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弗洛伊德早期认为人类有两大基本本能：1.性（欲）本能；2.自体生存本能，包括饮食本能、避险求安本能等，但从某种角度看，后者仍是为了繁殖后代而存在的。所以从生物学种族生存的长链看，性本能始终居于核心环节。后来他修改了原来的观点，认为人类的两大基本本能为：1.爱及生存本能，包括性欲本能与自体生存本能；2.攻击与破坏本能。
弗洛伊德提出：各种原始本能的大本营居于本我，本我又是各种本能活动能量的源泉。他将性欲本能的能量叫做力比多，力比多可以根据个体的情况进行贯注、活动或转移。弗洛伊德认为爱及生存本能与攻击和破坏本能虽然是对立的，但二者既可以相互转化（如爱转化为恨），又可以结合在一起。当性欲本能与攻击本能结合后，如指向外界的性对象时则形成性虐待，如转而指向自身时则形成性受虐心理变态。
弗洛伊德根据力比多的投注和转移，将个体出生后至性成熟的性心理发展划分为以下几个阶段，以下的理论阐述是弗洛伊德的代表性观点，是否能用现代科学完全证实，还是一个备受争议的问题。
这个阶段力比多贯注于口唇、口腔活动，婴儿从吮吸母乳中获得必要的营养的同时，也获得极大快感。婴儿吃饱奶后的甜蜜入睡，与成人性交获得性高潮后的入睡状态相似。婴儿不仅从吮吸乳汁中获得快感，并且对其他口唇、口腔活动也极感兴趣，他们经常从吹泡泡、咯咯发声、咀嚼东西等活动中取乐，还喜欢吮吸手指、把手头能拿到的东西放在嘴里。弗洛伊德认为在幼婴期性欲的表现主要是追求躯体方面所产生的快感，并无成人的性意识与交媾意愿，他称之为“自体性欲满足”。婴儿在口欲期的上述行为，是其追求自体性欲满足的表现，即口欲满足，意义在于建立母婴关系，获得安全感、信任及自信。
精神分析学认为，母乳喂养不仅为婴儿提供最佳营养，而且对婴儿的母爱需要与口欲的满足而言也是不可缺少的，是婴儿心理的健康发育所必需的。哺乳期的断奶一般以出生后10—12个月为宜，过早或过迟都可能对婴儿的心理产生不良影响。在断奶问题上有三种偏差：（1）断奶过早使婴儿口欲不足，可能成为儿童贪食症与异食癖的心理根源，也可能成为成年后贪食、嗜饮（酒）与吸烟癖的心理根源。（2）断奶过迟或给婴儿长时间塞吸奶嘴，使其口欲过度满足，可能成为幼儿与青少年神经性厌食与神经性呕吐的心理根源。（3）突然断奶是对婴儿口欲的突然剥夺，可能成为儿童与成人的“口欲攻击”，包括习惯性咬人、咬坏东西与口头攻击或习惯性秽语等的心理根源。
这一阶段力比多下移贯注于肛门、直肠区的活动，是训练幼儿大小便习惯的时期。幼儿可从排便与控制大便潴留中获得快感，即肛欲满足。幼儿很感兴趣并时常玩弄自己排出的粪便。如果在这个时期受到心理挫折，或在后来性心理发展过程中（直至成年）遭遇心理挫折，皆可能退行并固着于肛欲期。受挫者可能表现出以过分认真地守秩序、爱清洁，吝啬、节俭、爱钱，固执、不灵活和报复性强等为特征的“肛门性格”。临床上所见到的恋粪癖、灌肠癖、喜欢接受肛门性交的男被动同性恋者皆属于力比多固着于肛欲期的表现。
这一阶段力比多转移贯注于幼儿尚未发育的生殖器（阴茎或阴蒂），他们通过玩弄阴茎或刺激阴蒂（如夹腿摩擦或触碰椅脚）而获得快感。幼儿期这种行为与成人手淫性质不同，因为他们既无成人的性意识与性交意愿，也无成人的性生理反应（如射精），不过是一种性游戏而已，因此不应进行过于严苛的责备，否则易因此造成心灵创伤，可能对性产生罪恶或恐惧感，导致成年后性功能障碍。一般通过适当的教育或转移孩子们的兴趣，即可消除此类行为。
弗洛伊德认为，性蕾期早期力比多主要贯注于自体的各部位获得肉体快感，称为“自体性欲满足”或“原始性自恋”。在此之后，儿童的力比多转移贯注于外界对象，他“恋”的目标首先是家庭内的异性亲长。弗洛伊德称之为俄狄浦斯情结，又名子恋母（仇父）情结。该名称源自著名希腊悲剧《俄狄浦斯王》的故事：俄狄浦斯原是底比斯国王与年轻皇后柔卡斯塔的儿子，他出生后国王获得神谕，说王子长大后会弑父娶母，因此国王命人将其抛弃于山野。王子被牧羊者救去，并献给无子的邻国国王。该国国王视其如己生，抚养成人，并准备将王位传给他。俄狄浦斯在受命前又获神谕，内容同前，因此他在惶恐中出逃，途中偶遇其生父，发生冲突，在互不相识情况下将之杀死。后来又除掉底比斯境内的恶魔，被底比斯人民拥戴为新国王，娶其生母为妻，生下二女。后来底比斯连遭天灾，俄狄浦斯调查后发现弑父娶母的神谕已在自己身上成为现实。王后在羞愤中自杀，俄狄浦斯则自感罪恶深重，自残双目后携两女流亡他乡。
弗洛伊德将“子恋母情结”命名为俄狄浦斯情结，并将“女恋父”情结命名为“伊莱克拉特情结”，亦称“女俄狄浦斯情结”。他认为在儿童性心理发展过程中，这种情结是普遍存在的。如果被压抑于潜意识内，以后不但可表现为乱伦，而且还可能成为各类精神疾病（包括神经症、精神分裂症与内源性抑郁症）的心理根源。中国学者认为，反向的俄狄浦斯情结（即“母恋子情结”或称“柔卡斯塔情结”）是导致婆媳不和的心理根源之一。婆婆潜意识中要独占儿子的爱，是导致“孔雀东南飞”这类悲剧的主要原因。
在此阶段，儿童解决了俄狄浦斯情结后，性心理比较平静，没有前三个时期复杂、激烈的矛盾冲突。但有的学者认为可能出现一种类似“同性恋”的现象：男孩喜欢与男孩做伴，从事某些比较剧烈与冒险的游戏，如模仿战士战斗等；而女孩则喜欢与其他女孩从事跳舞、跳橡皮筋、过家家等温和的游戏。虽然这种“假性同性恋”不具有成人的性意识与欲念，但是在今后性心理发展遇到挫折时，心理退行到该阶段也可能构成同性恋心理根源的组成部分。
青春期一般始于11—13岁，其生理标志为男子梦遗或手淫，女子则为月经初潮。由于躯体、内分泌系统的迅猛发展，第二性征也日益明显。青春期男女的躯体日趋发育成熟，逐步建立起与家庭以外的亲密客体关系，逐步完成与社会文化价值观的同化及适应，最终形成人格。此时青少年的性心理也有迅猛的发展，青少年对异性感到吸引，产生朦胧与不甚明确的情意。这就是异性恋的开始。但此时他们还缺乏社会经验，理智发展不足，此时虽然他们的性器官逐渐发育成熟，但整体心理水平还较幼稚，意志亦较薄弱，易受外界不良诱惑而导致性罪错，因此被视为“青春期危机”。
弗洛伊德认为，性心理成熟的标志，是力比多集中于与异性性器的结合，此阶段称为“性器欲期”或“生殖欲期”，此之前则称为“前生殖欲期”。
尽管弗洛伊德的理论由他所虚构的精神机制推论得来，并因其生物本能论和“唯性欲主义”受到后人的猛烈抨击，但后人对性心理的认识和研究正是基于他的理论，没有人能否定弗洛伊德在心理学界的不朽地位和作用。