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20世纪70年代，在全球化趋势的推动下，国与国之间的相互依赖不断增强，区域一体化作用日益凸显，世界各国城市直接交往的广度、深度、热度、频度越来越受到政策决策者和学术界的关注。中国自1973年建立第一对国际友好城市以来，城市对外交往日趋活跃，截至2015年7月1日，中国30个省、自治区、直辖市（不包括台湾地区及港、澳特别行政区）和447个城市与五大洲133个国家的480个省（州、县、大区、道等）和1476个城市建立了2209对国际友好城市（省州）关系
，是世界上拥有正式友好城市数量最多的国家之一。中国城市积极参与双边、多边对外交往活动，即便城市成为国家外交政策的实施者、参与者、推动者，又使城市作为国家外交政策的“主场”，发挥积极作用。城市外交既推动了地方经济、社会和文化的发展，又对国家总体外交起到了重要补充作用。随着中国城镇化和城市国际化进程的日益加快，城市在国家发展战略和文化交往中的地位和作用日益彰显。如何通过城市对外交往达到城市发展战略目标，已成为中国城市发展的重要课题。
2014年5月15日，习近平主席在中国国际友好大会暨中国人民对外友好协会成立60周年纪念活动讲话中强调，“要大力开展中国国际友好城市工作，促进中外地方政府交流，推动实现资源共享、优势互补、合作共赢”。“希望中国人民对外友好协会再接再厉，更好推进民间外交、城市外交、公共外交，不断为中国民间对外友好工作作出新的更大的贡献。”
“城市外交”概念首次在中国正式提出。