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秦朝时期，秦始皇曾派大将蒙恬率三十万大军北伐匈奴，收复了河套地区，同时为了防御匈奴南下，还筑起了长城。从秦末农民起义到楚汉之争，由于中原地区连年战乱，那些原本戍守边关的人也都擅离职守。边境无人的后果就是匈奴趁机南下。在刘邦和项羽打得不可开交的时候，匈奴首领冒顿单于已经渡过黄河，统一了北方草原大地，并且设官分职，建立起了政治机构，同时武力也逐渐提高，拥有战士三十多万人。
拥有如此之大的实力，匈奴自然也就忘了秦朝蒙恬三十万大军的厉害，重新燃起侵略中原的野心。尤其是韩王信投降匈奴后，冒顿单于对汉朝的情况了解得更多了，更加放心大胆地南越句注山，向太原郡进发，抵达晋阳城下。
公元前200年冬，刘邦亲率三十二万大军北上迎击匈奴。在铜鞮击败韩王信，斩杀其将王喜。韩王信逃奔匈奴，他的部将白土人曼丘臣、王黄等人拥立赵王的后代赵利为王，收集残兵，与韩王信及冒顿单于卷土重来，再次进攻汉军。有了之前的经验，匈奴决定不跟汉军硬碰硬，派遣左右贤王带领万余骑兵与王黄等人驻扎在广武以南地区，到达晋阳时与汉军交战，大败。汉军乘胜追到离石（今山西吕梁），再次将其打败。随后，匈奴在楼烦（今山西宁武）西北重整军队，接着想了个招，假装退兵，引诱汉军。
刘邦前后派去十余人去侦察情况，看看是不是有埋伏。这十几个人回来之后都报告说是真的撤退，可以追击，唯独刘敬（即娄敬）认为匈奴使诈。刘敬当时是往来匈奴的使节，并不是去前线侦察情况的情报员，因此刘邦不以为然，率领部分人马从晋城出发赶往平城。在这之前，汉军从未和匈奴交锋过，当然也不熟悉他们的作战方式，于是就上当了。
冒顿单于在这一带埋伏了四十万骑精兵。刘邦所率领的先锋部队刚抵平城，冒顿单于就对全军下达攻击命令。看到突然出现的敌方大军，刘邦惊呆了，立刻在平城东方的白登山布阵迎敌。匈奴军很快便将整座山包围。当时正在下雪，老天爷似乎也在折磨汉军，粮食已尽，兵卒中十之二三因冻伤而手指断落。
刘邦被匈奴骑兵包围，又得不到军粮的接济，形势危险万分。这时，随军的户牖侯陈平献计，给冒顿单于的正室阏氏（阏氏是匈奴君主正妻的称号）偷偷送了一份大礼，并且煽风点火说汉皇帝想送一个美人送给单于。阏氏害怕失去宠爱，于是对冒顿说汉朝天子有神灵庇佑，汉朝的土地也不适合匈奴人居住。而冒顿先前曾与韩王信的部将王黄、赵利二人约定时间会师，王、赵二人却并未到来。冒顿也因此怀疑汉军有其他阴谋，所以听取了阏氏之言，撤开重围一角，刘邦因此得以脱身。冒顿率领四十万精锐骑兵离去，刘邦也率领大军撤回。刘邦从白登逃出后，首先向刘敬赔礼道歉，并封刘敬二千户，封关内侯，号为建信侯。
白登之围后，韩王信又逃回到匈奴那里。当时冒顿单于兵强势盛，刘邦对这个问题很在意，寝食难安。一天，刘邦让刘敬找个解决的办法。刘敬说：“目前天下刚安定，连年作战太消耗国力，因此对于匈奴不能用武力去征服。这个冒顿是个猛人，他杀死父亲，自立为单于，连很多年轻的庶母都霸占过来作为自己的妻子，因此，对他们来说仁义之道是不管用的。但是可以用计谋使他们的子孙永久称臣，不过这还需要陛下您舍得才行。”
“只要能消除这个威胁，有什么舍不得的！”刘邦很着急。
“如果陛下能把大公主嫁给冒顿单于，赠送给厚重的礼品，他们知道汉朝皇帝把公主嫁给他，又得到赠送的厚礼，必定会立她为阏氏，阏氏作为单于的主妻，生下的儿子后必定被立为太子，将来会继嗣单于王位。这个冒顿贪图汉朝的厚礼，陛下每年按时赠送些他们所缺少而汉朝所多余的东西，同时借这个机会派人向他们讲述一些礼节。这样不管冒顿活着还是死了，陛下都不会再被这个问题困扰。”
刘邦听了这个主意觉得很好，当即就决定要把鲁元公主嫁给冒顿。可吕后不干了，一哭二闹三上吊，最后只好认了一个宗室的女孩为公主，冒充鲁元公主，由刘敬护送前往匈奴和亲。
历史资料中没有记载到底是谁替代了真正的鲁元公主，但是不难想象，这个假的鲁元公主和刘敬是冒着被砍头的风险前往匈奴的，一旦假冒公主的身份被拆穿，两人都有性命之忧。不过冒顿看样子并不怎么在乎血统，也许是那位公主的美貌和才华打动了他。此后，冒顿再没对汉朝发动大的军事行动。但是，史料记载，仅冒顿一人竟然先后娶了七位汉朝公主。从这点来看，冒顿还真的是喜欢汉族公主，当然也有可能是因为公主的嫁妆。因为匈奴本土经济收益不稳定，而每次从汉朝娶公主获得的嫁妆和之后的贸易收入是很可观的。
刘敬从匈奴回来后，对刘邦说：“匈奴河南（今内蒙古河套地区）地区白羊、楼烦二王，离长安最近的只有七百里路程，轻装骑兵只需一天一夜便可以到达关中。关中近年遭到战争的破坏，居民稀少，肥沃的土地可用移民来充实。当初诸侯开始起兵反秦的时候，如不是齐国宗室的各支田姓以及楚国的昭、屈、景三家大姓，谁能发动起来？现在陛下虽建都于关中，关中其实人少，北面临近胡人入寇，东面又有六国的贵族，他们的宗族势力很强，一旦发生变故，陛下也不能得以高枕无忧。臣愿陛下将齐国诸田氏，楚国的昭、屈、景氏，燕、赵、韩、魏的宗室后代以及山东的豪杰名家迁徙到关中。天下无事，可以防备胡人入寇；诸侯发生变故，也足以率领他们东伐叛乱。这是强本弱末的策略。”
刘邦同意了刘敬的提议，将山东六国的宗族后代和豪强大族迁徙到关中。在西汉前期，北部边境一直被匈奴骚扰。西汉中央政权一直沿袭着和亲的政策，以妥协的方式来争取边境的和平，一直到了汉武帝刘彻才打破这种格局。