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谈及性学发展史，不得不首先回顾中国古代性文化的历史（见图2-1）。
中国古代对性问题的探讨与实践总结是被称为房中术的，相当于现在的“性学”。最早期文献多称之为“阴道”“房中”“房内”。阴道是中国古代对性生活法则的总称，现代多称房中术。现存最早的目录学书籍《汉书·艺文志》收录有8部房中类著作（均佚），其中6部以阴道命名，即《容成阴道》《务成子阴道》《尧舜阴道》《汤盘庚阴道》《天老杂子阴道》《天一阴道》。在古代文献中，“阴”代表男、女生殖器，有“隐蔽”之义，唐代以后才逐渐以“阳”指男性性器官，而“阴”则专指女性性器官，“道”在这里的意思是“法则”或“教义”。在古代，与阴道含义相同的词还有接阴之道、房中、房内等。唐代文献中即记有“房中之术”，后世简称为“房中术”，含义偏重于性行为，后世则多以此指整个中国古代性学。
图2-1 对吻石（浮雕，四川）
房中术孕育与成形于春秋战国至秦汉之交这段时期，距今已有2000多年，可以说是世界上历史最悠久、最为完备、最为系统与深入的古代性学。自西汉早期《汉书·艺文志》将这类文献归类于医学范畴，属当时医学的4个分支（医经、经方、房中、神仙）之一，统称房中术。历代房中术主要见著于医学著作中，其与医学当为从属关系。古人在房中术中积累了一定的对男女生殖器官形态和功能的知识，以及对房事过程中心理与生理反应的观察。房中术的内容多偏重在性行为方面，属于中国传统文化中“实用文化”的一个重要分支。性行为包括交合前的各种爱抚动作，交合时的各种体位、动作与技巧，其内容的丰富多彩毫不逊色于现代性学。这种观察特别注意针对女性，因为房中术强调房事中女性的性唤起与性满足，认为只有在女性得到最大满足的情况下才对男女双方（尤其是男性）的身体有利。982年（相当于中国宋初）日本人丹波康赖辑录整理中国唐代以前的中医著作《医心方》时将之归为“房内”或“房中之术”，后世简称为“房中术”，也有“房事之学”“房帏之学”等更雅致的称谓。明代中叶朝鲜人金礼蒙等编辑的《医方类聚》等书中也包含了类似内容，由此可知，中国古代房中书曾流传于这些国家，房中术亦被他们的医家所接受。例如清代叶天士的女科全书就描述过性交妙诀：“玉湖须浅泛，重载却成忧，阴血先聚集，阳精向后流，红花含玉露，平步到瀛洲”，或曰“九浅一深法”，“盖男女交媾，浅则女美，深则女伤，故云重载却成忧”；或强调“浅内徐动，出入皆希，女快意而男盛不衰”，这与现代性学研究发现的G点理论和有关性敏感区的认识相似，即女性阴道只有外1/3才有触觉神经末梢，也与阴道外1/3段在性兴奋期形成高潮平台后对女性性快感是十分重要的观点不谋而合。当然阴道深处仍然有乾坤，此处不赘述。
中国古代对性学的历史贡献就在于对性现象的详尽观察和总结，其不足之处是有不科学的描述和由此而得出的一些推测和所谓理论，受当时科学水平所限，往往缺乏或根本没有科学依据。如“忍精不射，还精补脑”，就是其中最突出的一例糟粕之论。可惜的是进入宋明理学统治之后，我们的性学受到打压、禁锢，乃至失传，让位于工业革命之后的西方。
性学囊括了与性相关的广博知识领域，性学的三大支柱是性医学、性心理学和性社会学。不过现代性学的创始期却是以性心理学的建立和发展为代表的，西格蒙德·弗洛伊德在20世纪初提出著名的幼儿性欲理论、性本能学说和人格结构论等，他创立了统治性学领域达半个世纪之久的精神分析疗法。
二次大战之后，美国金西于1948年和1953年和同僚发表了两册专著《人类男性性行为》和《人类女性性行为》，总结了对17000多例美国男女进行的性调查。马斯特斯和约翰逊夫妇在《人类性反应》（1966）和《人类性功能障碍》（1970）两书中介绍了他们性实验室研究的成果，创立和总结出性感集中训练等一整套的性行为疗法，使众多患者摆脱了性的烦恼。
20世纪90年代，性医学突飞猛进的发展表现在对勃起功能障碍（ED）的病因、病理、诊断、治疗的认识不断深入和提高，特别是1998年3月西地那非（万艾可）在美国公开上市，令百年性学发展迈上了新台阶。它以及后来拜耳公司的伐地那非和礼来公司的他达拉非给现代性医学带来重大突破，是性治疗方法的又一场革命，同时也令精神分析疗法、行为治疗、传统中医药治疗等面临严峻挑战。
人类的疾病与时代密切相关，随着信息时代的到来，早泄与勃起功能障碍等性功能障碍也已进入“后现代时期”。一位美国人曾经这样说过：“中国的传统医学和房中术，对维护男性性功能具有神奇的作用。未来解决性功能障碍的钥匙，掌握在中国人手里。”自1993年性治疗与性感集中训练正式落户中国大陆，特别是21世纪以来，性治疗开始在大陆得到越来越多的重视，出现新的曙光。由于现代医学或单纯的西方性治疗对早泄、勃起功能障碍等性功能障碍的治疗效果并不是十分理想，而患者也往往更信服传统中医药治疗，这似乎意味着勃起功能障碍、早泄等性功能障碍治疗应“向后看”，向中医和古代的房中术寻求有效的方法，到了该向中医求援的时代了。中医经络理疗师王彩燕独创了“中医3+1性功能行为疗法”就是一个最好的佐证，其治疗男性性功能障碍的效果相当好，大幅提高了有效率和治愈率，改写了男性性功能障碍单纯依靠药物、手术、仪器治疗的历史，疗效比较持久，不容易反复，为男性性功能障碍的患者朋友打开了“性福”之门。