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公元前531年，楚灵王带兵进攻陈国和蔡国。陈、蔡是两个小国，打不过楚军，很快就亡国了。齐景公听说后，就派大臣晏子出使楚国，了解楚国的虚实。晏子身材矮小，其貌不扬，却才华横溢，足智多谋。齐景公派他出使，可以看出他对楚国的侵伐行动非常重视。
楚灵王听说齐国使臣即将到来，就对众臣子说：“齐国是中原的大国。这回，孤王一定要让齐使出丑，挫挫齐国的威风。”
晏子来到楚国都城，只见城门紧闭，守城士兵指着城墙上新开的小洞说：“你的身材不高，从这小洞进城正合适。”晏子气坏了，说道：“这是狗门，人是不能从这里出入的。如果我到狗国出使，让我从狗门进去，倒还可以商量。可是我现在是到楚国出使。我真是搞不清楚，我来到的是楚国还是狗国？”
楚国士兵只得报告给楚灵王。灵王虽然生气，但无法反驳晏子的话，只好下令大开城门，迎接晏子进城。
晏子晋见楚灵王时，楚灵王故意嘲笑他说：“齐国难道没人了吗？为什么派一个矮子到我国出使？真是好笑！”晏子义正词严地答道：“大王岂可如此说话？我国地大人稠，怎说无人？齐国大街上的行人呵出气来，就形成一片云彩；扬起手来，能遮住太阳；挥一挥汗水，地上就如同下了一场大雨。”
楚灵王说道：“既然齐国人口众多，为什么单把阁下差遣到我国来呢？难道阁下真有经天纬地之才吗？”
晏子答道：“大王有所不知，我国有个规矩，上等人到贤明君主执政的国度，中等人到平庸君主掌权的国家，下等人只能去无能之主管理的国家。我这个人向来不会办事，我家国君十分生气，就把我派到您这里来了。”
楚灵王见晏子口如巧簧，舌如利刃，只得以接待贵宾之礼来对待他，还摆下酒宴进行款待。二人边吃边谈，在兴致正浓之际，堂下突然来了两名武士，押着一个囚犯。楚王装作很生气，斥责道：“我正陪齐国客人吃酒，你们为何前来打扰？”
两位武士答道：“我们所押之人来自齐国，他们来到我国后以偷窃为业，名声很坏，我们抓来请大王处置。”楚王看了看晏子，说道：“大人，想不到你们齐国人竟然喜欢偷东西，这真叫孤王大开眼界啊！”
晏子放下餐具，站立起来，说道：“我听别人讲，桔产于淮南可以叫桔，如果产于淮北，味道就变了，只能称为枳（音zhì），造成这种情况的原因是水土不和。齐国人在本国向来不偷东西，可是到了楚国却变坏了，这是楚国的环境造成的，不能因此而怪罪齐国。”
楚灵王没有办法侮辱晏子，只得说道：“晏子真是圣贤啊！孤王又怎么能使他屈服呢？”晏子回到齐国，向齐景公汇报了自己此次出使的所见所闻，说道：“楚灵王狂妄自大，朝中没有贤能之士，所以不足为虑。”齐景公对晏子此行的表现非常满意，便封他为丞相。
不久，楚灵王之弟公子弃疾趁灵王侵伐别国时夺取了政权，杀了灵王的两个儿子。朝中文武群臣枉食俸禄，竟然不能平息叛乱。楚灵王无法回国，只得拔剑自杀。公子弃疾当了楚王，就是楚平王。而齐国在晏子的治理之下，国势越来越强盛。