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“瑜伽”一词是梵文Yoga的音译。梵文是印度一种非常古老的语言，传说是印度教信奉的天神——大梵天所造。那到底是不是大梵天创造的呢？肯定不是，是印度先民集体创造的，只是托名给了大梵天，所以叫梵文。梵文在印度诞生得非常早，据推测有五千年以上的历史，有正式历史记载的也有四千年了。在古代，梵文是专为知识分子们使用的，一般老百姓不能用，因为它被认为是神创造的，是神圣的语言，一般人不配使用。为此，梵文慢慢就成了学者和宗教祭祀活动的专属语言，成了宗教式语言。
在印度传统的瑜伽哲学中，世界或者一切存在皆来源于声音，所以声音是万物之母。据说，印度三大主神（毗湿奴、大梵天、湿婆神）之一湿婆神（Shiva）用一种特殊的声音——OM创造了宇宙，整个宇宙就成为OM的化现。创造了这个世界以后，湿婆神看到人间有两个问题：第一是世间的人疾病丛生，湿婆神怜悯人类，便给人类创造了瑜伽，帮助世人祛病健身；第二是看到人与神的距离越来越远，人类越来越痛苦，越来越软弱和堕落，于是湿婆神创造了瑜伽，以止住他们堕落的身心，扭转为上升和成长，最终和Shiva神合为一体，重新建立人与神之间生命的连接。
这个起源跟西方创世说也有异曲同工之处。《圣经》中的上帝也是通过声音创造宇宙，但是这个声音与Shiva神的声音又有所不同，上帝是通过“说”的方式创造天地。
湿婆神创造宇宙之后，通过什么方式维持这个宇宙的运转呢？跳舞。为什么会有风呢？为什么树会在风中摇摆呢？为什么会有大海的海浪呢？这些都是湿婆神的舞蹈，神力在舞中张扬。花朵的开放，小鸟的歌唱，春风的吹拂，万物的生长，四季的更迭，等等，都是湿婆神舞蹈的外化。如果哪一天湿婆神不跳舞了，就没有风了，大海就没有波浪了，树也不左右摇摆了，整个宇宙就寂静了，停止了。停止就意味着毁灭，这个宇宙就消失了。所以说，湿婆神既是宇宙的创造之神，也是毁灭之神。要知道，他不是有意要把这个宇宙毁灭的，只是因为他不跳舞了，这个宇宙自然就毁灭了。所以湿婆神在印度出现的形象就是舞神——舞蹈之神。在印度的雕像中，湿婆神一直处于疯狂的舞蹈状态。
因此，湿婆神还得了另外一个称号——醉神。他的醉不是因为喝酒喝醉的，而是跳舞跳醉的，沉迷于舞蹈给他带来的类似醉酒的那种感觉中。“醉神”是个俗称，真正的学名是“狂喜之神”。醉了很狂喜，很自由，抛开了社会的一切规范、一切风俗、一切束缚。因为醉了，当然就不遵守社会规范，不遵守社会的条条框框。我就是我的规范，我就是我的法律，我就是我的自由，这就是西方尼采所说的“酒神精神”。西方有尼采的酒神狂喜，印度有湿婆神的舞蹈狂喜，佛家有阿弥陀佛的极乐境界，用词不同，意思完全一样。印度教里湿婆神通过舞蹈、瑜伽与极乐联系起来，瑜伽是静态的舞蹈，舞蹈是动态的瑜伽。修炼瑜伽的最高境界就是醉，就是狂喜。
湿婆神之舞叫“神舞”，在佛教中叫“禅舞”，在西藏的佛教密宗中被称为“金刚舞”。金刚舞、禅舞、神舞都是一个意思，都是在一种狂喜、一种沉醉中自由地释放、自由地舞蹈，这种舞蹈才是舞蹈之本意、之精髓。那些预先设计好、编排好的舞蹈，只能看作肢体按照既定的构思在运动。真正的舞蹈，初级阶段是在沉醉中自由地通过肢体表达喜怒哀乐；到了高级阶段，就是通过舞蹈获得真正的狂喜和极乐，在狂喜和极乐中获得祛病健身和开悟解脱。故而在印度，从古到今，舞蹈不是跳给人看的，而是用来敬神的，是对神表示尊敬的一种方式。佛教徒敬佛的方式是烧香，基督徒敬神的方式是唱颂歌，印度人是用狂醉的舞蹈、带有原始巫术形式的舞蹈来敬神。
湿婆神创造瑜伽后，便把它交给了人类的一些智者和圣贤。圣贤从湿婆神那里学会了瑜伽后，再传给弟子们，这样一代一代地流传下来，便形成了瑜伽的历史。湿婆神也因此被称为“瑜伽之神”“瑜伽之祖”。
神话不断地给我们超越科学、超越哲理甚至是超越宗教的启迪、智慧和新的灵感。它就像泉水一样不断往外冒，渐渐地汇聚成了一条生命河流之源头——灵感的起源、生命的起源、人生价值和意义的起源。它给我们开辟了一个神话的世界，一个浪漫的世界，一个充满了生机和创造力的世界，一个童趣般的世界，一个纯真可爱的世界，更重要的是一个充满了神性和灵气的世界。就这样，一个个神话串联起来，在我们的身心内部独立地创造了一个世界，构成了人生的一个向度、生命的一个维度，这个世界我们就叫“神话世界”，这种创造叫“神话性创造”。因此，神话世界不是在天上，而是在我们的人生之内。
要知道，任何一个民族的神话，都是这个民族的灵魂，也是这个民族的灵感来源。无论历史演变了多少年，只要这个神话在，就会一直对这个文化和文明有启迪、推动的作用。历史上凡是一个神话盛行的地区，一定有一个可爱的、浪漫的、纯洁的民族。反之，如果这个民族的生活中没有了神话，生活的社会圈不再允许神话的存在，那它就是一个功利的、冲突的、教条的、死气沉沉的民族。
现在的中国，只有部分少数民族还保留着信仰神话故事的传统，神话还活在祖辈的言谈举止中，这样的民族灵魂中充满了浪漫和灵性。印度这样的民族也多多少少保存着神话的传统，并依靠一代代的口耳相传保存下来。你可以指责他们迷信，但并不是所有神话的价值都能用“迷信”或“原始”二字来解释的。
人们常常认为神话是古人臆造的，殊不知那里面有超越人间一切哲学之上的启迪，有超越人间历史和现实之上的启迪，是目前所有宗教、历史、哲学乃至科学都无法取代的，它为我们提供了一个新的观看世界、宇宙以及我们自己的视角。断不可小看这一点，不要以为那是一些所谓的“落后的民族”满脑子胡乱幻想出来的神神鬼鬼的神话故事而已。我们总是习惯地认为他们是未开化的落后民族，总是习惯地认为自己早就走出了神话社会，这是一种悲哀，不是一种骄傲。我们一旦离开了神话就等于离开了浪漫，离开了纯洁，离开了一种新的启迪源，一个永不停止的如源泉般的启迪之路。
瑜伽除了有神话起源之说，它还有一个更难理解的起源隐藏在宗教和哲学之中，就是生命起源，也可叫作“存在式起源”“意义起源”或“价值起源”。
如果通过存在的角度来理解瑜伽的起源，它会出现一个新的特点，就是当下性、此时性、活性。这种存在与历史、神话无关，与当下有关。瑜伽就起源于此时此刻我们的那个生命、那个佛性。
佛性能带给我们什么？它会不断告诉我们人生的意义和价值。对于常人来说，获取人生的意义和价值有两个来源，分别为内在来源和外在来源。外在来源是临时的，内在来源是永久的；外在来源有可能是错误的，而内在来源是正确的。人不只是一个肉体的存在，归根结底是一个意义和价值的存在，一个智慧的存在，一个创造的存在，或者说意识、觉知、觉醒的存在，这才是人的终极存在。这个终极存在如何发现呢？它就隐藏在我们现在的存在之中，一旦我们理解到意义的存在（意义的我、价值的我、般若的我、光明的我），它就会从我们现在的混沌、矛盾、混乱、颠倒的身心中彰显出来，这就是明心见性。
这个彰显的过程就是一种起源，至少相对于个人的生命和世界来说是一种起源。它不源于历史、宗教、神话，而来源于内在、当下、此时此刻。这种起源是一种感知，并且永远都以感知和觉知的方式存在，一旦变成理论和哲学体系时，其价值和意义就死了，就成了尸体，失去了活性和灵性。我们平时从哲学和宗教中寻求的价值和意义，找来的一定是死物。活物从哪里来？就从此时此地内在的佛性中自动地往外冒出来。这个起源过去隐藏在宗教的经典或哲学之中，生命科学的任务之一就是把它挖掘出来。
比如，你问佛陀为什么要到处讲法？他说为了普度众生。为什么要普度众生？他说他怜悯天下人。为什么要怜悯天下人？不怜悯行不行？他说不行。这里面透出了一种责任、一种价值、一种意义。这些东西是没有办法转化为语言的，能变成语言的就是“普度众生”这四个字，但是普度众生不等于价值，普度众生已经是结果了，价值才是导致你要普度众生的那个因缘，“因”才是价值和意义。但那个因是什么呢？无法说清楚。就是有一种力量、一种感觉推动着要他去普度众生。这种力量、这种感觉是来自于内在的，我们把它名之曰“意义”，名之曰“价值”。如果他不这样做，这股力量就会使他饱受良心的谴责而昼夜不安；如果他这样做了，他的心就安了。所以，千古以来，安心是非常困难的，要想把这个心安了，你必须是一个意义化的存在、价值化的存在、生命化的存在、觉醒化的存在、般若化的存在，而一定不可能是肉体化的存在、小我化的存在、私我化的存在。
要知道，小我化、私我化的存在是不可能体会到佛陀的那个境界、那个状态，当然不可能体会到活着的意义和价值，这就是为什么当代人有吃有喝有穿，但是仍然觉得活着没劲，不知道为什么活着的原因。活得没劲的这个“劲”是什么？就是意义和价值。为什么没有意义和价值了？因为你生活在自我、小我、躯体之中。没有做到无我，就不是一个生命性存在、般若性存在、无我性存在，如此，你的意义和价值就透不出来。直到哪一天，你成为那个生命性存在，成为的同时，你的意义和价值就彰显出来了。这就是明心见性的“见”，在古汉语里，“见”与“现”同义，见就是现——你就显现出了佛性。佛性是一切价值之源、智慧之源、光明之源、解脱之源。你的佛性一旦显现出来，你就有了人生的价值，就有了人生的意义。
人生的价值和意义可以从哲学中来，从宗教中来，也可以从艺术中来，但是只要是从外面来的，都是临时性的，都不是根源，不是根本，都非长久之计。每一个哲学体系、宗教体系，实际上就是一个价值体系、一个意义体系。你信奉、接受不同的体系，其实接受的就是不同的人生价值和意义。回顾中国历史，汉朝人信奉孔子的思想，唐朝人放弃了孔子的思想，宋朝人又觉得这孔夫子说得还有点道理，又捡起来了。所以，这个都是可以遵守可以放弃，可以再遵守又可以再放弃的。为什么我们对此会屡屡发生变化？因为这个意义和价值是外来的，而真正的价值和意义是内在的！当你内在的价值和意义彰显出来的时候，你再也不会左右摇摆，前走后退了。
释迦牟尼觉醒了，他找到了自己的价值和意义了。他开悟以后讲法四十九年，四十九年是一个近半个世纪的时间。在这半个世纪中他没有一分一秒离开过他的价值观和人生观，因为这个价值观是从他的内在显化出来的，不是外在某个人或物强塞给他的，更不是他想拿起就拿起，想放下就放下的，一显永显，再也不会改变。再看孔子，一辈子都在践行自己的人生意义和价值，无论是顺境还是逆境，永远不会停止前进。这种永远不会停止的动力从哪儿来？动力内在，动力内来。如果外在有一个人强迫他去努力，能强迫三天，第五天不强迫了呢？不强迫了他就不干了。所以找到内在的价值、内在的意义才是我们人生永远的动力，也是人生这条长河永不枯竭的源头，名之曰“存在的价值”或“存在的意义”。
这个源头时时刻刻就像影子一样永远跟着你，成为你创造的源头、意义的源头、智慧的源头、动力的源头。在这种动力的推动下，在这种意义和价值的指引下，你自然就知道这一生该干什么，不该干什么。它既是你的起点，也是你的终点；既是你的目标，也是你的过程。
开悟后的释迦牟尼永远不会有人生的迷失，永远不会活得没劲，因为他的生命时时刻刻给他提供活着的意义、活着的价值，既提供动力，也提供过程和目标，今天做什么，明天做什么，后天做什么，目标清清楚楚、明明白白。只有我们才会有人生的迷失、价值感和意义感的迷失，才会突然发现这半辈子白活了，没价值。常人容易陷入三类迷失中：第一，迷失动力，做着做着就没有动力了；第二，迷失过程，做着做着就不知道该怎么去做；第三，迷失目标，做着做着就不知道该往哪个方向去奋斗了。一旦内在的生命、内在的佛性启动起来，它会给你一个动力，给你一个过程，给你一个目标，你就永远不会问“我下一步怎么走？”“我的人生失去了方向，不知道怎么干了？”“我下半辈子该怎么安顿？”诸如此类的问题了。
这就是瑜伽的第二个重要起源——存在性起源，或曰生命性起源。它超越了一切哲学、一切宗教、一切神话、一切外在，包括社会地位、财富、权力和年龄。处于各个阶层和年龄段的人，都有可能迷失活着的意义与价值，因为这与外在无关，而与内在的明心见性、灵性成长直接相关。
这个起源的重要性不仅在于它是我们人生、社会和思想的一个起源，它同时也是客体世界的一个起源。意义是可以创造世界的，这个世界就叫意义的世界或价值的世界。价值世界又可叫作生命世界、意识世界、觉醒世界、本体世界或意义世界等等。这个世界不是空洞的，不可将其仅仅理解为形而上的世界，或仅仅是一种意识化、认识化、价值化、觉醒化的世界，它是包括一切形而下的肉体、外在的物质、整个社会、人世间的一个世界。这个意义世界还能创造新的人类社会、新的人与人之间的关系、人与自然的关系乃至于新的物质。
瑜伽的起源问题因涉及科学、神话、宗教、哲学、生命等等，如果有时间展开，以每天讲三个小时为例，要讲上三个月。因为每一家的理论体系对天地（宇宙）起源问题都有不同的理解和解释，比如前面我们仅仅讲了神话逻辑（神话起源）与生命逻辑（生命起源），其他形式逻辑和辩证逻辑还没有谈到。一门学科就像一棵树，先有一个树干，顺着树干往上就会分为几个树枝，再往前又会分为几个小的树丫，几乎是无休无止的。只要你愿意往前走，任何一个话题几乎都可以走一辈子。
当年智者大师九旬谈“妙”，集成一部《法华玄义》，单说一个“妙”字就用了三个月时间。在古代经常有这样的记载，某某人讲《金刚经》，经题讲了六个月；某某人讲“如是我闻”四个字，讲了八十天有余等等这样的记载。一开始，我以为这样的记载是不是有夸张的成分在里面，但当我慢慢走进东方文化的领域里，发现确实如此，一点都不夸张。