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秦汉之前的儒教，从严格意义上讲并不能称之为“教”，先民说“鲁人以儒教”中的“教”其实是“教化”之意。而孔子开创的儒家学说其宗旨也在于教化天下臣民。
任何一种宗教或意识形态的出现都不会由某个大彻大悟的圣人凭空臆造出来。儒教的正源是孔子及其创立的儒家学说，但在此之前，“儒”的某些思想、观点已经萌芽。
中华民族自古以来就在长江、黄河流域繁衍生息，远古时期就产生了类似宗教的信仰。早期多以崇拜部落神、氏族英雄人物为主。一些现实中的人物被神化，连同祖先，以及人们想象中的“天帝”一起被供奉、祭祀。随着社会组织的成熟和日趋完备，人们意念中的天国也逐步建立起来。它以“天帝”为中心，由已被神话的人物构成组织体系。久而久之，祭祖先，敬天神，二者紧密结合，凝为一体，并发展成为中华民族早期信仰的核心—“敬天、法祖”。
“敬天、法祖”的思想信仰经过长时间的发展，尧、舜、禹、汤、文、武、周公逐步将其规范为“礼乐之道”。尤其是周文王“明德慎罚，不敢侮鳏寡”的思想和周公在《康诰》等文中反复提到的“康民”、“保民”、“裕民”、“庶民”等观点，以及二者共有的“天命”观对后来儒学的形成影响很大。春秋时期“周礼”发生了质的飞跃。孔子继承了这种天命神学和祖宗崇拜的传统信仰，并将其加工发展成为强调“尊尊”、“亲亲”的儒家学说，以期巩固专制的宗法制度。这些学说基本上构成了儒教的思想渊源和理论基础，但此时的儒学、儒家还仅仅作为一种政治伦理学说流派与当时的“诸子百家”进行争鸣，尚且不能称为“教”。
然而，由于儒家学说维护宗法制度的本质内涵从根本上适应封建统治者的需要，稍加改造就可以为其统治服务，于是儒家学派的后继者顺应时代潮流，在继承了“儒”家思想精华的同时对其加以改造，使儒家不仅发展成为儒教，甚至一度成为实际上的中国国教。
继承和发展儒学的人物首推孟子。这位鲁国贵族后裔继承了孔子的天命思想和德治思想，并将其与政治联系到一起，即把“亲亲”、“尊尊”、“长长”的原则运用于政治，以此作为缓和阶级矛盾、维护封建统治的手段。他曾说：“天下之本在国，国之本在家，家之本在身。”这就是“修身，齐家，平天下”的渊源。可见，孟子的思想对后世的影响是很大的。
汉代的董仲舒在汉武帝的支持下，“罢黜百家，独尊儒术”。儒家不再与“百家”为伍，一跃成为主导意识形态。自此，儒教的哲学思想体系与中央集权封建宗法国家政体紧密结合，形成绵延数百年的汉学。汉末三国两晋南北朝时期，“三纲”、“五常”被儒教说成是万世不变的规范。宋明时期，儒教的思想学说积极配合中央集权的强化，这时兴起的程朱理学、陆王心学等儒教的新教义强调对统治者尽“愚忠”，对个人则要求“存天理，灭人欲”。这些学说一直影响到后来的中国社会，在很大程度上钳制了人们的思想，导致了近代中国的落后、挨打。有鉴于此，清末的民主志士激烈地反对儒教学说，以至于五四运动中新民主主义者提出“打倒孔家店”的口号。
儒教是中国古代文化的基干部分。我们应该以批判继承的科学态度看待儒教，站在历史的高度对其进行分析、评判，最终达到吸收其精华、扬弃其糟粕的目的。