本章首先介绍了ROS的基本发展情况和主要特点，然后对ROS整体架构从文件系统级、计算图级、开源社区级分别进行了论述，其中针对计算图级的基本要素，如节点、主题、服务、消息等进行了详细说明。此外，当构建一个复杂的大系统时，名称系统尤为重要，所以本章也对名称系统进行了详细说明。最后，介绍了ROS2.0的基本架构，并与ROS进行了对比，发现ROS2.0在架构、通信方式等方面都进行了改进，并且功能更强大、适用平台更广泛。 sBgZNVgORShWOS3SAthtgZjHkUXX2hCZyTHMAzEsy1+HLfCYGrlFGuw8y5ploi6y
