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人们曾经普遍有一种看法，认为在儿童时代，尤其是婴儿期，性冲动是不存在的，所谓性冲动是孩子在青春期才出现的一种现象。第一个对幼儿性心理进行系统探讨的人当属精神分析学派大师弗洛伊德。他对幼儿性欲的阐述和相关观点无疑对我们更好地认识这个问题具有启发性和借鉴意义。
弗洛伊德的理论认为，就人的个体来说，他的性冲动早在婴儿期就开始了，而不是从成熟期才开始的。幼儿的性冲动的胚基是与生俱来的，在出生后持续发展一段时间之后又遭受一段时间的压抑。在这段潜伏期内，精神力量的发展抑制了性冲动，包括厌恶感、羞耻心以及道德和审美上的理想化要求。到了青春期，性发展达到旺盛的程度，个人体质极为强壮时，性的抑制才会被突破。一个人自出生起，他的身体上就有几个特殊的部位“性”感受能力特别强。在孩子的成长过程中，他们会无意中找到这样的区域，通过刺激这些区域而带来快感。久而久之，他们便习以为常，偏爱着这些部位，使之成为性敏感区。
生殖区，开始似乎并不是一个很重要的位置，但这一部位和排尿有关，分泌物和其他不经意的刺激都能激起性的兴奋。这种不经意的刺激包括多种可能，如身体的沐浴和擦洗、手在无意间摩擦、大腿的闭合碰触等等。孩子发现了身体的这一部分的愉悦感觉，每逢刺激时即留下印象，并唤起一种想重复这种感觉的欲望。许多学者通过观察发现，1周岁左右的男孩和女孩常出现生殖器官的手淫行为。
幼儿的一个特点就是他们处在一个各种精神堤防尚未建立起来的阶段，不知羞耻为何物，对自己的好奇心尽量去满足。一方面，他们不介意自己光着身体，甚至展示自己的生殖器；另一方面，他们想去观看阴部，或者注意到别人的性器官，发展成为窥视癖好，或者注意自己的性器官，表现为自淫，直到他们的情感道德得以分化，在羞耻心、厌恶感、道德感的作用下逐渐阻止这样的倾向。
但是对大多数人来说，并不会记得小时候发生的这些事情。因为对童年期以前的事情，人们几乎会全盘遗忘。我们都知道，在看着孩子一点点长大的时候，可以从他们的言语、动作以及表现出来的情绪中，发现孩子理解力、判断力等各种能力进步的痕迹。但是孩子真正长大后呢，却对自己的过去一无所知。弗洛伊德认为，这种我们原本认为忘却了的事情其实都深深地在我们的精神生活里留下了印象，童年期的遗忘并不是真正的遗忘，而是一种因潜抑作用而远离了意识的结果，“早已存在的一股远离意识的往事，它们经由联想的关系，与当前意识领域中的某一行为相符，从而看上去似乎进入遗忘的境界”。理解了这种遗忘，才能理解幼儿期在人类未来的性心理发展中所起的作用。
弗洛伊德认为儿童性欲的发展经历三个阶段。
第一个阶段是所谓口欲期。这开始于婴儿降生后的最初阶段。因为吸吮动作在这一时期最重要，所以，口部性本能占主导地位。将近2岁时，幼儿自我意识生长了，性本能开始向着自己，把自己当做爱的对象。
幼儿性欲的一个重要表现就是拇指吮吸现象。吮吸手指的习惯多半发生于哺乳期中的小儿，但有时也可持续到成熟期，甚至终身都保持着。本来，婴儿吸乳只是生来所具有的一种本能反应，作为提供营养的一种自然手段。婴儿在吸乳时，其嘴唇与母亲的乳头发生接触之际，婴儿能感觉到极度的愉快。对于哺乳期的婴儿来说，吸乳是防止婴儿哭闹的最好办法。婴儿吸不到乳头时，吸大拇指就成了一个极好的替代。吮吸的乐趣可以使儿童达到浑然忘我的地步，有时渐渐进入睡眠状态，有时又引发出一阵类似性高潮的反应。吮吸之乐还常伴有一些敏感部位的接触和摩擦。很多学者认为这种行为可以给婴儿提供一些快感，并把口部作为婴儿期“性欲”快感中心。
婴儿吮吸手指时，他正在追寻某种记忆犹新的愉快体验。反复地吮吸皮肤粘膜，原是一种最为简单的性的满足方式。吮吸母乳是孩童生活中体验最早的一种愉快动作，也是最重要的愉快动作。母亲奶汁的温暖之流能给孩子的嘴唇带来一种惬意的快感。当孩子长大了，因种种原因不能再吮吸母亲的奶时，孩子会用自己的皮肤来作为取代，因为这样做比较方便，并且指头也有可能是另一个较弱的快感区。弗洛伊德认为喜欢吮吸指头的小孩，其嘴唇快感区天生敏感，他们长大后往往喜爱接吻，甚至会导致一种错乱性接吻的倾向。
第二阶段是2、3岁左右。这时，母亲发挥权威，要求儿童控制便溺，这就造成了肛门快感区的自我满足。
从8个月至3、4岁为幼儿性心理发育的“肛欲期”。这一时期，幼儿从排泄物的充足和排放两个过程中得到满足。儿童喜欢控制自己的大便，直到非用强烈的肌肉收缩不能排便为止，他们喜欢玩弄大便，喜欢摩擦肛门，大小便时总爱磨蹭，断断续续不愿很快结束，从中可以获得肛门快感区的快乐感受。排泄行为对肛门粘膜造成的刺激，对孩子们而言也有一定的快感。如果平日的大便行为很自然、很顺利，并没有便秘，则这种由肛门形成快感中心的机会并不多。否则，排泄的行为势必引起一种通畅与愉快的感觉，日久天长就会成为一种习惯。
第三阶段就是俄狄浦斯潜意识情意综合期。这是幼儿性欲发展中最重要的阶段，它的发展将决定着一个人的心理特性。
随着探索和求知欲望的发展形成，儿童开始向外界寻求爱的对象，并且探讨性的本质。他们所考虑的第一个问题就是——“我”是从哪里来的。儿童虽然会接受两性存在的事实，并发现男孩和女孩性别上的区别，知道男女性别角色，但他们也会不假思索地假定每个人都有和他或她一样的生殖器。当这种想法在现实生活中被推翻时，震惊是不可避免的。小男孩在经过心理挣扎后不得不面对这样一个事实，不是每个人都有阴茎，并且他们会非常害怕自己的阴茎也因为某种原因失去，弗洛伊德称之为“阉割情结”。小女孩的第一反应并不是像小男孩那样否定，而是立即承认这一事实，不久便对男孩拥有男性生殖器羡慕起来，并希望自己是个男孩，弗洛伊德称之为“阳具羡慕”。男孩会因为有阴茎而感到自豪、得意，常喜欢光着屁股和玩弄生殖器；女孩则羡慕阴茎，常因自己缺少像小男孩那样的生殖器而感到羞涩。
精神分析的社会文化学派学者霍妮指出，“阳具羡慕”其实是代表了在当今这个男性主宰的社会里，女性对与“阴茎”相联系的社会特权和地位的嫉妒；女性想获得文化意义上的男性优越感，而不仅仅是生理上的。
这一阶段，幼儿的性欲并不强烈，常常和父母的亲情混在一起，在与父母的亲切感情之中带有性的意念。男孩常常偏爱母亲，极端的幼儿甚至想独占母亲而仇视父亲，女孩则存在“爱父仇母”的相应情形，弗洛伊德称之为“恋父情绪”或“恋母情绪”。如果幼儿时期的这种恋父、恋母情绪太深，不能及时割断，会有碍于幼儿性欲和性心理的健康发育。
性兴奋永不枯竭，那么其产生有哪些来源呢？弗洛伊德对这个问题进行了阐述。第一个来源是机械性兴奋。儿童能从身体的机械性、规律性的摇摆中获取性兴奋，这主要是因为摇动对平衡神经、皮肤以及深层部分的组织产生作用，引起儿童极为愉悦的感受。这从一些包含被动性的游戏较受儿童欢迎可以看出，比如轻轻摇晃是使哭泣的婴儿入睡的一个较好的方法。第二个来源是肌肉的活动。儿童喜欢较为激烈的肌肉活动，比如摔跤和打闹玩耍等。很多人承认，他们的性器官的首次兴奋是在和同伴们打架玩耍之时出现的，其时他们全身肌肉紧张用劲，双方的肌肤还有接触和摩擦。在这种方式下建立起的打闹和性兴奋的联系，对一个人日后的成长有着重要的影响。第三个来源是情感过程。弗洛伊德认为，一切比较强烈的情感过程，包括惊恐，都与性活动有关。儿童大多害怕考试，也不喜欢做作业，当他们的这种负面情绪积累到经受不住时，就会在性方面有所表现。一种兴奋的感觉常常驱使他们去触摸性器官，并获得某种程度上的性兴奋。现实生活中，有些人热衷于去经历一些类似惊惧、战栗、恐怖的感情，是因为他们能从这样的感觉中体会到性兴奋。有些人有以痛楚感为目的的性兴奋，这正是虐恋的根源。最后一个来源是智力活动。即绞尽脑汁将精力集中在智力操作上，也能获得性的兴奋。
性的构造生来就是多样性的，性欲的不同来源对每个个体都有所贡献，但是每一个因素却不是在任何人身上都一样的强，每个人的发展过程都有着独特的过程。
有统计显示，男性在一生中更容易生病，女性出生时比男性发育得更为成熟，女孩学步和学说话比男孩更早，比男孩更早进入发育期。两性在生物学上有着最根本的差异。这种差异和儿童性心理的形成和发育有联系吗？
一般认为，激素对性别角色的获得起主要作用。动物实验中，给怀孕的母猴注射雄激素会使得生下来的雌性小猴雄性化，不仅生理上雄性化，在行为模式上也更像雄性而不是雌性。给出生后的小猴注射雄激素，也能导致其行为模式的改变。这些实验提示我们，激素和动物性别化类型之间存在着联系。一些学者研究了一些胎儿期雄激素过量的女孩，并和她们的姐妹作对比。这些女孩的母亲当时为了避免流产而进行了激素治疗，使得这些女孩有些男性化，并且喜欢男孩子的活动。
其次是遗传因素的影响。两性在第二十三对染色体上的差异决定了胎儿性别发育的不同。男性也因此比女性更容易患上一些性连锁的遗传疾病。
大脑两半球的功能差异也和两性有一定联系。一般来说，右半球对空间信息加工具有更多的能力，男性更占优势；左半球擅长语言信息的加工，女性更擅长。这就造成了两性在语言、思维和空间识别等能力方面存在差异。有些研究认为，这种不同是由于儿童脑发育的情况有所不同。女孩的大脑左半球神经细胞的生长和髓鞘化的完成比男孩早，而男孩右半球的神经细胞的生长和髓鞘化的完成比女孩快一些；直到青春期，这种差别才趋于平衡。
关于大脑单侧化的研究理论并非十全十美，很多结论往往是矛盾的。这提示我们，在如何发展性心理和进入性角色这个问题上，后天的学习会起重要的作用。
来自于父母的正确的性教育对孩子日后形成健康的性角色观念非常重要。如果儿童时期孩子的性角色和性心理不能得到健康的发展和有效的引导，会对其一生造成不可估量的巨大影响。
幼儿性心理发育具有两个特点，即自发性和好奇性。人们常常看到3—4岁幼儿玩弄、触摸或暴露性器官，如男孩用手摸阴茎，女孩用桌子边角或其他物体去触及阴蒂而感到快感，这并没有性目的，而是一种自发现象。幼儿还常常喜欢观看和触摸其他同性或异性幼儿的生殖器，或者裸体向异性小伙伴显示生殖器，甚至进行性接触游戏，这是好奇心的驱使。随着年龄的增长，自我意识产生，幼儿开始意识到自己的性身份和性角色。尤其是发觉男孩与女孩的性别差异后，他们就会有意识地表现出对性的好奇和关心，也就会不断地提出各种关于性的疑问，例如人的妊娠、人的出生、男女身体与特征的不同、与父母的关系等。
美国性教育专家玛丽考尔德伦博士认为，建立健康的性心理要在早期，“尤其是五岁以前”，这是“特别紧要而有效的时期”。在此过程中，父母的态度及他们与孩子的关系对性角色的识别起着重要作用。父母的正确引导与教育，周围环境的积极影响，能够使得幼儿性心理正常、健康发育。如果父母不能恰当地教育孩子，儿童早期形成的不健康性心理将影响孩子的一生；儿时性心理的扭曲，往往在长大成人后会显露其恶果。
婴幼儿首先是建立性角色的认同。孩子要在社会化过程中，了解人是分男女的，要承认并接受自己的性别，按照社会对性角色的要求，去规范自己的言谈、举止。大部分父母给孩子取名字，买衣服、玩具，梳妆打扮，都按男孩或女孩的要求分别对待，这就使孩子能顺利地建立性角色的认同。但有的父母以自己的好恶为转移，给男孩取女性化的名字，服装打扮都是女孩标准，玩具、游戏是女孩的，说话走路要求是女人腔、女人姿势，对其行为的要求不能以幼儿正常性角色去强化，最终造成孩子性角色识别障碍，成年后往往导致性变态。同样，有的父母重男轻女，把女孩打扮成男孩，长大后出现性变态者亦不乏其人。
婴幼儿的性好奇是性认知的一部分。传统的性观念是封闭的、压抑的、神秘的。一旦婴孩出现玩弄外部性器官以满足求知欲时，父母怒气冲天地制止说：“脏死了！”婴孩提出男女外部性器官为什么不一样、小孩从哪里生出来等有关性的问题时，父母不但不予讲解，还训斥说：“不要脸！”这对儿童早期性心理有很大的危害，无疑会使孩子从小形成外部性器官脏、性活动丑恶的概念。我国的性教育专家大多认为，要客观、科学、委婉地告之“人是从哪里来的”这类问题，而不要欺骗孩子，当然是在孩子已经提出问题的前提下。扭曲的性心理、性压抑、性恐惧一旦形成，对人的一生都可能造成不良影响。女性的性冷淡、性欲低下等性功能障碍，男性的阳痿、性恐惧、早泄等性功能障碍，大都与幼童时的性经历密切相关。孩子的性好奇无可指责，父母应创造更多的机会，扩大和加深孩童的性认知。