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尧禅位于舜，结束了上古政治中父死子继、兄终弟及的首领世袭制，开创了禅让制的先河，被后世视作明君圣主的典范。然而，关于“禅位”一事在春秋战国时期便遭到质疑。韩非子等人认为，舜的王位并非来自尧的禅让，而是通过武力夺取的。那么，到底孰是孰非呢？
关于“禅位说”最详细的记载来自《史记·五帝本纪》。《史记·五帝本纪》中是这么记载的：
尧晚年时，问大臣说：“谁可以继承我的事业？”
大臣放齐回答说：“您的长子丹朱通达事理，可以继承您的事业！”
尧摇了摇头，说：“丹朱个性顽劣凶恶，难堪大任！”
大臣
（huān）兜接着说：“共工广聚民众，功不可没，可以继承您的事业！”
尧又摇了摇头，说：“共工心术不正，貌似恭敬，实则傲慢，虽有大才，但不可大用！”
尧见大臣们沉默不语，便问四岳（《史记》认为四岳为四位大臣）说：“四岳啊，如今洪水滔天，浩浩荡荡，民众苦不堪言，谁可以替我治理水患呢？”
四岳一致推荐鲧（gǔn）。尧说：“鲧违背天命，破坏同族之情，不可重用。”众人认为，不妨一试，实在不行，再将鲧撤职也不晚。于是，尧听从大臣的意见，命鲧治理水患。但鲧花费九年的时间，却毫无成效。
于是，尧再一次问四岳说：“我在位将近七十年了，你们谁能顺应天命，继承我的帝位？”
四岳纷纷表示：“臣等德行浅薄，不敢玷污帝位！”
尧说：“那就从所有的同姓、异姓大臣以及隐居者中推举吧！”
大臣们便向尧推荐舜，并说：“民间有一个叫舜的人非常贤明。他的父亲是一个愚昧的盲人，母亲冥顽不化，弟弟傲慢无礼，但舜却可以与他们和睦共处，并且能够尽孝悌之道，把家治理得井井有条，使他们不至于走向邪路！”
尧说：“那就试试吧！”随后，尧将自己的女儿娥皇与女英都嫁给了舜，想通过女儿来考察舜的德行。
舜担任司徒期间，在家里，父义，母慈，兄友，弟恭，子孝；参与百官事务时，将国事处理得有条不紊；接待外宾时，远方诸侯都表现得恭恭敬敬。
经过一番考察，尧认为舜是一个合格的继承人，于是便对舜说：“三年来，你言出必行，做事一丝不苟，可以继承帝位！我决定把帝位禅让给你！”随后，尧让舜代行天子之政，自己则退居二线并巡视四方。八年后，尧去世，将帝位彻底禅让给了舜。
最早记载舜篡位的是春秋时期晋国史官以及战国时期魏国史官合著的一部编年体史书《竹书纪年》。《竹书纪年》中曾提到：
昔尧德衰，为舜所囚也。
舜囚尧于平阳，取之王位。
舜放尧于平阳。
舜囚尧，复偃塞丹朱，使不与父相见也。
此外，出生在战国时期的韩非子在《韩非子·说疑》篇中也曾提到：“舜逼尧，禹逼舜，汤放桀，武王伐纣，此四王者，人臣弑其君也，而天下誉之。”
如果根据这些史籍记载来看，舜能够继位并非来自尧的禅让，而是通过武力夺取的。舜继位后，还将尧囚禁于平阳，并幽禁其子丹朱，不让他们父子相见。
《竹书纪年》中说“舜放尧于平阳”，而东汉人皇甫谧的《帝王世纪》记载说：“尧初封唐……及为天子居平阳。”如果尧建都平阳，那么舜就没有必要再将尧流放到平阳了。
韩非子虽然曾在《说疑》篇中说“舜逼尧，禹逼舜”，但却又在《忠孝》篇中说：“尧为人君而君其臣，舜为人臣而臣其君，汤、武为人臣而弑其主、刑其尸，而天下誉之，此天下所以至今不治者也。”所谓“尧为人君而君其臣”，意思是说尧原本是君主却禅位让舜当君主，自己则俯首称臣，这无疑又肯定了尧的禅位之举。韩非子在《说疑》篇与《忠孝》篇中的话自相矛盾，因此，他所说的“舜逼尧”一事不足采信。
整体来看，并没有确切的证据证明舜是篡位的。那么，会不会是尧禅让呢？
事实上，尧一直都存在禅位的思想。早在战国时期道家学派的代表人物庄子就曾在《庄子·逍遥游》中提到“尧让天下于许由”一事：起初，尧原本想将王位禅让给许由，但许由听说后，认为这是一种侮辱，便到颍水旁清洗自己的耳朵，然后隐居山林，再也不出来了。
此外，1993年出土的战国中期的《郭店楚墓竹简》中不但记载了尧禅位于舜，还记载了尧为什么要禅位于舜：“古者尧之与舜也，闻舜孝，知其能养天下之老也；闻舜弟，知其能事天下之长也；闻舜慈乎弟……为民主也。故其为瞽盲子也，甚孝；及其为尧臣也，甚忠；尧禅天下而授之，南面而王天下，而甚君。故尧之禅乎舜也，如此也。”
由此可见，尧的确曾禅位于舜而非舜夺位。
国学大师钱穆曾在《国史大纲》中说：“大抵尧、舜、禹之禅让，只是古代一种君位推选制，经后人之传述而理想化。”也有学者认为，禅位是原始社会时期的一种民主选举制。推选制通常是指在帝王死后由大臣推选出继位者，而民主选举制则是由全国民众共同选举出继位者。那么，会不会有这两种可能呢？
在弄清事实之前，让我们先来看看从黄帝到尧期间，君位是如何传下去的。
根据《史记·五帝本纪》记载：“黄帝崩，葬桥山。其孙昌意之子高阳立，是为帝颛顼也。”黄帝去世，其孙颛顼继位。颛顼去世后，由颛顼的堂兄弟帝喾继位。帝喾死后，其子挚继位。挚残暴，被其弟尧流放到外地，尧继承其位。由此来看，从黄帝到尧期间，实行的都是家族内部的父死子继、兄终弟及的世袭制。
《史记·五帝本纪》也曾记载“尧崩，三年之丧毕，舜让辟丹朱于南河之南”，还说“（舜）十七年而崩。三年丧毕，禹亦乃让舜子，如舜让尧子。诸侯归之，然后禹践天子位”。尧去世，舜将王位让给了尧的儿子。舜去世后，禹又将王位让给了舜的儿子。如果实施的不是世袭制，尧、舜为什么一定要将王位让给前任继承者的儿子而不是其他有能力的人呢？这也可以从侧面看出，当时实行的确实是世袭制。
从黄帝到尧一直实行的是世袭制，并且在尧、舜、禹之后的夏朝也仍旧实行世袭制，在尧、舜、禹三朝突然变成推选制或民主选举制的可能性几乎为零。所以说，舜继位并非来自推选或民选。