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管仲，名夷吾，春秋时期齐国颍上人。管仲年轻时和鲍叔牙是好朋友，后来，两人都到齐国王室去做事，管仲辅佐公子纠，鲍叔牙辅佐公子小白。
当时，公子纠和公子小白两人的哥哥齐襄公当政。齐襄公滥杀无辜，欺辱大臣，非常不得人心。公子纠和公子小白非常担心哪天祸患会降临到自己头上，就逃离了齐国。公子纠逃到了鲁国，公子小白则到了莒（jǔ）国，管仲和鲍叔牙也分别跟了去。
后来，齐襄公的侄子公孙无知杀了齐襄公，自己做了国君。但公孙无知在位没多久，就被人刺死了。齐国的大臣就商议到底让哪个公子回来继承王位，最后决定谁先回到国都临淄，就让谁做国君。
齐国大夫高傒（xī）与公子小白交情很好，立国君的事一定，他就暗中派人到莒国送信，叫公子小白快些回国。而公子纠的母亲是鲁国人，鲁国听说公孙无知死后，就立即派兵护送公子纠回国，同时还派管仲带兵在莒国通往齐国的路上拦截公子小白。管仲的部下用箭射中了公子小白腰带上的铜钩，公子小白大喊一声，假装被射死了。
管仲以为公子小白死了，就把这个消息飞快地报告给鲁国。鲁国以为这下可以高枕无忧了，因此护送公子纠的队伍行进速度越来越慢，六天后才到达齐国。这个时候，公子小白早已到了齐国的都城临淄，被高傒等大臣拥立为国君。公子小白就是齐国历史上最为著名的君主——齐桓公。
鲁国拥立公子纠不成，反被欺骗，不禁恼羞成怒，就发兵攻打齐国。齐桓公率兵抵抗，鲁军大败，被齐军团团围住。齐桓公写信给鲁国君主说：“公子纠是寡人
的兄弟，寡人不忍心杀他，你们替寡人杀了他。管仲是寡人的仇人，寡人非要抓到他，把他剁成肉酱不可。否则寡人就要攻打鲁国的都城，灭掉鲁国。”鲁国国君看到信后十分害怕，马上杀了公子纠，并把管仲抓了起来。
鲍叔牙十分清楚管仲的才能，他对齐桓公说：“我非常荣幸能够侍奉大王，但有些话臣不得不说。大王要是只想治理好齐国，有臣和高傒两个人就够了。但大王要称霸天下的话，非得用管仲不可。管仲在哪个国家，哪个国家就会强大起来，您一定要重用他！”齐桓公听从了鲍叔牙的建议，写信给鲁国君主，说自己恨透了管仲，要求鲁国把管仲送到齐国来，其实是想把管仲请到齐国来辅佐自己。
管仲一到达齐国，鲍叔牙马上去城外迎接他。鲍叔牙解除了管仲身上的镣铐，还让他沐浴更衣，带他去见齐桓公。齐桓公不计前嫌，任命管仲为大夫
，把国家大事都交给管仲处理。管仲也非常感激鲍叔牙和齐桓公，尽心尽力地辅佐齐桓公。
齐桓公在位的第五年，率军征讨鲁国。鲁将曹沫率领的军队连吃败仗，鲁庄公表示愿意献出一部分土地来求和，齐桓公答应了。当双方在齐国的一个小城里会盟时，曹沫突然掏出匕首挟持齐桓公，逼齐国归还鲁国的土地。情急之下，齐桓公只好答应。
事后，齐桓公非常后悔，他不但不想归还鲁国的土地，还想把曹沫杀掉，以泄心头之恨。管仲劝说道：“大王既然答应了他，就不该失信杀掉他，杀了他虽然可以泄一时之愤，但却在诸侯面前失去了信用，也就失去了天下的支持，万万不可！”于是，齐桓公就听从管仲的意见，如约归还了鲁国的土地。诸侯们听说这件事后，觉得齐桓公言出必行，都纷纷来拜见齐桓公，和齐国交好。
齐桓公在位的第七年，诸侯们与齐桓公在甄地结盟，齐国从此开始称霸于天下。
后来，北方少数民族山戎攻打燕国，燕国向齐国求救。齐桓公为了救燕国，出兵讨伐山戎，一直深入山戎境内很远才回来。燕国君主十分感激齐桓公，一直把齐桓公送到齐国境内。齐桓公说：“按照周朝的礼节，诸侯之间相送不能跨过国界，寡人不能违背这个礼节。”于是，齐桓公挖沟为界，把燕国国君踏过的土地都割给了燕国。诸侯们听到这件事后，更加佩服齐桓公了。
齐桓公在位的第三十五年，齐桓公与诸侯们在葵丘
会盟，周天子也派代表来参加，还送来了贺礼。历史上称之为“葵丘会盟”，这次会盟标志着齐桓公霸主地位的正式确立。