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有些人认为性行为仅是两性性器官的结合，这是一种狭隘的观点。性行为并不只意味着性交，观看异性的容姿、裸体，接吻、手淫、阅读色情小说、观看色情表演等等，都是道道地地的性行为。性行为通常包括以下几种：
1．目的性性行为，这就是性交。性交是性行为的直接目的和最高体现。一般说来，人们在性交以后，就满足了性的需求。
2．过程性性行为，这是性交前的准备行为。如接吻、爱抚等，这些动作的目的是为了激发性欲，实行性交。性交后还要通过这样一些动作，使性欲逐渐消退，这也属于过程性性行为。
3．边缘性性行为。它的目的仅仅是为了表示爱慕，或者是爱慕之心的自然流露，而不是为了性交。边缘性性行为有时很隐晦，例如表现为眉目传情，表现为一个眼神、一丝微笑，这眼神、这微笑有时只有两个人有所感觉、心领神会，其他人是无从得知的。“君家住何处？妾家住横塘。停舟暂相问，或恐是同乡”，表面上是很一般的诗句，但是意在言外，流露出女子对男子的绵绵情意，这也是边缘性性行为。至于拥抱、亲吻，是过程性性行为还是边缘性性行为，要视其目的区别对待。当然，如某些西方国家，把拥抱、亲吻作为一般见面的礼仪，那就同性行为完全无关了。
那么，这三种性行为之间有着怎样的关系呢？过程性性行为是目的性性行为的必要准备，它和目的性性行为密切相关，夫妻性生活是否和谐，过程性性行为是否得当至关重要。目的性性行为是过程性性行为的延伸和发展。目的性性行为时间很短促，所以不仅在这以前要有过程性性行为作准备来激发性行为，而且在这以后还要以过程性性行为作为辅助与补充。人的目的性性行为必须和过程性性行为结合在一起，这就是人类性行为与动物性行为的区别之处。至于边缘性性行为，那更是一种文化现象，和人们的文化素质和精神状态分不开，所以边缘性性行为要掌握火候、张驰有度，该含蓄时含蓄些，该热烈时则热烈些，这是边缘性性行为和目的性性行为、过程性性行为有很大不同的地方。
在非人类的动物中，性行为在很大程度上是由先天的生物因素（性激素）决定的，其主要动机就是繁殖后代。性激素的分泌对某些动物性行为的调控起到了非常重要的作用，但对人类性行为却作用甚微。对人类而言，雌激素对控制女性排卵和月经周期起到了重要的作用，雄性激素对男性性唤起和性能力非常重要，但男人在正常范围内激素水平的个体差异与性生活的次数、质量和性能力并无关联。
美国妇产科专家马斯特斯和心理学家约翰逊夫妇借助现代化的实验技术，通过在实验条件下直接观察和记录进行中的人类性行为所产生的生理改变，探索了性以及个体是如何反应和进行性行为的。他们从研究中得出了四个最重要的结论：（1）男女两性有相似的性反应形式；（2）尽管性反应周期的时相在两性中是相似的，但女性变化更多且往往反应更慢，而保持性唤醒的时间更长；（3）在相同的时间里，许多女性能有多次的性高潮，而男性却很少如此；（4）阴茎的大小一般与性能力无关。
通过研究，他们将人类的性反应周期分为四个阶段：兴奋期、平台期、高潮期和消退期，各个阶段分别有不同的生理表现。（1）在兴奋期，盆腔区域血管扩张、血流增加。阴茎会变大挺立，阴蒂会膨胀；睾丸和阴道会出现充血；身体产生潮红或性反应的红晕。（2）在平台期，心跳、呼吸和血压都有快速的增加，全身的性腺分泌以及有意识和无意识的肌肉紧张也快速增加。阴道润滑增强，乳房膨胀。（3）在高潮期，两性都在性紧张的释放中得到一种强烈的快感。性高潮时，生殖器官区域会发生周期约0.8秒的有节奏的收缩，这是性高潮的标志。此时，男性和女性的呼吸和血压都达到了一个很高的水平，心率加倍。颤动的收缩导致男性的射精。（4）在消退期，血压渐低，心率渐缓，呼吸渐平稳，身体逐渐恢复到兴奋前的正常状态。多数男性在一次性高潮后会进入一个绝对不应期（持续时间为几分钟到几小时），而许多女性会处于持续唤起的状态，能够非常快速而连续地获得多次高潮。
性规范是人类从社会中习得的性反应的内容，包括这样一些规定：该做什么；做的时间地点和方式；和谁做；为什么这样做等。一个人的性规范不仅包括从他（她）自身的角度出发哪些情节是合适的，还包括他（她）对性伙伴的期待。无规范的性行为，会消耗人们本可以用于创造生产力的精力，会侵害人的身心健康，破坏家庭和谐和社会稳定，使人类性行为无异于动物性行为。因此，尽管在具体内容、严格程度、人性化程度上存在差异，不同的社会都对性行为有所规范和制约。
人类性行为规范，一般建立在四个主要标准之上：
（1）统计学标准。如某种性行为的普遍程度和发生频率。当然不普遍的性行为也不一定就是不科学的，但这是一种约定俗成的认可，也是一种性文化的表现。
（2）医学标准。如某种性行为是否健康。从这方面说，性混乱危害人的身心健康，是性病、艾滋病蔓延的主要渠道。无度的性行为和经期性交都是伤害身体的。
（3）道德标准。即是否符合社会道德，如人的羞耻感、自尊心以及是否侵害别人的权益、破坏别人的家庭、影响社会的稳定等等。
（4）法律标准。即是否符合国家的法律法规，如早婚（比国家规定结婚的年龄小）就是不合法的。再如，与幼女发生性行为（小于14岁）、乱伦、强奸、轮奸等都是违反国家法律的。
在现实的多元化社会中，对性行为的规范面临很多的困难。如对统计均值的部分曲解源自无知，而有些曲解却是故意的。人们有关性的医学判断经常缺少科学依据，认为手淫危害健康就是一个例子；有的时候，道德标准受传统和当权者的好恶左右；载入法典的法规和法令可能是模棱两可的健康宣言和道德结论等等。
人类社会形成的性行为规范，进入社会成员的内心后，就成了自制力的源泉。大多数人避免进行社会禁止的性行为，并不是源于统计数字的含义，也不是因为对疾病和法律的恐惧，而仅仅是他们感到那样做会使自己感到耻辱、罪恶，丧失自尊或声誉扫地。道德对性行为的指导和控制作用基于个体在社会化过程中的经验或习得。
罪恶感是一种在童年阶段发展起来的心理机制。在不同程度上，我们都建立了对违背心目中正统的道德箴言会感到罪恶的特定能力。罪恶感使人质疑自身的完美和价值，令人痛苦。程度较轻的罪恶感只是对良心的轻轻扣击，严重的罪恶感会导致一些人产生自戕行为甚至走向毁灭。
羞耻感就是一种与罪恶感相关联的情感。羞耻感是指在重要人物眼里或公共舆论面前困窘不堪或觉得颜面无存的情绪感受。性问题造成的羞耻感有两种形式：一种与身体的表现有关，如身体被异性窥视、生殖器的暴露或是其他引起同样羞耻感的行为。另一种情形是，当羞耻感是由受责备的不当性行为引起时，它更像是罪恶感。
罪恶感和羞耻感常常在不当性行为发生后产生。但它们也可能在性行为发生前发挥作用，有效扼杀违禁的性愿望，阻止不道德性行为和性犯罪的发生。
自尊心是人特有的心理需求，面对违禁性行为，一个没有罪恶感和羞耻感的人是没有自尊心的，往往被看做一个会直立行走的动物而已。
维护人的羞耻感和自尊心是性道德的核心。
约会强暴是指个体被熟人强迫进行性行为的情况。在一项以大学生为对象的研究中，341名女生向研究者提供了关于她们遭受性侵犯的信息：大约78％的女生曾经是某种形式的性侵犯的受害者；大约15％的女生经历过一次约会强暴。
约会强暴的研究揭示，就象征性抵抗而言，很少有女性报告说有象征性抵抗，但大约有60％的男人说他们至少经历过一次象征性抵抗。在谁应对约会强暴负责这个问题上，男生往往会责怪那些受害者，而女生很少这样。研究指出，男人相信象征性抵抗并不表示女人真正痛苦而只是性游戏的一部分。对男人而言，重要的是要了解女人很少报告说她们要玩这种男人心目中的性游戏，抵抗是真正存在的。