也。……万物各异理。万物各异理，而道尽稽万物之理。”（《韩非子·解老》）稽是总合之义。理是万物的条理，道是万理之总合。道总括万物之理。（“道尽稽万物之理”，《韩非子集解》以“道尽”断句，误。）
韩非解释所谓常道说：“夫物之一存一亡，乍死乍生，初盛而后衰者，不可谓常。唯夫与天地之剖判也俱生，至天地之消散也不死不衰者谓常。”（同上）所谓常即是与天地并在的，“与天地之剖判也俱生”，而不是“先天地生”。韩非所谓道即是物质世界的普遍规律，并非超越自然的绝对观念。韩非论道，给道以比较明确的解释，改造了老子的观念论观点。
自从老子提出了以道为最高实体的学说，思想家们围绕着道的问题，展开了争论。庄子发挥了老子的观点。《管子》、荀子、韩非则从唯物主义的观点对老子的道进行了改造。先秦时代，关于道，唯物主义者与唯心主义者的对立斗争与交互影响是比较明显的。
从汉至唐，关于道，没有出现新的见解。到宋代，哲学家们又提出一些值得注意的新观点。
张载以气言道，认为道就是气的运动变化的过程。他说：“由气化，有道之名。”（《正蒙·太和》）道即气化。他又以太和为道：“太和所谓道，中涵浮沉升降动静相感之性，是生练缊相荡、胜负屈伸之始。……不如野马、练缊，不足谓之太和。”（同上）野马指游气，练缊指阴阳二气密切结合的状态。所谓太和，包括一切在运动中的气，即是气的总体。
二程以理言道，程颢说：“盖上天之载，无声无臭，其体则谓之易，其理则谓之道。”（《河南程氏遗书》卷一）以为道是指理而言。程颐说：“‘一阴一阳之谓道’，道非阴阳也，所以一阴一阳，道也。”（同书卷三）道是阴阳的所以然。他又说：“离了阴阳更无道，所以阴阳者是道也。阴阳，气也，气是形而下者，道是形而上者。”（同书卷十五）二程把道与气对立起来。
张载以气化为道，认为道就是物质世界的总过程，这是关于道的新说，是从唯物主义观点立论的。二程以理为道，他们所谓理是普遍规律，而又把规律实体化了，认为理是超越自然的最高实体，这是客观唯心主义的观点。但以理为道，比较符合先秦时代道的观念的本义。
朱熹继承二程的学说，亦以理为道，他说：“阴阳迭运者气也，其理则所谓道。”（《周易本义·系辞上》）又说：“卦爻阴阳皆形而下者，其理则道也。”（同上）他类似的话尚多，兹不具引。但朱熹有时又以为道有体有用，兼该体用。《中庸》有云：“君子之道费而隐。”朱注云：“费，用之广也；隐，体之微也。”又云：“化育流行，上下昭著，莫非此理之用，所谓费也；然其所以然者，则非见闻所及，所谓隐也。”（《中庸章句》）费是用，即现象；隐是体，即是理。道则是费隐的统一体。朱熹说：“道者兼体用、该隐费而言也。”（《朱子语类》卷六）这是朱熹关于道的又一论点。
清初王夫之论道，采取了程朱之说，他曾给道立一界说云：“道者天地人物之通理。”（《张子正蒙注》卷一《太和》篇）道就是天地人物的普遍规律。王夫之断言“气外更无虚托孤立之理”（《读四书大全说》卷十《孟子·告子上》篇），从而坚持了唯物主义。
颜元以为道是兼涵理气的总体，他说：“理气俱是天道，性形俱是天命。”（《存学编》）他认为理气是不可分离的，“盖气即理之气，理即气之理”（《存性编》），合理与气，称为天道。
戴震以为道指气化的过程而言，他说：“道言乎化之不已也。”（《原善》上）“气化流行，生生不息，是故谓之道。”（《孟子字义疏证》）而阴阳五行就是道的实际内容：“阴阳五行，道之实体也。”（同上）道就是物质世界的变化过程。戴震此说，显然是继承了张载“由气化有道之名”的学说。
以上是宋元明清时代关于道的主要思想。
中国古代哲学中道的观念，确有深刻复杂的涵义。道的观念，至少蕴涵四层涵义：（一）事物的存在都有其变化的过程。（二）在事物变化的过程中具有相对不变的规律。（三）事物有其特殊的规律，也有统一的普遍的规律，这普遍的规律命之曰道。有些思想家则以事物变化的总过程为道。（四）有些思想家把普遍规律抬高到物质世界之上，看做最高的实体，世界的本原，于是成为一个观念的虚构。老庄、程朱都是如此。而《易大传》、《管子》书和张载、王夫之等则反对这种虚构。总之，道包含过程与规律的意义，这都是客观世界的反映。