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阳明龙场悟道，以《年谱》所记较详：“（先生）自计得失荣辱皆能超脱，惟生死一念尚觉未化，乃为石椁自誓曰：吾惟俟命而已！日夜端居澄默，以求静一。……因念圣人处此更有何道，忽中夜大悟格物致知之旨，从者皆惊，始知圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者，误也”（《全书》三十二，第446页）。“吾性自足”是论本体（性体），不当“求理于事物”是论工夫。龙场悟道的基本结论实质上就是“心即理”，但这一思想的具体表述与展开最早见于《传习录》上徐爱所录。正德七年壬申阳明升南京太仆寺少卿，与徐爱同舟南下省亲，在舟中应徐之问，比较详细地讨论了心与理的问题。我们将按照这个讨论的逻辑把阳明思想及其问题加以展开。
爱问：知止而后有定，朱子以为事事物物皆有定理，似与先生之说相戾。先生曰：于事事物物上求至善，却是义外也，至善者心之本体，只是明明德到至精至一处便是。然亦未尝离却事物（《传习录》上，《全书》一，第37页）。
徐爱《传习录引言》说，“先生于大学格物诸说，悉以旧本为正，盖先儒所谓误本者也”，由此推之，阳明与徐爱南舟论学之前，他已经完全放弃了朱子对《大学》的章句和解释，而找到了新的经典基础，并建立了完全不同的诠释体系。所以徐爱一开始就提出阳明、朱子在解释《大学》上的差异。对《大学》“知止而后有定”，朱子《大学章句》的解释是“止者所当止之地，即至善之所在也。知之则有定向”（《四书章句集注》，中华书局标点本1983年版，第3页）。朱子在《大学或问》则说：“能知所止，则方寸之间，事事物物皆有定理”（《大学或问》卷一）。据朱子在《语类》中的解释，“知止而后有定”，定是定于理，使行为遵循而不越出事物的定理、分位和界限。从而知止是指了解物理当止之处。因此对于知止来说，首要的是“事事物物都理会得尽”（《语类》十四，中华标点本1986年版，第273页），
也就是知得事物当然之则。按这个解释，知止与“止于至善”并没有直接关联，这与《章句》的解释不能完全协调。
初看起来，阳明答徐爱问一开始就把“定理”解释为“事理”，又把事理解释为“至善”，似乎很不合理。其实并不如此。仅就朱子对知止的解释而言，“定理”显然也是指“事理”，即“定理”在这里不是指山川草木之理，而是指人类社会活动的法则和规范。在阳明看来，“知止”就是指知止至善，如果用定理解释所止的内容，就会游离了“止于至善”的目的。因此阳明首先要把“定理”还原为“至善”，这一点从对《大学》经文解释的方面看来，是有理由的。于是，作为道德法则或道德原理的至善，其根据何在的问题便发生了。站在阳明的立场，如果至善是哲学追求的最高目的，如果定理或理就是指道德法则，那么他当然地反对事事物物上有理，或到事事物物上求理。他认为，至善作为究极的道德原理不可能存在于外部事物，事物的道德秩序来自行动者赋予它的道德法则，因而道德法则只能是内在的。如果把道德原理看成根源于外部事物中，至少这就犯了孟子所批判的把“义”所代表的道德原则看做外在性的错误。依照孟子的主体性立场，人性或人的本心是先验地至善的，因而内在的至善是一切道德原理的根源和基础。阳明所说“至善者心之本体”正是坚持了这一立场。
如上指出，就《大学》本文来看，阳明把朱子用以解释知所当止的“定理”还原为“至善”是有理由的。但是，我们知道，阳明对朱子的批判并不是针对经典的个别诠释，阳明哲学在整体上是对朱子格物穷理哲学的反动。事实上在答徐爱问中阳明显然有一种倾向，即把朱子哲学中所有的“定理”或“理”统统理解为至善之理。而对一般宋明学者而言，“理”的意义要远远超出阳明这里的理解和他所规定的意义。由于在一般意义上把定理作为“至善”的理解不具有普遍性，在王门内外引起了一系列相关的疑难和讨论。《传习录》载：
爱问：至善只求诸心，恐于天下事理有不能尽。先生曰：心即理也，天下又有心外之事、心外之理乎？爱曰：如事父之孝、事君之忠、交友之信、治民之仁，其间有许多道理在，恐亦不可不察。先生叹曰：此说之蔽久矣，岂一语所能悟！今姑就所问者言之，且如事父不成去父上去求个孝的理？事君不成去君上求个忠的理？交友治民不成去友上民上求个信与仁的理？都只在此心。心即理也。如心无私欲之蔽即是天理，不须外面添一分。以此纯乎天理之心发之事父即是孝，发之事君便是忠，发之交友治民便是信与仁。只此心去人欲存天理上用功便是（《传习录》上，《全书》一，第37页）。
按照阳明这里对朱子学的质疑，如果就“理”作为道德法则而言，格物穷理的哲学意味着“理”存在于心外的事物。然而，道德法则并不存在于道德行为的对象上，孝的法则并不存在于父母身上，忠的法则也不存在于君主身上，这些孝忠之理只是人的意识通过实践所赋予行为与事物的。
就阳明指出道德法则并不存在于道德行为对象之中，并在这个意义上批评理在事物，无疑是正确的。但是，朱子哲学的格物论是否建立在道德行为规范存在于道德行为对象之上这种看法上？如果不是，那么这一点还不能构成对朱子哲学的致命批判。其次，仅仅通过否定了道德之理存在于伦理行为对象上，还并不就是充分地证明了道德之理 仅仅 根于心中，除非预先证明只可能有这两种可能性。最后，即使承认当然之理都在心内，必然之理是否只根于心，仍然未得解决。
就范畴来说，在徐爱的理解中，天下事理既指各种道德行为的规范准则，也包括自然、社会、历史及具体事物的规律、属性、法则。徐爱认为，反求诸心以纯乎天理，在至善的意义上言之成理，但仅此是否能够掌握天下万物的定理（性质、规律）是不无疑问的。然而，他对心外无理的质疑却仍然局限于提出孝悌忠信等道德之理是否在心外的例证，这样一来，理是否仅指当然之理这个最基本的问题便被一带而过，使得阳明在前提未得澄清的情况下阐发他的思想。阳明断然宣称心即是理，他一方面把“理”完全理解为道德之理，另一方面，他不是正面地论证心即是理，而是从反面，通过否认至善之理存在于心外之物来加以论证。也就是说，对于阳明而言，只承认两种可能性：或者理是内在，或者理存在于外物，二者非此即彼。
“理”的问题不仅涉及到道德法则和自然规律，而且，对儒家传统而言，也联系着礼仪规范。礼者理也，社会生活中具体的礼仪规定及节文准则是儒家“理”的观念的基本意义之一。如果说，心即理的思想，在一般的性善论立场上可能易于接受，在礼仪规范方面则会遇到困难，因为，社会礼仪的规定明显地更少先验性，而更多地具有人为的特点。
《传习录》载：
爱问：闻先生如此说，爱已觉有省悟处，但旧说缠于胸中，尚有未晓然者，如事父一事，其间温
定省之类有许多节目，不亦须讲求否？先生曰：如何不讲求？只是有个头脑。只是就此心去人欲存天理上讲求。就如讲求冬之温，也只是要尽此心之孝，恐怕有一毫人欲间杂；讲求夏
，也只是要尽此心之孝，恐怕有一毫人欲间杂。只是讲求得此心，此心若无人欲，纯是天理，是个诚于孝亲的心，冬时自然思量父母的寒，便自要去求个温的道理。夏时自然思量父母的热，便要去求个
的道理（《传习录》上，《全书》一，第37页）。
儒家文化的特点之一是伦理原则与礼仪活动的高度融合。一方面伦理原则通过礼仪节文而具体化，另一方面礼仪规定也同时具有伦理准则的意义。从而，儒家的理不仅指一般的伦理原则，还指根据不同情况制定的行为仪节即具体方式或形式。在阳明看来，礼所代表的行为的具体方式和规定，其意义本来是使伦理精神的表现制度化、程式化和规范化，如果这些仪节本身异化为目的，忘记了它首先必须是真实的道德情感的表现方式，那就是本末倒置了。其次，在阳明看来，人们只要能真正保有笃实的道德意识及情感，他们自然能够选择对应具体情况的适宜的行为方式。因此仪节是，也应当是道德本心的作用和表现。就其根源而言，仪节代表的“理”是来自人的本心的。最重要的是，仪节本身的周全并不表示善的完成，只有动机的善才是真正的善。《传习录》载阳明答郑朝朔：“若只是温
之节，奉养之宜，可一日二日讲之而尽，用得甚学问思辨？惟于温
时也只是此心纯乎天理之极，奉养时也只要此心纯乎天理之极，此则非有学问思辨之功，将不免于毫厘千里之谬，所以虽在圣人犹加精一之训。若是那些仪节求得是当，便谓至善，即如有扮戏子，扮得许多温
奉养的仪节是当，亦可谓之至善矣”（《全书》一，《传习录》上，第38页）。这表明阳明强调的是动机论的立场。事实上，关于人心是否能自发先验地选择或确定与既有礼仪相符合的具体行为方式，是阳明心学一开始就遇到的挑战，如早年赠林典卿归省序中所说的穷理与立诚的矛盾等，都是如此。
在儒家传统里，一方面，至少自孔子以来便十分强调礼仪作为行为的道德化形式和社会文明化方式的重要性，一方面又强调要使道德情感贯穿于礼仪活动之中。所以孔子既叹“觚不觚”，又主张“奢易宁戚”。从而，在儒学体系中一方面“仁”对于“礼”在逻辑上具有优先性，另一方面，“礼”又是儒家的实践特色和文化表现。两者需要维持一个平衡。因而，即使是强调“心即理”的陆氏兄弟，遇到丧礼仪节的问题也仍不得不请教于朱子进行讨论。按照儒家礼仪文化的实践原则，家、乡、王、侯各有其礼，整个社会生活高度仪式化和形式化，并在宏观上体现出强烈的文化意味。即以家礼而言，冠、昏、丧、祭及通礼都有一定的形式规定，这些规定和节目具有伦理实践、文化传承、人格陶冶甚至政治象征等多方面功能，即兼有道德的、文化的、社会的意义。一般说来，这些仪节的掌握需依赖传统，如经典的学习，师长的教训，家庭的承续等。
从历史的观点来看，任何一种文化中的礼仪都会遇到脱离时代变化而使形式本身成为目的的问题，何况阳明更多地是把礼仪节目看做伦理行为准则或规范的。因而在他看来，不是不要讲求节目仪节，而是必须分明主次，辨清头脑，最重要的问题应当是作为动机结构的道德观念与道德感情的培养。节目必须出自孝悌等心的自然发用才具有道德意义。如果把仪节本身当作目的或至善，就必然流于形式主义，走向与道德情感对立的虚伪。从这点来看，阳明的主张无疑是有其理由的。
当然，如前所述，即使内在于儒学的立场，对阳明这种仅仅由伦理中心立场出发的观点也还可以提出质疑。“礼”并不仅仅限于人的道德及社会行为的规范，从而站在心即礼的立场上如何处理儒家传统礼学中政治礼仪、制度设置、天文历法、宗教祭祀等活动，都仍是问题。如果这些也仅被视为人心的自然发现，而忽略其间的讲论研究，那么政治礼仪或天文历法在形式上的连续性、结构上的统一性都无法保持。放弃了经典的研讨，文明的积累也就成为空谈，这些问题在阳明的伦理中心论立场上似未能加以注意。
如果说“心即是理”是阳明哲学主体性原理的一个形式，则“心外无理”便是一个强形式。在与徐爱同舟南下的同年，阳明致友人书中首次申明了“心外无理”的思想。他说：
纯甫之意盖未察夫圣门之实学，而尚狃于后世之训诂，以为事事物物各有至善，必须从事事物物求个至善，而后谓之明善，故有“原从何处来，今在何处”之语。纯甫之心殆亦疑我之或坠于空虚也，故假是说以发我之蔽，吾亦非不知感纯甫此意，其实不然也。夫在物为义，在性为善，因斯指而异其名，实皆吾心也。 心外无物，心外无事，心外无理，心外无义，心外无善 。吾心之处事物纯乎天理而无人伪之杂谓之善，非在事物之有定所之可求也。处物为义，是吾心之得其宜也。义非在外可袭而取也。格者格此也，致者致此也，必曰事事物物上求个至善，是离而二之也（《与王纯甫》二，《全书》四，第96页）。
这表明，对于阳明来说，心外无“理”主要是指心外无“善”。而善既不是指快乐或满足，也不是指外在行为的合于规范与否，只能指人的德性的动机和意识。归根结底，善的动机是使行为具备道德意义的根源。因此善和至善只能来自主体而不是外物，也不决定于行为的外部方式。从而，无论格物还是致知，都必须围绕着挖掘、呈现这一至善的根源入手。“此”即心，亦即本心。后来阳明在《紫阳书院集序》也反复强调：“孟子所谓学问之道无他，求其放心而已矣者，一言以蔽之，故博学者学此者也，审问者问此者也，慎思者思此者也，明辨者辨此者也，笃行者行此者也。心外无事，心外无理，故心外无学”（《全书》七，第127页）。从这里来看，“心外无善”是伦理原理，“心外无学”是实践原则，指一切学问不能离心以求，必须反求于心。“心外无善”与“心外无学”，是理解心即理说及阳明整个心学的取向的关键。
为了全面检证阳明哲学成立的概念基础，有必要对“心”与“理”在阳明哲学中的界定做出进一步说明。《传习录》上：
要非礼勿视听言动时，岂是汝之耳目口鼻四肢自能勿视听言动？须由汝心，这视听言动皆是汝心，汝心之视发窍于目，汝心之听发窍于耳，汝心之言发窍于口，汝心之动发窍于四肢。若无汝心便无耳目口鼻。所谓汝心亦不专是那一团血肉，若是那一团血肉，如今已死的人那一团血肉还在，缘何不能视听言动？所谓汝心，却是那能视听言动的，这个便是性（《全书》一，第50页）。
《传习录》下亦载：
心者人之主宰，目虽视而所以视者心也，耳虽听而所以听者心也，口与四肢虽言动，而所以言动者心也。故欲修身在体当自家心体。
心不是一块血肉，凡知觉处便是心，如耳目之知视听，手足之知痛痒，此知觉便是心也（《全书》三，第83—84页）。
在阳明的这些讨论中，以心为（身之）“主宰”和以心为“知觉”的两种看法都是来源于传统哲学的定义，如朱子曾说“心者人之知觉，主于身而应事物者也”，又说“人之一身，知觉运用莫非心之所为，则心者固所以主于身而无动静语默之间者也”，阳明也主张“心”涵有主宰和知觉的意义。心并不是指体内的心脏，心是支配、统率感官及运动器官的控制中枢，心是人的各种知觉的综合。
显然，在“耳目之知视听，手足之知痛痒”即“知觉”的意义上，即使是阳明也不能说“心即是理”。朱子之反对心即理，正是反对以知觉为理，因为泛泛知觉有善有恶，并没有准则与规范的意义。因而，阳明主张的心即理，其本意并不是指知觉而言。心即理这一命题并不适用于知觉意义的心，“心即理”的心只是指“心体”或“本心”。只是，阳明一方面承继了传统哲学对心的定义，另一方面却又没有把本心与知觉加以明确分疏，未能提出明确的适合他的心学体系的对“心”的定义。在这种情况下，概念和命题都会发生一些不清晰的问题，且不可避免地引起不恰当的理解与批判。
至于“理”，如前面讨论的，阳明以理为道德法则，就理与心的关系来说，阳明还有一种表述：
理也者，心之条理也。是理也，发之于亲则为孝，发之于君则为忠，发之于朋友则为信，千变万化至不可穷竭，而莫非发于吾之一心。故谓端庄静一为养心，而以学问思辨为穷理者，析心与理为二矣（《书诸阳卷》，《全书》八，第141页）。
根据这个说法，心即是理，在一个意义上，可以表述为“心之条理即理”，是指人的知觉活动的展开有其自然的条理，这些条理也就是人的行为的道德准则。如依人的知觉的自然条理，事亲自然是孝，事君自然是忠，交友自然是信。因而，是人的知觉的自然条理在实践活动中赋予了事物以条理，使事物呈现出道德秩序。所以，事物之“理”论其根源不在心外。这个思想继承了孟子的“四端”及陆象山“汝耳自聪，目自明，事父自能孝，事兄自能弟，本无欠阙，不必他求”（《象山全书·语录上》）的思想。把道德原则看成人心固有的条理，认为这个条理是事物的道德秩序的根源，这是伦理准则上的主观主义。
由于事事物物的条理是由人心的条理经由实践而赋予事物的，所以：
又问：心即理之说，程子云在物为理，如何谓心即理？先生曰：在物为理，在字上当添一心字， 此心在物则为理 。如此心在事父则为孝，在事君则为忠之类。先生因谓之曰：诸君要识得我立言宗旨，我如今说个心即理是如何！只为世人分心与理为二，故便有许多病痛。如五伯攘夷狄、尊周室，都只是一个私心，便不当理。人都说他做得当理，只心有未纯，往往悦慕其所为， 要来外面做得好看，却与心全不相干，分心与理为二 ，其流至于霸道之伪而不自知。故我说个心即理，要使知心理是一个，故来心上做工夫，不去袭义于外，便是王道之真，此我立言宗旨（《传习录》下，《全书》三，第84页）。
根据这里所说以及前几节的讨论，我们已经了解，阳明哲学的“心即是理”或“心外无理”的命题的提出，第一，是基于他对心与理的特定的理解与规定；第二，是集中体现他对于道德法则与道体主体间关系的看法；第三，是着眼于道德评价（及自我评价）中内在动机与外在行为的关系；第四，最终引导到内向修养方法的完全确立。以下将依照上述分疏对阳明心理观的贡献及意义做进一步的分析和诠释。