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《孝經》作者，載籍最古者，幾乎都以為孔子所作，並無異議。董仲舒對策有云：“孔子曰：‘天地之性人為貴。’”
引文見《孝經·聖治章》，足見董子以《孝經》出於孔子之手。且《春秋繁露》多引《孝經》並解釋之，董氏以其為孔子之言也。《漢書·匡衡傳》載匡衡《上元帝書》有云：“《大雅》曰：‘無念爾祖，聿修厥德。’孔子著之《孝經》首章，蓋至德之本也。”
是匡衡以為《孝經》出於孔子也。劉向《別錄》云：“《孝經》之名，曾子所記。”
劉向明確說《孝經》這一書名是曾子所記，而其作者為孔子也可以推見。前引班固《漢書·藝文志》曰：“《孝經》者，孔子為曾子陳孝道也。”《藝文志》襲自劉歆《七略》，可知劉歆、班固亦持此說。《孝經緯》：“孔子云：‘欲觀我褒貶諸侯之志，在《春秋》。崇人倫之行，在《孝經》。’”
《鉤命決》：“孔子曰：‘吾志在《春秋》，行在《孝經》。’”
何休序《春秋公羊傳解詁》引此文，可知何休亦持此論。《鉤命決》又云：“孔子曰：‘《春秋》屬商，《孝經》屬參。’”
《白虎通·五經》云：“已作《春秋》，復作《孝經》何？”
《白虎通》為東漢群儒所定，知此乃東漢經師之共識。鄭玄《六藝論》云：“孔子以六藝題目不同，指意殊別，恐道離散，後世莫知根源，故作《孝經》以總會之。”
由此可見，兩漢群儒，幾乎一致以為孔子作《孝經》。
惟一稍有不同的是，司馬遷《史記·仲尼弟子列傳》講到曾參時說：“孔子以為能通孝道，故授之業，作《孝經》。”觀其文，似乎是說曾子作《孝經》。如果從司馬遷本人的學術思想來看，有一些線索可以探求他對《孝經》的看法。司馬遷曾問學於董仲舒，董仲舒明確以《孝經》為孔子所作，司馬遷不應有異。且《史記·梁孝王世家》言成王封弟之後有云：“《孝經》曰：‘非法不言，非道不行。’此聖人之法言也。”此處為司馬遷之評述，而“聖人”所指，不應該是曾子，而只可能是孔子。所以，“孔子以為能通孝道，故授之業，作《孝經》”，這句話也可以理解為孔子以為曾子能通孝道，故作《孝經》以授曾子，“作《孝經》”的主語不是曾子，而是孔子。
另外，《禮記》雖成於漢世，但文出於七十子之後，此由郭店楚簡、上海博物館藏簡《緇衣》篇可以證之。《禮記·經解》有云：“故以奉宗廟則敬，以入朝廷則貴賤有位，以處室家則父子親，兄弟和，以處鄉里則長幼有序。孔子曰：‘安上治民，莫善於禮。’此之謂也。”所用孔子之言，出自《孝經·廣要道章》，既以《孝經》之文為孔子之言，又引之以證上文之說，若引《詩》、《書》然，此亦可見當時以為《孝經》出於孔子，而且徵引之如經典。又，《禮記·喪服四制》云：“門內之治恩揜義，門外之治義斷恩。資于事父以事君而敬同，貴貴尊尊，義之大者也。故為君亦斬衰三年，以義制者也。”所引“資于事父以事君而敬同”，文出《孝經·士章》，引此文而言其理，以證為君斬衰三年之制，可見引者同樣將《孝經》視為權威的理論前提。因此，《孝經》出於孔子，殆無異義也。
那麼，孔子“作《孝經》”是在什麼意義上講“作”呢？
關於“作”字之義，主要有兩種，一種是《論語·述而》“述而不作”之“作”，即特指聖王或素王的立法，如《禮記·中庸》云：“雖有其位，苟無其德，不敢作禮樂焉。雖有其德，苟無其位，亦不敢作禮樂焉。”一種是現代人所說的“作文”之“作”，即一般意義上的寫作。“述而不作”，皇侃《論語義疏》云：“孔子自言：我但傳述舊章，而不新制禮樂也。夫得制作禮樂者，必須德位兼並、德為聖人、尊為天子者也。所以然者，制作禮樂必使天下行之，若有德無位，既非天下之主，而天下不畏，則禮樂不行；若有位無德，雖為天下之主，而天下不服，則禮樂不行，故必須並兼者也。”
孔子自言“述而不作”，應該是在未作《春秋》之時，而其作《春秋》，如《孟子》言“孔子懼，作《春秋》”，鄭玄《六藝論》中論及《春秋》，則云：“孔子既西狩獲麟，自號素王，為後世受命之君制明王之法。”
“作《春秋》”之“作”，主要在於制作一王大法。但是，“作《孝經》”則不是在立法的意義上言“作”，而只是說其思想出於孔子本人。同時，孔子“作《孝經》”也不是現代人所說的著述。在《孝經》解釋史上，認為此經是孔子自己書寫的，是劉炫。劉炫《孝經述議》云：
炫以為《孝經》者，孔子身手所作，筆削所定，不因曾子請問而隨宜答對也。士有百行，以孝為本。本立而後道生，道成而後業就，經曰“明王以孝治天下”，然則治世之具孰非乎？
徒以教化之道，因事立言，經典之名，隨方表稱，至使威儀禮節之末競於當世，孝弟德行之本隱而不章。加以衰周之季，禮義陵遲，亂逆無紀，名教風俗頹弊，用感聖心，視世崩淪，有懷制作，但雖有其德，而無其位，不可自率己心特制一典。因弟子有請問之道，師儒有教誨之義，故假曾子之問，以為對揚，非曾子實有問也。何以知其然？若疑必以問申心，曾子應每章一問，言必待問乃陳，仲尼應每問一答。案經，夫子呼而告之，非曾子請也。諸章以次陳之，非待問也，安在其為曾子之問而為曾說乎？且辭義脈連，文旨環復，首章問其端緒，余章廣而成之，非一問一答之勢也。理有所極，辭無所宣，方始發曾之問，及更說以終之，非請業請益之事也。首章言“先王有至德要道”，至於第十五章始云“此謂要道”，第十六章乃云“非至德，其孰能訓如此其大者乎”，主自遙結首章，非答曾也。若主為曾說，首章語曾已畢，何由不待曾問，遠自終之。且三起曾子，唯二者是問，其一者歎之而已，答復待問，則歎非問也。錄曾此歎，復何所明？斯則別有旨矣。夫子將欲說孝，無所措辭，故假言曾侍，為之論道。下盡庶人，其言已極，於孔則不得更端，于曾則未有可請，故假稱歎孝之大，更說大孝之方，孝治天下之事。言“明王之以孝治天下也”，如此是其說孝已極，歎言聖道莫大於孝，其辭無以發端，故又借曾問乃說聖人之德不加於孝。十九章以來唯論敬順之道，未有規諫之事，慇懃在於悅色，不可頓說犯顏，故更借曾問，陳諫諍之義。此皆孔須曾問，非曾須問孔也。莊周之斥鷃笑鵬，罔兩問影，屈原之漁父鼓枻，太卜拂龜，馬卿之烏有、亡是，楊雄之翰林子墨，皆假設客主，更相應答，與此復何所異？而前賢莫之覺也。《藝文志》云：“《孝經》者，孔子為曾子陳孝道也。”謂其指為曾子特說此經，然則聖人有作，豈為一人而已？《別錄》云：“《孝經》之名，曾子所記。”蓋聞孔子然後成之，孔子必有潤色，不籍曾為稿草。若其力不上札，何假聞孔而成？斯皆不本於文，故致茲謬耳。
劉氏之言，從《孝經》的文勢推斷，以為《孝經》是孔子自己書寫，而假借曾子之問，以成一篇之作。俞樾《古書疑義舉例》將之列入“寓名例”，並評論道：“劉氏此論，最為通達，然非博覽周、秦古書，通于聖賢著述之體，未有不河漢斯言者矣。”
但劉氏以行文的文勢作為依據，本身便有過強的主觀意圖。而且，這種推斷也沒有太大的意義，因為所推論的結果，也是證明《孝經》出於孔子。
事實上，漢唐人言孝經為孔子所作，“作”的意思，主要是說《孝經》的思想出於孔子。《論語》並非孔子書寫，而是弟子門人所集，但《論語》之出於孔子，古今無異辭。同樣，今所傳《孟子》也多有孟子與弟子、時人的對話，但《孟子》出於孟子本人，古今亦無歧說。先秦典籍的書寫，不像後世由某一明確的作者手書而成，而多為師弟相傳的結果，《孝經》的成書，確實有類似于“仲尼居，曾子侍”這樣難以解釋的話，但它可能是孔子向弟子講授，弟子或門人書於竹帛的結果，不必非常具體地考究到底是誰第一次寫下這篇文字，但可以確定的是這些文字與思想是孔子講授的。因此，《孝經》思想出於孔子，不是像孔子“作《春秋》”立一王大法，而是像《論語》思想也出於孔子一樣。
孔子作《孝經》的時間，舊傳皆言在作《春秋》之後。《白虎通·五經》有云：“已作《春秋》，後作《孝經》何？欲專制正法。”
鄭玄《六藝論》云：“孔子以六藝題目不同，指意殊別，恐道離散，後世莫知根源，故作《孝經》以總會之。”
鄭玄也以為孔子作六經之後，才作《孝經》。《孝經注疏》亦曰：“其作經年，先儒以為魯哀公十四年西狩獲麟而作《春秋》，至十六年夏四月己丑孔子卒為證，則作在魯哀公十四年後、十六年前。案《鉤命決》云：‘孔子曰：吾志在《春秋》，行在《孝經》。’據先後言之，明《孝經》之文同《春秋》作也。又《鉤命決》云：‘孔子曰：《春秋》屬商，《孝經》屬參。’則《孝經》之作在《春秋》後也。”
上列材料，是孔子作《孝經》時間的最早記載中，而皆以為作《孝經》在《春秋》之後，因此，《孝經》可以說是孔子最晚的作品。