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唐宋以后，常用的法定拷讯刑具还有夹棍和拶子。这两种刑具都是由非法手段升格为合法的，按照规定，它们只能用于拷问强贼或限于“热审”时使用，但实际上，官吏和胥役们一向把它们不加区别地用于所有的案犯。
据有关材料记载，明代锦衣卫镇抚司刑具中就有夹棍，明代著名写实小说《金瓶梅》中曾屡次提及西门庆在衙门中使用夹棍拷讯犯人。王圻《三才图绘·刑具说》云：“夹棍之刑，惟锦衣卫则有，亦设而不擅用。此惟可施之拷讯强贼，后来问理刑名亦用之，非法也。”明朝中期以来中国的穆斯林阿里·阿克巴尔在《中国纪行》中也记载了他们在刑部监狱中亲眼见到的用“夹板”拷讯犯人的惨状。可知最晚在明代它已是法定的拷讯犯人的刑具了。
从清代《乾隆会典》的材料知，夹棍的形制是：“用木三根，中梃木长三尺四寸，旁木各长三尺，上圆径一寸八分，下方阔二寸，自下而上至六寸。于三木四面相合处，各凿圆窝，径一寸六分，深七分。”拷讯时将一根棍置犯人两踝之间，另两根分置两踝外侧。拉紧穿于三棍圆孔中的绳子，三棍靠拢夹挤两踝，使犯人疼痛难忍。并指出“重案不输实情，始用之，不得过二次”。这里还强调大案、要案摸不到实情时，才得用这种刑具，但还不能超过两次，可见这种刑具使用时的惨烈。《三才图绘》中所绘的夹棍形状，大致与此相似，惟下无“圆窝”。这里需要说明的是，夹棍都是用硬木制作；夹棍施刑的部位是脚踝，踝骨是脚腕两侧凸起的部分，若夹得重，受刑者往往因此腿部受到重伤，甚至被夹碎踝骨致残。夹棍在古代还有种种异名，王圻《三才图绘》中又名之为“脚棍”，《儒林外史》则称为“檀木靴”。因为它由三根木棍组成，所以也有称之为“三木”者。夹棍这种刑具的起源，一般认为来自宋理宗时的法外酷刑“夹帮”“超棍”。《宋史·刑法志》说：“又擅制狱具，非法残民”，“或木索并施，夹两月豆，名曰‘夹帮’；或反缚跪地，短竖坚木，交辫两股，令狱卒跳跃于上，谓之‘超棍’，痛深骨髓，几于殒命”。若严格地讲，“夹帮”“超棍”还不完全是后来的“夹棍”。因为“夹帮”的施刑部位是颈部，《玉篇》：“月豆，颈也”；“超棍”则是施刑于腿部，《玉篇》：“股，髀也”，并无夹意。沈家本更将“夹棍”这种刑具追溯到《隋书·刑法志》中提及的压脚踝的酷刑：“南北朝时有压踝杖桄之法，其形状不知何如？是即夹棍之意也。”所以，夹棍是综合上述种种刑讯手段而逐渐形成的，约略出现于元明之际。
夹棍至少在明朝就已成为法定的刑具了
明代时用夹棍刑人，为了加重受刑者的痛苦，还采用两种手法，一是敲，即将犯人上了夹棍之后，再敲其胫骨，即如《金瓶梅》第四十八回中提及的“一夹一百敲”，就属此法。据《天人合徵纪实》载此法行刑的详情说：“夹棍，杨木为之，二根长三尺余，去地五寸许贯以铁条，每根中间各绑拶三副。凡夹人，则直竖其棍，一人扶之，安足其中，上急束以绳，仍用棍一具支足之左，使不移动；又用大杠一根，长六七尺，围四寸以上，从右畔猛力敲足胫。”二是在刑具与犯人脚踝的接触处放石屑，石屑有尖，“未曾收紧，痛已异常”，这种施刑方法称为“铁膝裤。”
拶子是一种夹手指的拷讯刑具。据《清会典事例》提供的材料可知，拶子由五根圆木棍和绳索组成。圆木棍七寸长，径圆四分五厘。拷讯时用五根小棍夹住犯人两手的食指、中指、无名指和小指，用绳索缚紧五根小木棍，夹挤犯人手指，绳索勒得越紧，犯人所遭受的痛苦便越大。关于拶子这种刑具的起源，《尉缭子·将理》中有云：“善审囚之情，不待篁楚而囚之情可毕矣。笞人之背，灼人之胁，束人之指而讯囚之情，虽国士有不胜其酷而自诬矣。”这里的“束人之指”，似应是拷讯手段，这段材料表明，汉代已经有对犯人的手指施刑逼供的情状。据《隋书·刑法志》，北齐讯囚有“夹指”酷刑，唐代的韵书中也已有了“拶”字，可以说，大约在这一时期类似后世“拶指”的拷讯手段和“拶子”这种拷讯刑具就出现了。拶子这种刑具的普遍使用是在明清时代，因其施刑手法与夹棍相似，故又有“拶”起于“夹”之说，如《三才图绘·刑具说》云：“拶子，旧无是制，想因夹棍而起”；清《六部成语注解》说，拶是“妇人之夹棍也，夹棍用于足，此用于手”。从现有的资料来分析，拶在施刑上可能借鉴了夹棍，但从实质上说，这是用刑意图完全不同的两种刑讯手段。夹棍的雏形是压踝，而拶指则主要针对十指连心的弱点而施，类似手段早见于汉魏六朝，所以它完全可能是独自发展起来的。清代主要将拶用于女犯，因此后人多认为这种刑讯手段只用于妇女，其实，在明代男犯、女犯都可用拶子来刑讯。夹与拶相较，虽然夹的刑伤重，但据说拶最难熬，明代沈德符说：“诸刑俱可应故事，惟拶指则毫难假借。盖紧拶则肉虽去而骨不伤，稍宽则十指俱折矣。”明朝在使用拶子这种刑具时，还有一种“拶敲”的方式，可能是移用夹棍中的“敲”：“拶，用杨木为之，长尺余，径四五分。每用拶，两人扶受拶者起跪，以索力束其两端，随以棍左右敲之，使拶上下则加痛。”
由于夹棍和拶子的使用都非常残酷，清代曾对这两种拷讯刑具的使用范围加以限制。顺治十七年（1660），朝廷下诏，凡问刑衙门无真赃确证及户婚田土小事，不得滥用夹棍。康熙四年（1665）诏令，凡审理强盗、窃盗及人命大案，犯人已经在别的衙门招认，后来又改了口供，或者已有确凿证据而犯人坚持不吐真情，这种情况下方可使用夹棍；其他小事案件，如果问官滥用夹棍，要以故意违犯法规罪受到题参究治。唐熙九年（1670）又下诏令，凡是官员审讯犯人，不准于拶子、夹棍之外再用别种非刑，对妇女不准使用夹棍，对孕妇不得轻易使用拶指，违者要受到降职或罚俸的处分。清代的这些规定同前代相比稍微有点宽松，但对夹、拶这两种刑罚和夹棍、拶子这两种刑具并未加以废除，而且直到近代这两种刑具还时有所用，可见这两种刑罚流毒之深远。