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1661年4月21日，民族英雄郑成功率领强兵数万，在金门料罗湾誓师祭江。然后率战船数百艘，浩浩荡荡，乘风破浪，去收复被荷兰殖民军侵占了38年的祖国宝岛台湾。
4月30日拂晓，庞大的船队到达赤嵌城（即今安平）北边的鹿耳门海面，然后绕过激流险滩，躲过暗礁沉船，出敌不意地在赤嵌城北5千米的禾寮港（在今台南境）登陆。
台湾人民看到郑成功的先头部队登陆后，立即端着吃的，提着喝的，赶来慰问，台湾青年自告奋勇协助士兵登陆。在人民的大力协助下，两小时内，郑成功的陆军顺利地占领了滩头阵地，舰队也完成了作战准备。
为了阻止郑成功部队继续扩大战果，挽回败局，荷兰驻台长官弗里第里克·揆一急忙组织力量，从海上、陆地上同时发起反击。
在海上，荷兰殖民军的4艘战舰与郑成功的60艘大型帆船，双方枪炮齐发，摇旗击鼓，互不示弱。开始时，有几条郑成功的船只被击穿，但英勇无畏、训练有素的水兵们毫不退缩，他们前仆后继，用大炮向敌舰猛轰，荷兰殖民军见势不妙，连忙调转船头，开足马力，夺路而逃。
在陆地上，战斗进行得更为激烈。敌军趾高气扬地摆好阵势，一边冲锋，一边连放火枪，他们满以为只要放一排枪，打中其中几个人，郑成功的部队便会吓得四散逃跑，全部瓦解。但是，郑成功的部队毫无惧色，他们有的拿着弓箭，有的双手握一把长柄大刀，低身弯腰，冒着密集的火力，奋不顾身地向敌人冲去，把刚才还是耀武扬威的荷兰殖民军直打得抱头鼠窜，落荒而逃，最后龟缩在堡垒里再也不敢露头。
接着，郑成功部队乘胜包围了赤嵌城，城防司令见救兵无望，于5月4日挂起白旗，宣告投降。随后，郑成功又下令水陆大军包围了热兰遮城（今台南市），并在海上连续击溃荷兰殖民军由巴达维亚派来的援军。经过数日的围困，城内荷兰殖民军弹尽粮绝，军心涣散。郑成功认为夺城时机成熟，下令发起总攻。郑军一举攻克热兰遮城的外围据点乌特勒支堡，并直逼城下，揆一见大势已去，不得不于1662年1月27日宣布投降，并于2月1日带领残兵败卒，列队向郑成功献上投降书。从此，被荷兰殖民主义者占据了38年之久的台湾，终于重又回到祖国的怀抱之中。