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性观念是经过社会文化锻造的性心理，体现出特定社会文化对性问题的看法、态度。《中华性学辞典》对性观念的定义是：指对性的总的认识和看法，包括性生理、性心理、性道德、和性文化的各种观点，以及恋爱观、婚姻观、性别角色认同等。
如同制造和使用工具一样，性观念的形成也是人类告别动物界的重要标志之一。在人类发展的漫长历史中，产生了许多受不同的心理、文化制约的关于性的观念，如性感受、性道德等等。从性文化史角度来看，人类性观念经历了四次大的演变：
人类最初对性的认识由神秘发展为两个极端：一个极端是性崇拜。人类早期的生殖器崇拜、性交崇拜、生殖崇拜源于对性的神秘感，世界各民族发展史上曾经普遍存在这样的文化历史现象。这种性崇拜，不是淫荡或色情泛滥，它反映着人类自身的种族繁衍。相对于此的另一个极端是性禁忌。人类最重要、最古老的性禁忌就是乱伦禁忌，即禁止血亲之间的性交。乱伦禁忌是随着生态与社会环境的客观要求而不断变化的。
在农业社会，性活动必须由婚姻来支配和制约，生殖是一切性活动的唯一目的，违背婚姻和生殖目的的性活动都被判定为不道德，不被社会接纳、允许和宽恕。
这种生殖道德观一经产生，就具有强大的生命力，根植于人类文化的血脉之中，一直延续数千年，直至进入现代工业社会。
人类在性压抑状态中走过了漫漫长路。在中国古代曾有过短暂的性观念相对开放的时期，但很快就被宋明理学家倡导的以禁欲主义为主体的性观念所替代，并延续至今。与此类似，西方曾有过性快乐主义的时代，但随着基督教的兴起，性快乐主义被斥为纵欲主义或淫荡世风，使西方性观念转向禁欲主义。
在20世纪60年代前，凡是受基督教或西方文明影响较大的地区与民族，都或多或少地接受了基督教式的禁欲主义性观念。这已经成为世界性的影响深远的性文化现象。
17世纪以来西欧、北美建立的基督教新的性文化，尤其是19世纪的维多利亚时代风尚及其与传统性观念、性伦理的激烈对抗，标志着西方的性革命。在20世纪60年代的美国，性革命达到了登峰造极的地步，影响波及世界各地。
性革命带来的积极作用表现在：保障男女自由交往，尊重女性的性权利，打击并防范强奸和性骚扰，普及性知识，提倡避孕与优生，防治性病及性功能障碍，保障老年人、伤残人以及弱智人的性生活权益等等。但这场革命也带来了相当负面的效应。
20世纪80—90年代，人类曾经对艾滋病有过极度的恐惧，但是随着对艾滋病认识的不断深入，预防治疗技术的不断提高，恐惧感大为下降。进入21世纪以来，世界性学会的一个最响亮的口号就是提倡”性健康“。一系列相应的研究也迅速发展起来。
人类对性本质的认识是一个渐进的发展过程，产生了各种不同的具有时代特征的性价值观念。对性本质的看法主要有以下几种：
在原始社会，人类过着“杂交”和“群交”的性生活，性交的目的只是人的自然欲望的满足，生育只是由此带来的不可避免的后果。“食色，性也”、“饮食男女，人之大欲”正是对人类性本能的肯定。性本能论的代表人物是奥地利著名的心理学家、精神科医生弗洛伊德。他认为人生的各个阶段都有各种性的需要，性本能是人类一切活动的动力之源，性本能的升华为人类文明的进步提供巨大的能源，如果性本能受到压抑则会导致人精神和心理疾病的发生。
弗洛伊德的性本能论在肯定了人类的性的自然属性的同时，却将对人类的性本质的研究局限于对人类的自然本质的研究，这是它的不足之处。
到了原始社会中后期，人类逐渐认识到了性交与生育的联系，提出了反对乱伦等限制人类性行为的要求。随着私有制的出现，特别是奴隶社会的到来，人们将性行为和私有财产联系了起来。为了确保家族资产被自己的嫡系子孙继承，妇女变成了私有财产的一部分，只有“有名分”的妇女繁衍的后代才有继承家族财产的权利。欧洲基督教要求人们部分取消性生活，以及中国“从一而终”的现象的出现，在一定程度上起到了限制性活动的范围和对象的作用。
性生育论肯定了性的社会作用，有利于社会稳定发展。但过于严格的性限制，压抑了人的创造力，甚至导致严重损害基本人权的严重后果。
随着资本主义社会的发展，享乐主义冲破了封建的、“神学”的禁欲主义的束缚，性活动中的精神心理因素受到越来越多的关注。整个社会形成了性应该与情相统一，但不一定与婚姻相一致的观念。如文学家塑造的罗密欧与朱丽叶、安娜·卡列尼娜，以及《红与黑》中的于连等人物形象就是例子。随着人们对性、爱、婚姻的理性认识，性情爱论成为许多国家涉及性关系的法律基础和立法原则。
性情爱论主张性、爱和婚姻三者的统一，有利于提高人的生活质量和精神境界。但我们也必须看到：性、爱、婚姻三者的高度统一可能会带来高离婚率和单亲家庭等社会问题；低质量的性、爱、婚姻生活可能会导致人性的压抑、扭曲或婚外性关系的发生。
性娱乐论蕴含在上述三种观点中。在原始社会，人们把性交当做一种娱乐活动，并由此产生性舞蹈、性崇拜等。在原始社会末期，妇女被当做部落战争的战利品，成为胜利者性娱乐的工具。到了私有制社会，统治者为了维护社会稳定和强化私有制，逐渐把性娱乐控制在婚姻和生育活动中。随着社会生产力的高度发展和科学技术的进步，性的生育作用被淡化，逐渐被视作个人的私生活。人们逐渐认识到：人类大量的性行为是非生育行为；性行为既是一种生育行为，也是一种娱乐。
性娱乐论的优势在于对“人类心灵”的初步解放，在于把性自由交给个人自主决定，让性变成个人私生活。但它可能导致部分人成为性本能论者，把性行为降低到动物的层面。
这一理论是综合上述各种观点发展而成，其历史使命在于提高整个人类的综合素质和性生活质量。性自我实现论是整个人类的自我实现论的一个重要组成部分。它承认人的性本能，承认生育的必要性，承认情爱的高尚性，承认性娱乐的正当性，但是它要求人们把性行为提高到人的自我实现的高度来“谋划”，从而完成性自我实现的历史使命，达到提高人的素质、促进人全面发展、提高人们性生活和整体生活质量的目的。