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太祖在立国之初，意识到改善元朝时与周边各国恶化的关系的必要，制定了一系列睦邻友好的外交政策，并写进《皇明祖训》，告诫后人世世代代遵循。朱元璋本人在位期间，曾多次派遣使臣出访，周边国家也纷纷回应，遣使回访，交流十分频繁。明朝初年建立的这种睦邻友好关系，经过永乐朝的加固，成为终明一朝的基本外交政策。但是，到明朝中后期，随着周边威胁的加剧，也曾出现局部战争或者海禁这样的应时之策。
明初：和睦气象
明朝初年，国力强盛，对外关系也显得气魄宏大，以郑和的七次远航最为著名。他途经南海、印度洋，最远到达非洲东海岸和红海沿岸。太祖、成祖时期，日本虽然与中国关系不稳定，但是贸易往来和文化交流依然不断。中朝关系也随着李氏的掌权趋向稳定并日益密切。
郑和远航：“宣德化而柔远人”
郑和远下西洋，足迹遍及东南亚各国，直至非洲东岸，可谓一时盛举，同时也给后世留下了诸多的思考和疑惑。太祖制定了种种限制宦官权力和品级的“祖训”，时隔未久，成祖却让宦官郑和担此重任，是什么促使成祖违背太祖成法？
郑和七次出航，耗费巨大的人力物力，目的到底是什么？这些都要从成祖的继位经历和郑和的身世说起。
成祖朱棣并非正常继位，皇位从侄子建文帝手中夺来。
他起兵篡位时有许多太监往来于宫廷内外，通风报信，立下汗马功劳；太监又是皇帝私官，成祖能够放心委以重任而不必担心政治派系之间斗争的余波。因此，永乐朝频频重用太监。由于朱棣大权独揽，太监尚能控制于皇帝手下，他们基本上安分守己，有的还立下功劳，郑和就是最突出的例子。郑和原姓马，小名三保，人称三保太监，云南昆阳（今云南晋宁）人，回族，世代信奉伊斯兰教。他从洪武时期就任职于燕王（即朱棣）府，办事机敏，燕王篡位时又有军功，深得朱棣赏识，于是擢升为内官监太监并赐姓“郑”。
明朝时以婆罗洲（今文莱）为界，将南海以西的海洋及沿海各地，远及印度和非洲东海岸的广大区域概称为“西洋”，以东称“东洋”。郑和所到之处，主要是当时所称的“西洋”范围，即东南亚各国，故史称“郑和下西洋”。
永乐三年（1405），郑和怀着“宣德化而柔远人”的理想第一次出航，从苏州刘家港出发，经过福建，先到占城（今越南），遍历爪哇、暹罗（今泰国）、满剌加（今马六甲）、苏门答剌等地，最后到达印度半岛的南端古里（今印度科泽科德）。据记载，此次远航共有62艘船，随员27800多人。最大的船只长44丈、宽18丈，每艘可容千余人。船上满载瓷器、丝绸、锦罗、麝香、铁器等，故又称“宝船”。船队一方面要求各国向明朝朝贡，一方面也直接在当地进行贸易，永乐五年返航时，带回了各国的珍珠、宝石、香料、珍禽异兽等，主要是供皇室贵族享用的奢侈品。
永乐五年（1407）至宣德六年（1431），郑和又6次奉命出使，所到之处，即颁布明朝皇帝的诏书，恢复了元朝时受到破坏的朝贡体系。许多国家应约前来，或者直接派使臣和船队，装载本国特产，随郑和的船队来到中国表示友好。明朝皇帝对朝见者纷纷加官封爵，京城“万使云集”。沿着第一次出航开辟的航道，郑和最远到达了非洲东海岸，途经南海、印度洋，开辟了海上航行的新纪元。同时，航行途中也扫清了海上交通障碍。当时由南海入印度洋的交通要道三佛齐（古国名，故地在今印度尼西亚苏门答腊），被陈祖义为首的武装走私集团所控制。郑和首次出航便将陈祖义擒送回国，不久处决。由此，通往西洋的航道日渐通畅。
郑和下西洋后，中国到东南亚各国去的人渐渐增多，不少人往来于各国之间从事贸易，有的长期侨居国外，带去了中国先进的生产技术和精美的手工业产品，对南洋各国的发展起了很大的促进作用。郑和的船队本身不仅出色地完成了出使任务，他的随员马欢还写成《瀛涯胜览》，费信著《星槎胜览》，巩珍作《西洋番国志》，记载了沿途各国的地理、风俗情况。沿路完成的《郑和航海图》（原名《自宝船厂开船从龙江关出水直抵外国诸番图》），记录了船队所到的地名、方位，是我国现存最早最详细的海图。还有郑和的航海手册《针位编》，这些都是当时宝贵的航海资料，有助于中国更好地了解东南亚国家的情况，也促进了中国航海事业的进一步发展。
郑和七次远航，耗费巨资，可谓劳民伤财，而且带回的供品远不及赠送给各国的礼品。
这是否仅仅是郑和所谓的“宣德化而柔远人”的理想呢？在今人看来，成祖确实对洪武后期开始的东南亚诸国常常缺贡的现象有所不满，欲派遣郑和出使恢复朝贡，宣扬国威，但他本人可能还有一个重要的考虑，就是寻找建文帝的下落。
即使已经宣布建文帝死于大火，就算建文帝根本没有迹象夺回皇位，朱棣这块心病还是伴随了他一生。然而，郑和的最后一次出航，不仅成祖，就连仁宗也已去世。宣宗遣郑和出使，是因为朝贡的正常秩序有所破坏。此时，历经两朝后的宣宗，对追踪建文帝下落这个目的也已经淡忘了吧。
明初的中日关系
中国与日本的友好关系源远流长，直至元世祖出兵东攻日本，中日关系才受到破坏，终元之世，日本不与中国通使。明太祖为了与日本重修旧好，在继位之初的洪武二年（1369）派遣行人杨载出使日本，第二年又派遣莱州府同知赵秩出使，向日本国王良怀解释明朝的友好政策。良怀在辨别明朝和元朝的不同政策后，于第二年遣使臣奉表贡马，并送还在明州、台州掠去的70余名中国人。由此，中国和日本恢复了往常的友好关系。洪武后期，中日关系虽有所疏远，但是中国仍把日本列为“不征国”之一。胡惟庸案时，太祖怀疑胡惟庸勾结日本人，意欲谋逆，因此迁怒日本，中日关系再次恶化。此案之后，终洪武一朝，中日再无使臣往来。
成祖朱棣继位后，于永乐元年（1403）即派遣左通政赵居任、行人张洪偕僧人道成出使日本。尚未出行，日本使者已到宁波，随后到达南京。明朝政府优待使臣，并遣使回访。从此，两国间恢复贡使往来。
明初中日间贸易往来十分频繁，宁波市舶司就是专门为管理双方贸易而设。明政府为了防止盗寇假冒日本商人，实行勘合贸易制，日本商人到中国沿海从事商业活动必须出示“勘合”，即贸易凭证，管理上比较严格。永乐朝规定的每10年贸易一次，每次船只2艘，人200，到宣德间放宽到船3艘，人300，但是实际上两国贸易远远超过这个规定。日本的刀、扇、苏木、漆器等源源不断地运入中国，中国也大量输出银钱、绸缎、陶瓷等，中日的经济文化交流不断。
然而，在和平交往的同时，也有一些日本浪人出没在从辽东到广东的漫长海岸线上，走私抢劫，扰乱沿海居民的商业和生活，当时称为“倭寇”。洪武二年（1369），太仓卫指挥佥事翁德率兵力剿倭寇，生擒数百人，但并未杜绝倭寇的剽掠。此后，明政府在沿海筑城造船，广置卫所，在与日本修好的同时加强海防，防范倭寇作乱。永乐九年（1411）和十四年（1416），明政府两次出师巡剿倭寇，但效果不甚明显。
至永乐十七年（1419），明军取得望海埚战役的胜利，生擒倭寇数百人，斩首千余人，倭寇之乱才得到控制，逐渐平复。
出兵安南：局部战争与行省的设罢
安南古称交，所属土地包括今越南北部、中部，自汉至唐为中国属郡，五代时独立成国，一直和中国保持藩属关系。明朝初年，朱元璋沿袭元朝旧制，遣使封陈日为安南国王，诏书到达安南时，陈日已死，陈日即位，于是明朝改封陈日为安南国王。建文帝时，权臣黎季灭陈氏宗族，其子黎苍不久改名胡，称皇帝，黎季称太上皇。永乐元年（1403），胡氏遣使贺成祖即位，并称陈氏已绝，要求明朝封胡氏为安南新主。成祖在不了解实情的情况下，封胡为新的安南国王。
永乐二年（1404），安南故主陈氏后人陈天平从老挝至南京，申述黎氏叛乱篡位实情，要求明朝出兵助陈氏恢复政权。成祖派遣监察御使李琦前往安南查问，黎苍立即上表谢罪，并表示将迎陈天平回国，复立他为君主。成祖派行人聂聪、征南副将军黄中、吕毅，大理卿薛带5000兵护送，不料黎苍半路伏击，杀陈天平及聂聪、薛，黄中、吕毅退兵奏报朝廷，成祖大怒，决意派大军征讨安南。
永乐四年（1406），成祖命成国公朱能为征夷大将军，新城侯张辅为右副将军，西平侯沐晟为左副将军，统兵号称80万进讨安南，黎季、黎苍被押解回京师，黎氏在安南的统治结束。诛灭黎氏政权后，成祖诏告天下，改安南为交，纳入明朝版图，并设立布政使司、都指挥使司和提刑按察使司，成为行省之一。
然而明朝在安南设立行政机构进行直接统治，不仅劳民伤财，而且并不符合当地人民的意愿。陈氏旧臣多次起兵反明，拥立陈季扩为王。成祖命张辅等人出征安南，诛杀叛臣，镇压起义。安南旧臣多被处死，新政权亦不被明朝接受。至宣宗朝，交清化府巡检官黎利谎称在老挝寻得陈氏后人旧物，陈氏一族已绝，请求明朝封其为王。宣宗在反复考虑之后，决定撤回三司，恢复安南政权。正统元年（1436），英宗正式册封黎利之子黎麟为安南国王，两国恢复正常的友好关系。
倭寇之患与援朝抗日
倭寇在明初的严密防范之下基本得以控制。到了嘉靖年间，皇帝崇信道教，不理朝政，首辅严嵩专权，政治腐败，海防松弛，倭寇开始猖獗横行，大肆扰乱沿海秩序。这时，日本进入战国时代，局势不稳，各诸侯对商业的要求已是勘合贸易远不能满足的，于是组织武装集团到中国沿海任意抢掠。中国沿海的海商也常常勾结倭寇谋取私利，形成一些亦商亦盗的海盗集团。嘉靖时期的倭患由于有中国海商集团的加入，显得越发棘手。
嘉靖二年（1523），日本左、右京兆尹大夫分别遣使宗设、瑞佐和宋素卿至宁波。宋素卿事先贿赂宁波市舶使，得以先办入境手续，宗设不平，追击瑞佐、宋素卿二人，却波及明朝官兵及居民，都指挥刘锦战死海上，指挥袁琏被俘，而明军竟无力抵抗。世宗闻后大怒，罢市舶司，下令寸板不得下海，断绝了与日本的一切官方贸易。嘉靖二十六年（1547），倭患日盛，明朝命右副都御使朱纨为浙江巡抚，负责浙、闽海防。朱纨到任后，雷厉风行，擒杀海盗及奸商96人。但因触及当地官僚牟利的关节，竟被诬告擅杀良民，被迫服毒自杀。此后，倭寇在沿海如入无人之境。嘉靖三十二年（1553），南京兵部尚书张经奉命征讨，取得了王江泾大捷，而严嵩党羽赵文华的到来，使得这位抗倭英雄背上畏敌失机、糜饷殃民的罪名，被押回京城斩首。
直至戚继光和俞大猷两位抗倭名将的出现，倭患才得以彻底的平定。戚继光于嘉靖三十五年（1556）受命负责浙江御倭事宜。到任后，他在义乌当地招募了农民、矿夫3000人，演练一种专门对付倭寇的“鸳鸯阵”，长短兵器并用，战斗力极强，被称为“戚家军”，在抗倭战斗中连战连捷。随后，戚继光奉命调入闽抗倭，取胜后回浙。但是大批新倭又至福建，朝廷急调俞大猷任镇守福建总兵官，戚继光为副，福建倭患迅速平定。嘉靖四十三年（1564），时任广东总兵官的俞大猷先后击败广东沿海各地倭寇，东南沿海的抗倭斗争终于取得最终胜利。
日本对中国的威胁并未随着倭患的平定而结束，日本于16世纪末期结束战国时代实现统一后，野心勃勃的丰臣秀吉意欲先占朝鲜，后侵中国。万历二十年（1592），丰臣秀吉发兵朝鲜，朝鲜国王李逃到义州（今辽宁义县），派使臣向明朝求援。考虑到中朝两国唇齿相依的关系，神宗派遣宋应昌为经略、李如松为东征提督，在朝鲜军的配合之下，光复平壤，随后收复开城、王京（今首尔）以及汉江以南大片领土。但兵部尚书石星却主张议和，明朝撤兵而回，丰臣秀吉借机卷土重来。万历二十五年（1597），日本再次出兵朝鲜，明政府派兵部尚书邢为总督、都御使杨镐为经略、麻贵为提督，第二次赴朝抗日。此次明朝将领吸取了水师训练不足的教训，加紧招募江南水兵，增强对日作战能力。朝鲜将领李舜臣在第一次抗日战斗中，率领铁甲龟船屡立战功。
第二次战争时，他与明朝将领邓之龙密切配合，击毁日船多艘，最后二人壮烈牺牲。万历二十六年（1598），丰臣秀吉死，日本军心动摇，中朝联军乘机反攻，日军大败，历时7年的侵朝战争最终结束。
传教士：东西方文化交流的使者
地理大发现后，传教士随着西方殖民者一起来到东方，他们怀着崇高的理想传教，寻找上帝新的子民，与残酷的战争侵略相比，显得温情脉脉。
而最终，他们来华的影响，在科技和文化交流方面，却远远甚于传教本身。
耶稣会士的东来：第二条路线的尝试
16世纪欧洲宗教改革之后，西班牙、葡萄牙等几个仅有的信奉旧教的国家和罗马教廷形成同盟，于1540年成立了耶稣会。旧教在西方已经不再定于一尊，很自然地想要随着殖民扩张到东方来寻找新天地。耶稣会士沙勿略在嘉靖三十一年（1552）首次来华，想找机会进入广东传教。但是时值海禁正严，他尚未登陆就病逝于海岛上。此后范礼安意欲借助葡萄牙人占据澳门的机会从澳门进入内地，无奈尚未获准入境也病逝于澳门。真正顺利进入中国境内的传教士，始于意大利人罗明坚和利玛窦。
罗明坚在澳门时，学习中文，从广州入境后，被批准留在肇庆。他在肇庆建立了教堂，宣传天主教教义，但是留驻时间不长，万历十六年（1588）回国后就再未来过中国。和他同时在澳门学习汉语的利玛窦则久居中国28年，为天主教的传播发挥了巨大的作用，也为中西文化交流开辟了新的局面。利玛窦的过人之处，在于他意识到传教不能一蹴而就，而是一项长期的工作。他自己苦学汉语，研习儒家经典，穿着士大夫服装，尽可能地融入中国的文化氛围。他改变了以往传教士的传教方式，将儒家学说和天主教教义结合起来，平时与士大夫广泛交游，畅谈社会政治、天文地理，逐渐获得官僚士大夫的认可。同时，他深知要使天主教扎根中国，必须得到皇帝本身的许可，所以他又进京面圣。
但他没有一开始就宣讲教义，而是先献上自鸣钟、镶嵌宝石的十字架、圣母像和万国地图等，避免了直接传教被拒绝的尴尬。此后来华的传教士，著名的有意大利的熊三拔、龙华民、毕方济、艾儒略，法国人金尼阁，日尔曼人汤若望，瑞士人邓玉函和西班牙人庞迪我等。他们基本上都遵循利玛窦开创的新的传教方式，在明末至清朝的政治和社会中产生了重要的影响。
耶稣会士的到来，是天主教寻求新阵地的尝试，他们也许不想占地为王，也不想加官进爵，或许只是宗教的热情和理想，和对这片未知土地的向往，促使他们不断来到中国。在殖民者发动侵略的同时，这第二条路线最醒目的结果，就是中西方由此开始的文化交流。
东渐西渐：中西文化的双向互动
传教士有着特殊身份，同时拥有丰富的科学知识。来华传教士大多都在国内受过良好的教育，不仅包括宗教方面的，也有科学上的。他们带来了先进的数学、天文学、地理学知识，使中国人的传统观念发生了翻天覆地的变化。
在数学方面，利玛窦和徐光启合译欧几里德的《几何原本》，介绍了平面几何的基本原理，徐光启使用的一些几何概念沿用至今，如锐角、钝角、平行线、三角形等。还有利玛窦和李文藻合译的《同文算指》分析了整数、分数的四则运算，比例、方程组和开方等。
天文学方面的成就主要应用于历法的制定，有些传教士曾在钦天监任职，帮助明朝在《大统历》的基础上修成了著名的《崇祯历书》；地理学方面传入中国的有利玛窦的《山海舆地全图》，庞迪我的《海外舆图全说》，艾儒略的《职方外纪》等，比较全面地介绍了地球为球体的概念、划分寒温五带和世界地理知识，改变了中国长久以来天圆地方的观念。
此外，西方传入的机械学、物理学、医学、化学知识，都使得明末出现了一个科技高峰期，科学发展在长久的沉寂后出现了新的生机。这些知识，比天主教的教义更加吸引中国的士大夫，也更能被中国所吸收，而传教的任务，反而显得不那么突出了。
在西学东传的同时，中国文化也通过传教士传入西方，首先表现为传统儒家典籍的翻译与传播。明朝末年利玛窦和金尼阁分别翻译了“四书”、“五经”，开始了中国经典的西渐之路。西方人也从此开始真正接触中国文化，而不是停留在马可·波罗妙笔生花的描述中。一些思想家，如伏尔泰、费尔巴哈等，都曾盛赞中国文化并从中吸取营养。从17世纪开始，欧洲开始流行来自遥远的神秘国度的“中国风格”，各种瓷器、漆器、丝绸成为皇室和贵族等西方上层人士追求和向往的对象。