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二战时期，德国在研制V-1和V-2导弹的同时，还研制了用来对付英美轰炸机群、比高射炮更有效的地空导弹，如“龙地草”和“莱茵女儿”导弹，以及反坦克、反舰导弹等。这些导弹在进入应用阶段之前，战争就结束了。
战后，美、苏等国在V-2导弹的基础上，开始发展战术导弹和战略导弹。第一代导弹是20世纪40年代末至50年代，主要是战略导弹和防空导弹。如美国的“宇宙神”、“大力神”，苏联的SS-6洲际导弹等。导弹存在的主要问题是在地面存放和发射，易被来袭导弹击毁；使用液体推进剂，只能在发射前临时加注，发射速度太慢；命中精度低，国际公算偏差为3000~8000米。这一阶段的远程、高空防空导弹有美国的“奈基”Ⅰ、“奈基”Ⅱ和苏联的“萨姆”防空导弹。这些导弹已开始采用固体燃料。第一代导弹是目视瞄准、手控有线制导的反坦克导弹。