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在整个宋明理学中，“心”与“理”之间的关系是基本哲学问题之一。它的重要性在于，一个被称做理学家的学者，可以不讨论道器、性命，甚至理气的问题，但不可能回避心与理的问题。这是因为，对心、理问题的解决是理学以“本体—工夫”为基本结构的全部体系的决定基础，也是新儒家知识分子精神生活的基本进路。就心学传统而言，心—理关系更是全部体系的核心。可以毫不夸张地说，“心即是理”或“心外无理”是阳明伦理学的第一原理，集中体现了心学自孟子以来的伦理哲学。
朱熹曾说：“人之所以为学，心与理而已矣。心虽主乎一身，而其体之虚灵足以管乎天下之理。理虽散在万事，而其用之微妙实不外乎一人之心”（《大学或问》卷一）。按照宋代理学的看法，人生及修养的终极目的和理想境界是“心与理一”，如朱子认为，心本来包含众理，但理在心中是作为“性”存在的，“心”在这里则是一个涵有经验意识意义的范畴。人的意识因受内在气质及外部环境的影响，并不能与道德法则完满合一。因而，虽然就伦理学的心性论而言，理内在于主体之中，但由于理对于人心来说只是先验的本质结构，而不是现成的意识事实，则道德原理的究竟根源是宇宙普遍法则本身，从而，就认识论而言，就意味着要使意识对于作为道德法则的理有一种自觉，使道德法则呈现或进入全部意识和动机。这样，体系中作为本质结构的理必须转化为认识对象的理，这个认识的过程，用朱子哲学的语言，就是付诸格物穷理的途径和方法。在这个认识过程中，还须要躬行践履，严肃地进行道德修养，以去除各种感性情欲的侵扰。根据以上立场，朱子哲学严于心性之辨，只承认“性即是理”，不能承认“心即是理”是可以普遍有效的命题。在另一方面，与朱子同时但与朱学对立的陆九渊，以“发明本心”为宗旨，发展了孟子“本心”的思想，并进而提出了“心即理”的命题。在陆学中，“心即理”中的“心”实际是指先验的本心及它所表现的良心。因而陆学并不是认为人的一切意识活动都合于义理。但是，朱陆之间对心与理的问题始终没有展开过真正的讨论，双方都未能细致地辩难、反省、检讨此方的立场，以便在同一层次、同一范畴上明确双方的分歧。从心学一边来看，朱子哲学的经典依据主要是《大学》，而陆学的经典依据则在《孟子》。孟子的思想固然明白无争，但“本心”的思想不如《大学》三纲八目作为践履原理来得细密。陆九渊不但未能在《大学》内在逻辑方面从孟学的立场提出对朱学的质疑，而且在对格物致知、致知力行方面的理解尚未摆脱朱子的影响。这就决定了他对朱学的批判还不能充分展示孟学（心学）的全部观念。
在这个意义上，王阳明正是继承了陆九渊的思想方向，面对朱子，继续心学与理学的对话。只是此时朱子已经逝去三百年，而阳明一开始的时候也并没有继承象山的自觉意识。阳明亭前格竹穷理的故事，其发生和结果，表明阳明当时过于年轻，还不能真正了解朱子哲学格物论的全部内涵。这样的事例在几百年的理学史上几乎是绝无仅有的，仅这一点就表明，既然除青年阳明之外，所有学者都能正确了解朱子的意旨，阳明对朱子学的理解和他基于此种理解发生的对朱学的批判就难免偏颇之失。但他由此提出的问题确有意义。阳明在回顾早年思想的开展时曾说，他直至龙场悟道，“始知圣人之道，吾性自足，
向之求理于事物者，误也
”
（《年谱》戊辰条）。这表明，从弘治二年己酉谒娄谅为格物之学，至正德三年戊辰龙场之悟，青年阳明的心路历程一直为心与理的问题所困扰。他按照宋儒的指示到事事物物上去求理，而在事物上又求不到理。困扰如此之久的问题终于在龙场动忍之余的一夜获得了一种解决，虽然这个解决表面上采取了神秘体验的形式，但引导他到了一个实质的结论，这就是：理本来不是来自外部事物，而完全地内在于我们的心（性）中。这对阳明来说，无异找到了一把剃刀，把外物和外物之理的问题断然从哲学中剔除不论，这对以往的哲学立场，无疑具有一种革命的意义。
从思想发展来看，龙场悟道不仅是阳明历年苦参心、物、理问题的结果，也与弘治乙丑（时34岁）与湛甘泉定交以来的思想发展有关。阳明壬申《别湛甘泉序》中曾明确说明：“某幼不问学，陷溺于邪僻者二十年，而始究心于老释。赖天之灵因有所觉，始乃沿周程之说求之，而若有得焉。顾一二同志之外莫予翼也，岌岌乎仆而后兴。晚得友于甘泉湛子，而后吾之志益坚毅然，若不可遏，则予之资于甘泉多矣”（《全书》七，第124页）。
《年谱》亦载：“乙丑，是年先生门人始进。学者溺于词章记诵，不复知有身心之学，先生首倡言之。……然师友之道久废，咸目以为立异好名。惟甘泉湛先生若水时为翰林庶吉士，一见定交，共以倡明圣学为事”（《全书》三十二，第445页）。甘泉之学出于白沙，弘正间人皆目湛氏为禅学，而阳明与之一见相契，共倡身心之学，表明阳明为学的方向已牢固确立。事实上，终阳明一生，他所极力抨击的对象无非是记诵辞章、注疏支离之学，根据这一点来看，在湛若水的影响下，阳明当时已经在“内—外”之间选择了“内”的立场。正如我们后几章将看到的，在这一点上他不仅比湛甘泉更偏执，也更深刻。
这种在学问之道方面的内向性取向的确立，在一定程度上必然包含了对“心”的重新认识，这可见之于同年赠阳伯诗：“阳伯即伯阳，伯阳竟安在。大道即人心，万古未尝改。长生在求仁，金丹岂外待。缪矣三十年，于今吾始悔”（《全书》十九，第287页）。由此看来，阳明壬戌渐悟仙释之非（《年谱》），至乙丑确立了儒学的立场，而他归本的儒学，已带有浓郁的“大道即人心，万古未尝改”的心学特色。丁丑赴谪离京时，阳明作“八咏”别甘泉诸友，其中也明确提出：“此心还此理，宁论己与人”（之四），也是强调人同此心、心同此理的思想，与陆九渊的心学更为接近，从这里已经打开了通向“心即理”的大门。阳明在诗中又说“器道不可离，二之即非性”，也接近于宋儒中心学从大程子到陆象山以“道器不离”、“心即是性”的立场。这样看来，“洙泗流浸微，伊洛仅如线，后来三四公，瑕瑜未相掩”，“力争毫厘间，万里或可勉”（之三），已表明他对北宋以下的理学有所不满，“后来三四家”无疑主要指朱子。而他要辨明毫厘之差以免千里之谬，可能所指的就是朱子心与理为二的思想。同年寄储柴墟诗说“愿君崇德性，问学刊支离”（以上引数诗皆见《全书》十九，第289页），标举尊德性的宗旨，鲜明反对支离的道问学，这更是站在陆学的立场而与朱学背道而驰的实证。赴谪途中归山阴，作《别三子序》，其文首云：“自程朱诸大儒后，而师友之道遂亡，六经分裂于训诂支离，芜蔓于辞章业举之习，圣学几于息矣”（《全书》七，第123页）。所有这些表明，比较阳明晚年对“世儒支离外索”的强烈批判，阳明在赴龙场之前已明显地表现出与朱学分道扬镳的倾向，这也是龙场之悟的基础。对于阳明来说，所有的问题只是在于，他虽然已经确立了心学的基本立场，但对于宋儒提出的“格物穷理”的问题还没有找到一种理论上的解决或批判。这种解决则依赖于对心—理、心—物关系的重新定位与思考。