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没有人确切知道瑜伽起源于何时；然而，瑜伽要早于书写成文的历史。石雕上表明，早在五千年前的印度河流域，瑜伽体式已经被发现了。有人误以为瑜伽起源于印度教。然而是后来印度教的宗教结构进化并且加入了瑜伽的练习。世界上一些其他的宗教也有使用了瑜伽里的部分内容。
几个世纪以来，瑜伽已经通过练习和口头传授的方式，一代代师生相传。这门技艺采用什么样的方式进行教授和练习，取决于老师的教学方式。如下，古典瑜伽有八个不同步骤：
制戒（自我控制）-不贪、不贪，诚实、不暴力、不淫、不偷
遵行（自我约束）-追忆古代圣贤、知足、洁净身心、修习圣贤古训、对天地保持虔敬的心
瑜伽姿势（身体的锻炼）-瑜伽练习中的体式
调息法（呼吸技巧）-学习如何进行呼吸练习
制感（预备功）-学习如何将意识从感官上收回
专注（执持）-保持一段时间集中专注力在一个事物上
入定（冥想）-意识无限集中于物品本身或者达到无物状态
三摩地（全神贯注）-你将真正发现真我
现代瑜伽老师教学主要关注在第三步到第五步。已经证实了大概十八世纪末期，瑜伽流传到了美国；然而，直到二十世纪六十年代才开始流行。它第一次出现在年轻人的文化中，并且他们的兴趣越来越浓厚。随着更多的人了解瑜伽，瑜伽也得到了更多的尊重与认可，并成了很好的管理压力、促进健康的方式。
成年人无论年龄多大、身体状况如何，练习瑜伽都非常有好处。这都开源于瑜伽讲究身心放松的本质。即便是那些有身体缺陷的人，也能找到对自己有益的日常练习方式。