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《周易》是古代巫觋占筮的典籍，其书非一时一人所作，而是在漫长的历史时期中陆续演化形成的。《周易》的思想甚至可以追溯到新石器时期的天人互感、万物化生的观念，历经夏之玉器时代、商之龟卜时代、周之蓍筮时代，从原始筮占的整理，产生了《连山》，又演为《归藏》，又进而成为《周易》，再经过孔子及其弟子的整理，编撰成《易传》。
据《周礼》：“三易之法，一曰《连山》，二曰《归藏》，三曰《周易》。其经卦皆八，其别皆六十四。”东汉郑玄在其《易赞》中说：“夏曰《连山》，殷曰《归藏》，周曰《周易》。”就是说像《周易》这样占筮的书，在夏朝就有一部称为《连山》的书，又称“连山易”；殷商时有一部称为《归藏》的书，又称“归藏易”；周朝的才称为《周易》。这三部书合称“三易”。《连山》与《归藏》二书皆早亡佚。后人所知道的是，这三部书都有八个“经卦”，即八卦，都以此为基础用以推占和预测，这是相同的。汉代人对《连山》和《归藏》开始考证。如汉代杜子春谓《连山》宓戏，《归藏》黄帝。认为此三书是伏羲、黄帝所作。可郑玄说：“《连山》者，象山之云，连连不绝；《归藏》者，万物莫不归藏于其中。”但唐代孔颖达不同意这种说法，他在《周易正义》中说：“案《世谱》等群书，神农一曰列山氏，亦曰连山氏。黄帝一曰归藏氏。”也有人考证，《连山》以“艮”卦为六十四卦之首，艮为山，故称《连山》（《周礼·大卜》贾公彦疏）。汉代郑玄认为《礼记·礼运》中孔子所言之“吾得《坤乾》焉”之《坤乾》即是《归藏》的别名，因六十四卦之首是“坤”卦，故称《坤乾》。这种说法与《易传·说卦》所言之“坤以藏之”“终万物，始万物，莫盛于‘艮’”一致。《隋志》明确指出，《连山》《归藏》至汉已亡佚，但宋代以后还有一些研究者称辑佚了二书的“文句”，也有人伪造其书。对两书考证的文章也不少，如清初顾炎武认为《连山》《归藏》根本不属于易学之书。以笔者之见，在上古时代，卜筮是该时代文化的中心，它和天文、历法、哲学、礼仪、习俗、历史等都有密切联系，“三易”之说是可信的。夏朝时，总结了卜筮和有关的文化，形成了《连山》；夏殷之人，又在《连山》的基础上，整理、加入了本时代的见解，编成了《归藏》；而殷周之际，又在前两书的基础上，整理出了《周易》。以上说明《周易》是继承了前数代的卜筮文化，是数代人的集体创作。
关于《周易》成书的具体年代，目前较一致的看法是，书成于殷末周初。这种说法最早见于《易传·系辞下》：“《易》之兴也，当其殷之末世、周之盛德邪。”近代一些学者也多认为此说可靠。从史书记载来看，很多人持“三圣”说。大致是伏羲作八卦；文王演六十四卦，并作卦辞，周公作爻辞；孔子作《易传》。如《史记·周本记》：“帝纣乃囚西伯（文王）于羑里。”文王在被囚期间演八卦为六十四卦。司马迁在《报任少卿书》中更明确地说：“文王拘而演《周易》。”《史记·日者列传》说：“自伏羲作八卦，周文王演三百八十四爻而天下治。”西汉扬雄说：“《易》始八卦，而文王六十四，其益可知也。”（《法言·问神篇》）又说：“文王渊懿也，重易六十四。”（《法言·问明篇》）东汉王充在《论衡·对作篇》也说：“《易》有伏羲作八卦，前是未有八卦，伏羲造之，故曰作也。文王图八，自演为六十四，故曰衍。”对于这些，东汉·班固在《汉书·艺文志》中总结说：“《易》道深矣，人更三圣，世历三古。”伏羲八卦、文王六十四卦是汉以前学术界公认的说法，但未必可信，因伏羲是传说中的人物，其作卦也当然是传说。但《易》起源于八卦，由八卦演为六十四卦，再推衍出三百八十四爻倒是必然结果。
《尚书·周书·洪范》：“择建立卜筮人，乃命卜筮。”从人类进入巫史文化时代以来，卜筮是重要的学术和决策方式，连祭祀也离不开卜筮。直到新中国成立前我国还有许多少数民族地区常用鸟兽骨占卜吉凶。方法是用正或反断定可行和不可行。这和《周易》用阴爻（--）和阳爻（—）两个符号意义相似。自阴阳爻画组成八卦，至八卦重为六十四卦，最后到《周易》全书的完成，这是一个较长的历程。商代甲骨文也是用来占卜的，但凿龟，看它灼裂的“兆”，很是麻烦，周人用筮占的方法就比较简便，其所用的卜筮法即是《周易》。
再从《周易》所涉及的内容来看，其中有关古代原始战争、祭祀、婚姻、生产、旅行、贸易等某些情况和甲骨文的卜辞有许多相似之处。从《周易》卦辞、爻辞中引用的一些例子看来，其中提到“箕子之明夷”，康侯“用锡马番庶”，“高宗伐鬼方”“帝乙归妹”“丧羊于易”“中行告公”等故事，也可以说明《周易》成书于殷周之际。而且其卦辞、爻辞经过了很多人的采辑、订正和增补。其作者应是当时专为天子掌管卜筮的官吏太卜之流。
至于《周易》的另一部分——《易传》，也叫《周易大传》或《十翼》，历来认为是孔子所作，自宋人欧阳修在《易童子问》中提出质疑后，很多人否认“十翼”为孔子所作的传统说法，近人如钱穆的《论〈十翼〉非孔子作》、蔡介民的《周易》源流考，都认为孔子与《十翼》无关。
但是，近年来考古学上一系列新发现，如近年马王堆出土文献帛书《易经》和数字卦，再加上许多学者在研究中运用当代科学的新视角和思维方法，对孔子作《易传》的说法支持者渐多，如王世舜认为《易传》是孔子所作；吴怡认为《易传》灌注了孔子的天道思想，是孔子的另一部《论语》，是孔子把《易经》的占卜转化为儒家的易理。游焕民认为：孔子从未把《周易》看成卜筮之书。《论语·子路》记载一段话：“不占而已矣。”就是孔子谈到“恒”卦九三爻辞时，对《周易》卜筮的否定。读《周易》韦编三绝的孔子，都是从哲学、政治上看待《周易》，并加以继承发扬的。主要表现在：①吸收《周易》的“中行”思想，并加以改造，形成了“中庸”思想；②吸收《周易》的“无为”思想并加以发挥，形成了“无为而治”的思想；③吸收了《周易》的“以退为进、以后取先”的思想并加以弘扬，形成了“礼让为国”的思想。在孔子的眼中，《周易》只是运用卦名、卦象、卦辞、辞等占的形式，而全书并非占筮内容。
笔者同意上述观点，并认为，在孔子以前的传世典籍不多，对这样一部百科全书式的《周易》，孔子不能不接触，不能不去探讨，他早年对占筮不感兴趣，但到五十以后，从哲理的角度深研《周易》，对卦义和卦爻之辞提出了自己的理解和看法，作了某些注解和说明，也像删《诗》一样，进行过一番整理。一向主张“述而不作”的孔子，对《周易》作注或进行口头阐释，故《史记·孔子世家》说：“中国言六艺者，折中于夫子。”1973年马王堆汉墓（西汉文帝时代）出土的帛书《系辞》中的《要》中说过的“夫子老而好《易》，居则在橐（tuo，口袋）”等，可以与“五十以学《易》”互证，进一步说明孔子和《易》的关系。孔子弟子及其后人把孔子对《易》的见解记录下来，并加以补充，到战国初期至中期，形成了《易》《象》《文言》《系辞》的主要篇章，就产生了像《论语》一样的《易传》。