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铨选制是指由尚书吏部、兵部专门负责的，通过对获得任官资格者及解任前资官的考试和资格审查，根据官阙叙任六品以下中低级官员的制度。铨选制在隋唐之际的建立，具有特定的政治体制和政治文化背景，集中体现在中央集权的加强和按才学选官原则的凸显。铨选制成立之前选官制度的发展路径，在整个魏晋南北朝时期，大体呈现出如下几个趋势性的变化。
一是包括征召、辟举和察举（包括特举和岁举）在内的多元选官途径，逐渐向着以察举中的岁举为主的方向发展。察举制是一种举选合一的选官制度，随着汉魏以来，征召、辟举等选官途径的地位下降，察举成为各种选官途径中的主体，选官政务因此向中央集中。到隋朝开皇三年（公元583）废除地方长官自辟僚属之制，实行地方佐官中央任免，实现了所有有品级的官员都统一由尚书吏部和兵部进行考核和授任。铨选制因此成立。
二是随着文书行政的发展和尚书行政体系的完善，察举一途的选官权由丞相府、三公府向尚书吏部转移，选官机制因之而变得更加集中和系统化。郡国孝廉的主考机构由西汉的御史大夫府到东汉由三公府和尚书台分工负责，与官员选任之机构由丞相、三公府到尚书台的转变是一致的，是东汉尚书行政体制发展的必然结果，体现了皇权在官员选任政务中的扩张趋势。到曹魏时期，就形成了“选才之职专于吏部”的局面，尚书系统中的吏部曹成为“典选举”的专门机构。从三公府（西汉前期为丞相、御史大夫府）负责选官到尚书吏部典选举，不仅是官员选任职权在不同机构之间的转移，更主要的变化是将原本在选官渠道和环节上都较为分散的选官权归并到一个专职机构。从大的趋势看，这种归并体现在两个方面。一方面是途径的归并，东汉以后，察举制中常规性的岁举秀才、孝廉成为主流入仕途径，原本多渠道的举荐变为以州郡长官为察举的主体，而州郡举荐上来的人，到曹魏时期已经集中由尚书吏部进行考试和选任。另一方面是环节的归并，如东汉时期的孝廉举，需要经过郡国的举荐、三公府的课试、尚书台的复试，通过考试和审查后，还要由三公府进行任用，而到魏晋时期，尚书吏部已经集中了考试选拔和任用两方面的职权。
三是察举制的重心从举到试的转变，以及察举一途的选官权向尚书吏部归并。如果察举制的重心是举荐，则有资格举荐的官员很多，途径多元，被举者在得到举荐之后直接任官，表明选官政务是多途径运作的。随着察举制的重心从举荐到考试的转变，考试的主持和录用权又逐渐归并到尚书省，便呈现出选官权向尚书省尤其是尚书吏部归并的趋势。在这个过程中，铨选事务逐渐系统化，形成了其作为国家政务主体部分的形态。这个变化经历了一个漫长的历史过程，到隋朝建立后基本完成。
四是在察举制发展的后期实现举和选分离。在举、选分离的过程中，举本身发生着从察举到科举的转变，而且逐渐成为获得任官资格的考试。当科举制确立之时，铨选制也随之建立起来，选官事务从举选合一并以举为中心的察举制中独立出来。随着察举制考试环节形成区分等第和黜落之制，以及察举考试通过后需要候任现象的出现，就为科举制的产生以及举士与选官的分离准备了条件。从选官途径的变化看，以茂才（秀才）和孝廉为主要科目的察举制中的岁举成为选官主要途径，是举选走向分离的前提。其他选官途径，大抵都是直接选任，无法走向这一步。从察举对象来说，汉魏到南北朝之间发生着从举荐吏员到考试白衣文士的深刻变化，这就使得获取任官资格的所谓出身环节，有可能从铨选政务中分离出来。不过，举和选要实现分离，要求选官制度必须彻底突破察举制的框架。这个突破终于在周隋之际得以出现，表现在作为取得出身以后至获得实任官职之前这一段时间里身份安排的本官或者阶官体系在周隋之际形成；同时，随着地方佐官由州郡辟署转为中央任免，带来对由朝廷选拔的预备（储备）官员的极大需求，举选分离有了现实的动力。最终，随着隋朝中央集权制度建设的展开，科举制从举选合一的察举制母体内脱胎而出，铨选制随之建立。