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什么是性健康？弗洛伊德、霭理士等并没有对性健康的概念给予过多的阐释，而是对一些主要问题提出了重要的原则和方法，重点帮助人们理解性心理的过程。我国部分学者对性健康的理解为：生殖器官的解剖结构正常无疾病，性生理功能、性心理功能正常，并有健康的性观念和性行为。对性健康概念的认识应从几个方面考虑：首先，性与心理学的关系。性不但是生理现象，而且还是复杂的心理现象。研究、探索人类“性冲动”中心理现象的发生和发展规律是性健康的重要内容。但这种研究、探索的深度受到人类社会的文明程度和生物科学发展水平的制约。其次，性健康研究的范围包括性生理学、性心理学、性社会学、性心理健康与治疗。再次，性心理的发展阶段和相关问题，包括成长过程中关于性心理发育和性意识形成中的性别认同，青年期过程中关于恋爱的心理问题，中年期过程中的更年期心理问题和性衰老带来的心理问题，以及老年期过程中的绝经与性功能障碍等问题。另外，在性健康发展过程中，个体受到生物性因素、心理性因素以及社会文化因素等不同程度的影响，因此，预防、研究性心理的发展是性健康研究的一个非常重要的课题。
尽管人类对性的认识可以追溯到远古时代，但受自然科学、社会科学以及医学等的限制，人类对性健康的认识和研究走过了一段十分艰巨的路程。直到今天，性健康尚未形成一个完整的科学体系。其间，很多科学工作者面对亲人的误解、社会的嘲弄甚至牢狱之灾，勇敢地对性健康进行不懈的探索和研究，为性健康的发展作出了巨大的贡献。
1886年，克拉夫特·埃宾（奥地利精神病学家）所著《性心理病》出版，对性变态进行了研究和分类，成为性健康的奠基性著作。1886年因此被视为现代性科学的开端。
德国医学家布洛赫在1906年首创“性学”一词，著有《性学手册大全》等书。布洛赫最早将社会学的研究方法应用于性障碍的研究，为性教育做出了不懈的努力，因而被称为“性学之父”。
英国医学家霭理士从1896年到1928年先后出版了巨著《性心理学研究》七大卷，收集了数百个性研究的实例，对正常人的性心理现象进行了大量研究和描述，是最早系统收集这方面材料的研究者。霭理士被公认为性心理学的创始人。
第一个发展阶段是性心理学研究阶段，代表人物是奥地利心理学家弗洛伊德。弗洛伊德的《性学三论》（性变态、幼儿性欲、青春期的改变）阐述了性心理在人类心理活动中的重要影响作用及其活动规律，论证了性动力对潜意识形成的决定性作用，提出了性是人类一切活动的原动力的观点。弗洛伊德的研究促使人类对性有了较为开明的态度，也使得性科学得到了更大程度的认可。但是，弗洛伊德的“泛性论”，即性是人类一些活动的原动力的观点，不符合客观实际，遭到了普遍的反对。
第二个发展阶段是性行为的描述阶段，代表人物是美国生物学家金赛。20世纪40年代前后，金赛和他的助手用了十年时间，对不同肤色、不同年龄、不同职业、不同文化和不同地区的人的性行为进行了长期而广泛的调查，被调查者人数达1.7万。在此基础上出版的《人类男性性行为》（1948）和《人类女性性行为》（1953），对正常人的性生理反应及性行为现象进行了大量研究和描述，开创了性科学的社会学研究方法，为性科学奠定了一定的基础。然而，由于两部论著的结论完全依赖于被调查者的描述，缺乏实验研究的证据，其反映现实的客观程度受到质疑。
第三个发展阶段是性反应的实验研究阶段，代表人物是美国妇产科专家马斯特斯和心理学家约翰逊这一对夫妇。在十一年时间里，经过大量实验室观察，采用多种现代化的实验技术，全面记录了382个女人和312个男人在性兴奋期间的生理变化。1966年出版《人类性反应》，提出了人类性反应的四阶段分期法，第一次详尽描述了在整个性反应过程中各个阶段男女生理指标的变化。在此基础上，马斯特斯夫妇又开始对性治疗进行研究和探索，创立了一些卓有成效的治疗方法，如他们对男性早泄的治疗的成功率非常高。由于他们对性心理学发展做出了重大贡献，所以成为现代性医学的真正奠基者和当代性科学的权威。正是有了他们的贡献，使得人们对性问题有了深入的了解，同时确立了性科学的地位。
在中华民族几千年的文明史上，“性”一直是一个敏感的话题、一个讳莫如深的概念。长期的禁忌和神秘化，使得中国对性的研究走过了一个漫长而又迟缓的过程。
中国考古界发现的在腹下标有“△”——女性生殖器记号的陶制裸体孕妇塑像，说明了远古时期人类对女性及其生殖器的崇拜。后人在古籍中发现了许多记载了比较丰富的性活动的祭祀资料。古籍中除了记载祭祀媒神女娲的性交活动，也记载了祭祀天地山川祈年求雨时的性活动。如在《高唐赋》中就记载了宋玉对楚襄王讲述其父楚怀王与巫山女性活动之事。史料证明，男女交合是远古诸多祭祀中不可缺少的内容之一。
可见，中国性的研究可以追溯到远古时代。然而，对于性研究成果的总结，却始于黄帝时期。到了黄帝时期，出现了研究男性科学的天老、容城等人所著的《阴道》和玄女、素女所著的《玄女经》、《素女经》，分别侧重记载了男人和女人在性活动中的经验和体会。
立足于中国文化土壤中的儒家性观念，作为封建统治阶级倡导和实施的意识形态，在承认人的自然属性的同时强调人的社会属性，对中国两千年的性文化产生了深远的影响。“男女有别，授受不亲”是相当长的一段时间内男女两性交往的一个准则，在维护统治阶级统治需要的同时，遏制了人类的性意识和性活动。中国古代对性的研究更多的是医学领域的探索，如唐代孙思邈的《千金方》、明初朱棣主编的《普济方》、陈司成的《毒疮秘录》，以及1982年吴阶平等编译的《性医学》等强调的都是性保健和性病治疗。
1941年潘光旦先生译注的《性心理学》（霭理士原著）可以说撕开了遮盖在性心理学研究天空的黑幕，成为近代中国性心理学的一个重要里程碑。此外，上海大学社会学教授刘达临致力于性学研究，并于1985建立了我国第一个性文化博物馆。1994年成立的中国性学会标志着我国的性学研究和群众性的性健康教育已经迈入一个新的阶段。
目前，许多有志之士正积极致力于性心理和性行为的理论研究和实践探索，开展性教育和性心理咨询，加强性道德和性心理卫生的宣传工作，开展性功能障碍、性变态的矫治和性犯罪的预防。我们相信，中国本土化的性健康研究必将呈现新的局面。