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春秋时期，楚国的令尹（宰相）公子元，在他哥哥楚文王死了之后，非常想占有漂亮的嫂子文夫人。他用各种方法去讨好，文夫人却无动于衷。于是他想建立功业，显显自己的能耐，以此讨得文夫人的欢心。
公元前666年，公子元亲率兵车六百乘，浩浩荡荡攻打郑国。楚国大军一路连下几城，直逼郑国国都。郑国国力较弱，都城内更是兵力空虚，无法抵挡楚军的进犯。
郑国危在旦夕，群臣慌乱，有的主张纳款请和，有的主张拼死一战，有的主张固守待援。这几种主张都难解国之危难。上卿叔詹说：“请和与决战都非上策。固守待援，倒是可取的方案。郑国和齐国订有盟约，而今有难，齐国会出兵相助。只是空谈固守，恐怕也难守住。公子元伐郑，实际上是想邀功图名讨好文夫人。他一定急于求成，又特别害怕失败。我有一计，可退楚军。”郑国按叔詹的计策，在城内作了安排，命令士兵全部埋伏起来，不让敌人看见一兵一卒，令店铺照常开门，百姓往来如常，不准露一丝慌乱之色，大开城门，放下吊桥，摆出完全不设防的样子。楚军先锋到达郑国都城城下，见此情景，心里起了怀疑：莫非城中有了埋伏，诱我中计？不敢妄动，等待公子元。公子元赶到城下，也觉得好生奇怪。他率众将到城外高地眺望，见城中确实空虚，但又隐隐约约看到了郑国的旌旗甲士。公子元认为其中有诈，不可贸然进攻，先进城探听虚实，于是按兵不动。
在郑楚两国的这场战争中，郑国叔詹的计谋之所以会奏效，是因为他很清楚公子元发兵的目的只不过是为了讨得美人欢心，争得一时的面子，这完全是出于一种逞能和虚荣的心理，并不是真的要一举歼灭郑国，所以他才建议采取这样的策略：“固守待援”同时以“空城计”迷惑敌人，一方面可以“固守待援”之盟军对公子元造成潜在威胁；另一方面利用一种不确定性让对方不敢轻易发兵。一举两得，实在是高明之策。
这时，齐国接到郑国的求援信，已联合鲁宋两国发兵救郑。公子元闻报，知道三国兵到，楚军定不能胜，好在也打了几个胜仗，还是赶快撤退为妙。这样至少可以保住自己既有的面子，否则硬打下去，可能会吃败仗，闹不好性命不保，那真是太不值得了，所以他下令全军即刻撤退。但是他害怕撤退时郑国军队会出城追击，于是让全军连夜撤走，人衔枚，马裹蹄，不出一点声响，所有营寨都不拆走，旌旗照旧飘扬。
第二天清晨，叔詹登城一望，说道：“楚军已经撤走。”众人见敌营旌旗招展，不信已经撤军。叔詹说：“如果营中有人，怎会有那样多的飞鸟盘旋上下呢？他也用空城计欺骗了我们，急忙撤兵了。”
郑国的空城计就是历史上最早的空城计。空城计的本义是“虚者虚之，疑中生疑”意思就是说空虚的就让它空虚，让人在疑惑中更加产生疑惑。事实上，空城计是一种典型的心理战术。在己方无力守城的情况下，故意向敌人暴露我城内空虚，就是所谓“虚者虚之”。敌方产生怀疑，更会犹豫不前，就是所谓“疑中生疑”。敌人怕城内有埋伏，怕陷进埋伏圈内。但这是悬而又悬的“险策”。使用此计的关键，是要清楚地了解并掌握敌方将帅的心理状况和性格特征。
郑国明白了公子元的真实意图，利用公子元害怕失败的心理，巧布疑云，让对方在疑惑中不知道真假，一头雾水，从心理上抢占先机，把握住了胜利的关键。
正所谓“审定有无，与其虚实，随其嗜欲以见其志意。”摸清虚实和真假，探明真情实意，就掌握了“捭阖”之术的精髓。世界不是透明的，对人而言，永远都存在着许多的不确定之处。正是这种难以避免的不确定性，让人们心感迷茫和疑惑，从而影响到自己的策略和行为，这是人性本身趋利避害的本能反应，也恰恰证明了空城计的绝妙之处。