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各个地域的文明都曾经注意到行星的不规则运行。行星这个词本身就是来源于希腊词语planêtês astêrês，意为行迹不定的星星，而与之相反的，则是那些在天空中貌似静止的恒星。在公元前3世纪，萨摩斯的阿里斯塔克就曾认定，除了月亮之外的行星都在围绕太阳运转。由于在那个时代没有办法对此进行验证，所以这个日心学说体系便被人遗忘了，直至16世纪的“官方”理论认为所有行星围绕地球运转，地球本身处于世界的中心。
地球中心说体系
为什么在天穹之上有些行星运行会放慢速度，甚至停止，然后再向相反方向运行一段时间（明显受逆向推动），最后再重新开始自西向东运行？除了太阳、月亮、水星和金星之外的行星，都可观察到这种逆行现象。喜帕恰斯以及后来2世纪的托勒密首先给这个问题找到了貌似可信的答案。在托勒密的《天文学大成（ALMAGESTE）》中，他假定每一颗行星都在一个小圆盘即本轮上转动，而它的中心则在另外一个大的圆盘上围绕地球运转。
不过，尽管这个本轮的理论很精巧，但还是现出很多空缺，也不能完全解释行星的视运动。因此被称为黄道带偏好，也就是某些行星会在某一部分天空中显现更久的现象，这便成为一个不解之谜。
一直等到日心学说的胜利，才出现了对行星逆行令人满意的解释：外行星如火星、木星或土星，其在轨运行速度比地球的在轨移动速度慢。我们的地球在周期性地追赶它们，然后再超越它们，从而让我们产生一种错觉，即那些行星在后退。而对于内行星也是这样，只不过不同的是，它们是先追赶地球，然后再超越地球。