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由于古代印度人很不注重历史，多数重要经典的诞生时间和相关人物的生平年代都很模糊。关于《瑜伽经》的诞生时间及其作者帕坦伽利的生平等情况，同样也很模糊。如今我们只知道《瑜伽经》约诞生于公元前2世纪，作者是被尊为“瑜伽之父”的圣哲帕坦伽利。
据载，帕坦伽利是公元前2世纪的一位通过瑜伽修行获得根本成就的隐士。可能因为帕坦伽利终生远离人群，逍遥山林，故世人对他的生平知之甚少，以至于后人无从知晓这位圣哲生卒时间，年寿几何，以及父母、种姓、师承、婚否、子嗣等。只知道他是一位如释迦牟尼佛那样获得生命彻底开悟的瑜伽圣哲，他有众多弟子，并时常给予弟子们一些重要的教导。他的弟子们将他的教导记录下来并结集成书，此书即《瑜伽经》，有时又称之为《帕坦伽利瑜伽经》或《瑜伽圣经》。
《瑜伽经》的内容结构和成书方式与我国的《论语》十分相似。从内容结构来看，《瑜伽经》也是由一句一句的格言构成，全经分四个篇章，共196节经文；从成书方式来看，《瑜伽经》也是由弟子们将圣哲的教导记录（包括大脑记忆和文字记录）下来而结集成书。《论语》里收录了孔子和弟子们，以及再传弟子和三传弟子们共四代圣贤的语录。历代《瑜伽经》的学者同样认为，《瑜伽经》的成书是有一个过程的，非一次性成书，而是在圣哲去世后的一二百年甚至三四百年间，其再传弟子们，对《瑜伽经》有一个持续的增补过程。这个过程的下限日期，历代学者有不同的看法。有学者认为应截止于公元后2世纪，又有一些学者认为应截止于公元后10世纪甚至更晚。多数印度本地学者认可或接受“截止于公元后2世纪”的观点，即《瑜伽经》的成书过程持续了一百年至四百年之久。从一百年至四百年这个时间上推断，参与《瑜伽经》结集和编撰者，不可能全部是圣哲的直传弟子，应该还有他的再传弟子和三传、四传乃至更晚期的弟子们参与了《瑜伽经》结集和编撰。
在印度有一个传统，几乎所有的经典起初都是师徒之间口耳相传，待相传数代乃至数十代后，再有某人或某些人将其辑录成册，以利流传。包括佛经在内的经典都经过了这样一个口耳相传的过程后才成书的，或文字与口头相传并存于世，这就是为什么很多经典有一个不断修改和补充的原因。也就是说，很多经典都有一个不断发展的过程，因为这些后代传人们会不断地将口耳相传来的内容增补到经文里去。《瑜伽经》的成书过程，也未能例外。
农耕文化与森林文化
中国文化是农耕文化。农耕文化是指在长期的农业生产中形成的政治制度、礼俗习惯、经济模式等有关的文化系统。它主要包括国家管理理念、人际交往方式以及语言、戏曲、民歌、风俗及各类宗教活动等。
印度文化是森林文化。中世纪的印度（《瑜伽经》即形成于印度中世纪前期）人口在一亿人左右，主要生活在农村。至今，印度仍然是一个农业大国，约有80%的人生活在乡下。如果坐火车从德里向东到加尔各答，映入眼帘的便是一望无际的恒河大平原和大平原上星罗棋布的小村庄。村庄之外，除了杂草和丛林，便是田野和田野间的小道。
但是在印度古代，乡村的景象却不是现在这样，那时到处都是葱茏的树林，现在的田野在印度古代大多是成片的丛林或森林。玄奘大师的西行求法游记——《大唐西域记》所载，在公元7世纪的印度恒河两岸，密布着绵延不断的丛林。印度自古以来都是农业大国，但它的文明却不是农业文明。它的文明起源不在农村，而在森林。
自印度最古老的文献——《吠陀》经典之后，最著名的典籍就是《森林书》和《奥义书》。《森林书》显然是在远离城镇和乡村的森林里秘密传授的，而《奥义书》也具有这种秘传的性质，它同样与森林有着密不可分的联系。“奥义书”一词的本义便是（在大树之下）围坐在某人的身边。一方面是传道，另一方面是授业与解惑。《森林书》和《奥义书》也被称为“吠檀多”，其意是“吠陀的终结”。《森林书》和《奥义书》继承了吠陀森林文明的传统，同时又将这种传统加以发展和延伸。
吠陀文化，这是印度文明的源头，以及在吠陀文化基础上发展出来的森林书和奥义书，即吠檀多文化，形成了印度传统文化的核心与主流，印度文明亦可说是吠陀—吠檀多文明。这种文明有一个重要特征：它非常注重宗教活动和向着生命深处的沉思与修行。
向着生命深处的沉思与修行需要一些场所，这些场所就是远离人群的山川和森林。印度历代圣贤皆与森林有着紧密的关系，可以说，没有森林就没有印度圣贤。森林是印度古代圣贤的修行场所和生活场所。用来修行的森林，名之为“净修林”或“苦行林”。从吠陀时代，山川和森林在印度文明中就一直扮演着无比重要的角色。
印度古代的教育，即知识和智慧的传承，同样是在净修林中完成的。圣人们不仅在森林中沉思生命和宇宙真相，同时也为来自外界、来自社会的学生们传道与授业。他们的教导逐步形成了在印度文化中源远流长的《吠陀经》《森林书》和《奥义书》。
在印度的史诗中，女人也常常随男人去过林居生活，可能是史诗时代对林居生活的要求不像吠陀和奥义书时代那样严格。悉多就是在蚁垤的净修林中生下了罗摩的两个孩子。印度古代的托钵僧既可住在森林里，也可离开森林，住在村庄或是城镇，一切都着眼于他修行的需要。有不少托钵僧喜欢生活在森林里，尤其是净修林里，因此他们又被称为“森林的居住者”（Aranyakas）。佛教和耆那教的文献中有很多这样的关于托钵僧或沙门的描绘。
从印度文明的起始，森林就与各种宗教仪式连为一体。历代国王同样很重视净修林，并把维护净修林的安静与平和看成是自己的天职。印度古代作家和诗人们，常常把自然描写为人类生活的背景，尤其是将森林里的净修林，作为人类享受美好自然和青春爱情的理想场所。
哲学家沉思于森林，瑜伽行者修行于森林，托钵僧苦行于森林，教育家传授学问于森林，宗教家举行仪式于森林，政治家致力于保护森林，文学家和诗人钟情于讴歌森林，印度传统习俗中人到老年后必须退隐于森林……凡此种种，皆在说明，整个印度传统文化皆是围绕着“森林”而展开的文化，即森林文化。
森林文化又可名之为隐士文化。自印度上古时期直到当代，始终有一个很庞大的隐士群落，这个隐士群落由社会上最杰出的精英组成，他们是推动印度文明前进的核心动力。历史上出现的对印度文明有过重大推动和开创的圣贤们，几乎全部是山林隐士，佛教创始人释迦牟尼，耆那教创始人玛哈维亚，瑜伽之父帕坦伽利，等等，皆属印度这个山林隐士传统中的杰出代表。释迦牟尼在山林修道开悟后，开创了世界三大宗教之一的佛教；耆那教创始人玛哈维亚则是森林中苦行者的最杰出代表，由他开始的苦行宗教——耆那教至今仍然是印度苦行传统中最重要部分；帕坦伽利在山林修道开悟后，通过《瑜伽经》开创了印度正统六派哲学体系之一的“瑜伽学派”和瑜伽修行体系。瑜伽学派和瑜伽修行体系在印度历史上和当代世界影响越来越大，如今的瑜伽热已遍及世界各个角落。
包括《瑜伽经》在内的印度传统各哲学流派的经典，皆在字里行间浸润着浓浓的森林文化或叫隐士文化的气息，饱含着深奥、幽远、出世、圣洁、般若、生命、神性、清净、解脱等等这些共有特征。这就要求《瑜伽经》乃至整个印度文化的研习者，首先得喜爱上这种文化的独特风格和个性，这一点非常重要。若非如此，作为在另一个文化背景下长大的异域人来说，我们几乎不可能悟入这个非常特殊的文化体系和文化生命，契合无间而有所感悟。走进一个文化的前提是必须真心喜爱它——喜爱它的风格、特色、个性和气质，这就是所谓的感性认识。先在感性上，与这个文化建立起一个很好的关系，才能有望尽快进入到对这门文化思想的知性思考之中。