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周武王建立周朝后，只坐了两年江山就死去了。他的儿子继位为君，就是周成王。由于周成王只有十三岁，就由王叔周公承担治国重任。
周公勤于政事，甚至达到了“一沐三握发，一饭三吐哺”的程度。也就是说，周公忙得不可开交，洗一次头的中间，要三次停下来，接见人才；吃一顿饭的中间，也要几次放下饭碗，接受贤人的拜访。
在武王生前，周公的弟弟管叔、蔡叔只承担看管纣王之子武庚的职责，没有周公权力大。武王死后，他们眼见周公管理整个国家，心里非常嫉妒。成王十五岁时，已经很懂事了。管叔、蔡叔就造谣说周公有篡权的野心，想废掉平王，自立为天子。
成王听到谣言，以为周公真有夺位之心，对他非常讨厌。于是，他无论做什么事，都躲避着周公，怕自己一不小心，被周公所害。周公知道这件事后，非常生气。可是他清楚，现在正是国家的关键时刻，如果一味与旁人争斗，实际上就是将国家推向深渊。在这种情况下，他只能忍耐。
这时，姜太公和召公找到周公，提出要离开镐京，到各自的封地去。周公大吃一惊，说道：“现在国家还有许多困难，正需要咱们三人齐心协力，你们怎么能离开我呢？”
两人答道：“当初武王待我们三人很好，可是现在您却有废主自立之心。既然这样，我们还有什么必要继续留在朝堂之上呢？”周公见姜太公和召公相信了谣言，就流着眼泪向他们表明自己忠心护主的诚心。姜太公和召公这才信任周公，消除了对他的猜忌。
可是没过多久，管叔、蔡叔和武庚竟然发动叛乱，企图颠覆成王的政权，夺取天下。此时，东方的夷人也趁机起来造反。
周公勃然大怒，命令姜尚去东方坐镇，自己亲自率领一支军队讨伐武庚。这就是赫赫有名的“周公东征”。战争打了三年之久，最后周公取得胜利。武庚在沙场丧命，管叔、蔡叔做了俘虏。夷人也臣服于姜尚。
周公免去管叔的职务，将蔡叔流放到远方。管叔羞愧难当，上吊自杀了。
可是，周成王依然不信任周公，怀疑他有野心。周公非常难过，决心不再辅政。在为成王举行“冠礼”仪式后，他依依不舍地离开镐京，到楚国去了。
转眼到了秋天，就在庄稼还没有收割的时候，突然刮起一阵狂风。田里的庄稼全部倒伏，大风甚至将一些树木连根拔起。老百姓很害怕，认为上天要惩罚周朝了。
周成王也惶恐不安。这时，他在周公的府第发现了一个特殊的长匣子，叫做金匮。金匮中藏有周公的一篇祷词。原来，武王当初得病时，周公就向周族的列祖列宗祈祷，要代替武王去死。史官们也向成王证明，周公祈祷一事完全是真实的。
成王非常感动，认为叔叔既然如此忠诚，绝不会起篡位之心，于是派人把周公请了回来。
周公回京之后，周成王对他充分信赖，君臣齐心协力，治理国家。周公让姜太公到临淄（今山东淄博）当齐侯，镇抚东方的部族。为防备商朝贵族再度造反，周公还在镐京之西，建一座陪都，叫做洛邑（今河南洛阳市），又名成周，把商朝贵族迁到那里，派兵监视他们。
周公代替成王执政的时间共有七年。在这七年之间，他为周朝制定了一套完善的典章制度，受到后世的称赞。周成王二十岁时开始亲政，他勤于国事，使周朝更加兴盛。周公死后，成王以天子之礼将他厚葬。