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齐襄公即位后，齐国面临的形势是：南面的鲁国和西面的宋国，都是实力较强的国家，较难对付；北面的燕国，国力虽较弱，但却不是争雄之地；东边的纪国，国力弱小，且与齐国有世仇，是齐国要消灭的对象。齐僖公在世之时，曾欲以朝纪为名，乘机灭掉纪国，由于计谋外泄，为纪国所察而未能得逞。若能灭掉纪国，齐国的势力就可以拓展到山东半岛的东头，这对扩充齐国的势力是一个极大的诱惑。齐襄公即位之后，准备先从纪国下手。
灭掉纪国，并非一件易事，因纪国素来与鲁国交好，纪国国君之妻乃鲁国王室之女，且纪国以前一直追随鲁国参与中原的活动。在郑国与宋国的对抗中，齐国支持宋国，鲁国支持郑国，结果，郑、鲁、纪三国联军大败宋、齐、卫、燕四国联军，使本来就已经很紧张的齐与鲁、纪的关系进一步恶化。因此，齐国欲灭纪国，鲁国似乎不会袖手旁观，如果鲁国参与其中，谁胜谁负，那就很难说了。
齐襄公深知这中间的利害关系，于是采取行动向鲁国示好，修好与鲁国的关系，以求达到齐国进攻纪国时，鲁国保持中立而不参与其中。与此同时，齐国派兵驻扎在齐、纪边境，一来进一步对纪国施加压力，二来试探鲁国的态度。
纪国在齐国的强势压迫下，向鲁国寻求庇护。而鲁国与齐国刚修好，不便与齐国马上翻脸，但也不愿就此看着纪国被齐国消灭。鲁桓公又充当起了调解人，于周庄王二年（公元前695年）春，带着纪国国君来到齐国的黄地与齐襄公谈判，并签订了休战盟约，称之为“黄地之盟”。
黄地之盟并没有削减齐襄公灭纪的决心，反而还加大了对纪国压迫的力度，鲁国见自己再一次被别人扫了面子，便与齐国翻脸。是年五月，齐军入侵鲁国，齐、鲁两军决战于鲁国的奚地，结果鲁军大败而归。
鲁桓公自奚地之战失败之后，再也不想与齐国为敌，于第二年春天，亲自携夫人文姜到与齐国交界的泺水和齐襄公会谈修好，签订修好盟约。此一去，有分较，导出一件天大逸闻，惹来一桩滔天大祸。这就是：
齐襄公淫乱丧伦，鲁桓公命丧黄泉。
狗男女遗下祸患，后代人结怨百年。
原来，鲁桓公的夫人文姜，是齐襄公同父异母之妹。文姜生得面如秋水，貌若芙蓉，国色天香，乃一绝世美人，兼而通今博古，颇有文采，故而号文姜。
齐国世子诸儿，也就是齐襄公，原本是个嗜酒之徒，与文姜虽为兄妹，但同父不同母。诸儿长文姜二岁，二人自小在宫中一起长大，一起玩耍。文姜渐渐长大，出落得如花似玉，亭亭玉立，是临淄城出了名的美人。诸儿也长成一个大小伙子，已粗通男女之事，见文姜如此才貌，且又举止轻浮，每有调戏之意。偏那文姜生来妖媚，是一个不顾礼仪之人，语言戏谑，及至那秽亵之言，全然不避。诸儿身材伟岸，粉面朱唇，天生的一个美男子，与文姜倒是天生的一对璧人，可惜两人是兄妹，不得配对成双。但两人常在一起，并肩携手，耳鬓厮磨，无所不至，仅碍着左右之人，单少了同衾贴肉行那云雨之事而已。齐僖公夫妻溺爱子女，不曾妨碍此事，以至儿女长成之后，惹来杀身之祸。
齐僖公在世之时，曾欲将文姜许配给郑国太子忽，遭到太子忽的婉拒。文姜闻太子忽不允婚事，心中郁闷，染成一疾，暮热朝凉，精神恍惚，半坐半眠，寝食俱废。世子诸儿以探病为名，经常闯入文姜闺房之中，挨坐在床头，将文姜身体的上下、内外抚摸个够，恰同一对小情人，只差没有淫乱。
一日，齐僖公偶然到文姜处探视，恰逢诸儿在侧，见二人神情有异，责备诸儿道：“你虽为兄长，但礼宜所至，也当避嫌。今后只能遣人前来问候，不必亲自到此探视。”
诸儿唯唯而出，自此两人相见渐稀。不久，僖公又为诸儿娶宋女为妻，鲁、莒两国俱有女陪嫁。诸儿爱恋新婚，与文姜之情也就渐渐疏远了。文姜深闺寂寞，怀念诸儿，病势愈重，但却只能藏在胸中，难以向人言状。
后来，齐僖公将文姜嫁给了鲁桓公，才暂时斩断诸儿、文姜这对兄妹的孽缘。
文姜闻鲁侯要到齐国之泺水与乃兄齐襄公会盟，又勾起她对那位同父异母的兄长齐襄公的畸形恋情，欲借归宁之名，与鲁桓公同行回齐。鲁桓公溺爱其妻，不敢不从。
鲁国大夫申谏道：“女有夫家，男有妻室，古之制也。礼无相渎，渎则有乱。女子出嫁，父母若在，每岁一归宁。今夫人父母俱亡，无以妹宁兄之理。鲁乃礼仪之邦，岂可行此非礼之事？”
鲁桓公已许文姜，不欲失信于爱妻，便不听从申的建议。夫妇同行，车至泺水，齐襄公早就等候在泺水，见鲁桓公夫妻双至，殷勤相接，先行国君之礼，后叙郎舅之情，彼此问寒问暖，好不亲热。两国遂于泺水签订盟约，然后一同发驾，来到临淄。
文姜回到齐国，见到既是情人、又是哥哥的齐襄公，内心一阵骚动，情不自禁。只是碍于鲁桓公在侧，只好强压欲火。齐襄公自从他这位如花似玉的同父异母的妹妹远嫁给鲁桓公之后，无时无刻不在想念着她，只是天涯相隔，只好将那思恋之情强压在心头。回到临淄，先是设宴款待鲁侯夫妻，然后迎文姜进宫，说是与旧日嫔妃相会叙旧。
原来那齐襄公在内宫造有密室，将文姜接至宫中之后，直接进入密室，置私宴与文姜单独叙情。有道是酒为色之媒，色因酒壮胆，两人饮酒之间，四目相对，犹如干柴遇上烈火，你贪我爱，欲火一触即发，遂于那密室之中，行那苟且之事，两下迷恋不舍，遂又留宿宫中，日上三竿，两人尚赤身裸体，相抱而眠。可怜那鲁桓公一人在外，冷冷清清。
鲁侯疑窦顿生，遣心腹到宫中细细寻访，心腹回报，说齐侯未娶正妃，只有偏宫连氏。连氏乃大夫连称之妹，向来失宠，齐侯甚少与她相处。姜夫人自入齐宫，只是兄妹叙情，并无其他宫嫔相聚。
鲁侯情知有异，恨不得冲进宫去问个明白。恰好人报，说国母出宫来了。
鲁侯气恼非常，质问文姜：“夜来宫中，同谁饮酒？”
文姜道：“同连妃。”
鲁侯又问：“几时散席？”
“久别话长，说个没完没了，直到月已西斜，方才散席，已是半夜时分了。”文姜不悦地道，“怎么，审问呀？”
鲁侯继续道：“你兄可曾陪你饮酒？”
“兄长不曾来。”
鲁侯冷笑着问道：“难道兄妹之情，不来相陪吗？”
文姜氏回答：“饮至中间，曾来相劝一爵，即便去了。”
鲁侯问道：“你席散之后，为何不出宫？”
文姜回答：“夜已深，行走不便。”
鲁侯又问：“你在何处安身？”
文姜见鲁侯一句接着一句，问得如此详细，知道他起了疑心，脸露不悦之色地说：“君侯为何像盘问犯人一样，偌大的一个宫城，难道就没有空房？岂少了我下榻之处？我就在西宫过宿，即昔年守闺之所。”
鲁侯仍是不依不饶地问：“你今日为何又起得这样迟呢？”
文姜耐着性子回答：“夜来饮酒过多，人也很疲倦，故醒来较晚，今早起来梳妆，时间也就耽搁了。”
“在宫中住宿，谁人与你相伴？”鲁侯还在逼问。
文姜道：“自有宫娥相伴。”
鲁侯冷冷地问：“你兄在何处睡？”
文姜毕竟是做贼心虚，顿觉脸上发热，含糊其辞地说：“妹妹怎管得哥哥的睡处？君候不觉问得可笑吗？”
鲁侯反唇相戏道：“只怕做哥哥的，倒要关心妹子睡在哪里了。”
文姜反问道：“此话是何意？你怎么能如此说话？”
鲁侯怒斥道：“自古男女有别。你留宿宫中，与兄同宿，寡人已尽知之，休得瞒隐！”
文姜见奸情败露，含糊抵赖，哭哭啼啼，心里却也十分羞惭。而鲁桓公又因身在齐国，敢怒而不敢言，一时也不敢对文姜怎么样，愤愤地留下一句：“回鲁国后，看寡人怎么同你算账。”随即派人向齐襄公告辞。
齐襄公做下苟且之事，心中自是不放心，文姜出宫之后，秘密派遣心腹力士石之纷如暗暗跟在文姜之后，打听鲁侯夫妇相见有说何话。因此，鲁侯与文姜的对话，被石之纷如听得一清二楚。回来将鲁侯夫妻反目之事如实禀报齐襄公。
齐襄公知奸情败露，已是恼羞成怒，顿起杀人之心，欲害死鲁桓公。少顷，当鲁国使臣前来辞行时，便决意邀请鲁侯到牛山一游，以作饯行。鲁侯本不愿往，齐襄公派人连催几次，似有强请之意，鲁侯无奈，只得命近臣驾车出郊，将文姜留在驿舍之内。
牛山游玩之后，齐襄公设盛宴款待，令宫女歌舞助兴，齐襄公殷勤奉陪。鲁桓公只低头不语。齐襄公教各位大夫轮流把盏，又教宫娥内侍，捧樽跪劝。鲁桓公心中郁愤，于是借酒浇闷，不觉酩酊大醉。分别时已是神志不清。
齐襄公命公子彭生将鲁桓公抱上车，送鲁桓公回驿舍。车行至临淄城约二里之处，彭生见鲁桓公已是熟睡，悄无声息地伸出手臂，张开手掌，五指如钩地插入鲁桓公的肋下，抓住鲁桓公的肋骨，奋力一拉。彭生本是齐国有名的大力士，其臂如铁，力大无穷，一拉之后，鲁桓公的几根胁骨顿时寸折，大叫一声，喷血而死。彭生对众人道：“鲁侯醉后得了恶疾，暴毙车中，速速驰入城，报知主公得知。”
众人虽然觉得有些蹊跷，但谁也不敢多言。
齐襄公闻鲁桓公暴毙车中，号啕大哭，佯装悲伤，即命厚殓入棺，派人向鲁国报丧。
齐国大夫竖曼闻鲁桓公暴毙车中，知是彭生所为，当朝怒斥道：“贤者死于忠诚以消除人们的疑虑，百姓就安定；智者深究事理而考虑长远，自身就免祸。彭生身为公子，地位仅次于国君，不思忠谏之道，却阿谀奉承以戏弄国君，使君王有失亲戚之礼；现替齐国惹下大祸，使齐、鲁两国结怨，彭生罪责难逃。君上你因怒而惹祸，不顾得罪亲戚之国，宽容大恶不赦的彭生，就是无耻。这件事，那就不是彭生一个人能了结得了。鲁国若兴师问罪，也一定要以彭生为借口。”
齐襄公问心有愧，自是无言以对。
且说鲁国的从人回国，将鲁桓公在车中被人暗算之事说与朝中大臣知道。大夫申道：“国不可一日无君。且扶世子同主持丧事，等丧车到后，再行即位之礼。”
鲁公子庆父，乃鲁桓公之庶长子，愤然说道：“齐侯乱伦无礼，祸及君父。我愿请命，率领戎车三百乘，讨伐齐国，给君父讨个公道。”
大夫申不能决，私以问谋士施伯道：“可以讨伐齐国吗？”
施伯道：“此等暧昧之事，不可使邻国知道。况且鲁弱齐强，伐齐未必能胜，反而还要将家丑张扬出去，不如暂且忍耐，只追究车中之事故，迫使齐国杀掉公子彭生，也对列国有个交代，如此处之，齐国必然听从。”
申将这个意见告知庆父，并使施伯草拟国书。世子居丧不便出面料理国事，乃用大夫之名修书，派人送至齐国，致书迎丧。齐襄公启书看之，书中说道：
外臣申等，拜上齐侯殿下：
我们的国君，畏惧齐国之威严，不辞劳苦，跋山涉水来到齐国修好，完成了外交之礼，但人却没有生还，我们不敢把此事看是齐侯的罪恶，请求杀掉凶手彭生，以彭生之命来解决齐、鲁之间的怨恨吧！
齐襄公乐于逃避罪责，看罢来信，立即派人召彭生入朝，彭生自认为有功，昂然而入。齐襄公当着鲁国使臣之面骂道：“寡人与鲁侯饮酒，令你扶鲁侯上车，为何不小心侍候，使他暴毙车中？鲁侯之死，你罪责难逃。”喝令左右将彭生捆绑，斩于市曹。
彭生大呼道：“无道昏君，我之所为，都是你授意，你淫妹而杀其夫，反推罪于我，苍天有知，我死之后，就是变为妖孽，也要取你性命。”
齐襄公声嘶力竭地叫道：“快、快，塞住他的嘴，速推出斩了。”
齐襄公斩了彭生，再派人送鲁侯丧车回国。文姜仍留在齐国未归。
鲁大夫申率世子同迎柩至郊，即于柩前行礼举丧，然后嗣位，是为鲁庄公。
申、颛孙生、公子溺、公子偃、曹沫一班文武大臣，重整朝纲。申推荐施伯之才，施伯也拜为上士之职。
鲁庄公待丧事已了，派遣大夫颛孙生到齐国，迎接母妃文姜回鲁国。齐襄公十分难舍，但又碍于公论，很难将嫡亲的妹妹长期留置在后宫，只得放回。临别之时，双双难分难舍之情，胜过初恋少男少女之情爵，依依不舍，洒泪而别。
文姜一来贪欢恋爱，二来背理乱伦，自觉得回到鲁国羞于见人，车马行至郜地时，见郜地的行宫整洁，遂叹道：“此地不鲁不齐，正是我安身立命之地。”于是吩咐从人回复鲁庄王说：“未亡人，性贪闲适已惯，不欲还宫，若决意要我还宫，除非我死。”
鲁庄公知道母亲无颜归国，特地在齐、鲁两国交界之地的祝丘修筑了一处馆舍，迎文姜居住其间。于是，文姜便往来于两地，鲁庄公适时馈问不绝。
齐襄公淫妹弑鲁侯之后，国人闹得沸沸扬扬，都说齐侯无道，干此淫乱丧伦之事。齐襄公做了亏心事，觉得有些愧对子民，欲行几件有义举的大事情，以服众心。他将目标选在消灭纪国这件事情上，这也是齐僖公临终的遗愿。
纪国是鲁国的附庸国，鲁国向来对纪国负有保护的责任。然而，鲁君被齐人害死，鲁人尚且不敢复仇，当然更不会在纪国的问题上，同齐国大动干戈。纪国失去了鲁国这一强大后援，就只有任人宰割了。
第二年，齐襄公率重兵袭击纪国，先夺取郱、鄑、郚三邑之地，然后威逼纪国投降，免得灭国，并且事先放言，谁救纪国，齐国先移兵讨伐。
鲁庄公眼看纪国将亡，准备救纪，但又惧怕齐国，于是遣使郑国，邀请郑一同救纪。郑侯以国内有内乱为借口，婉拒了鲁国的请求。鲁国孤掌难鸣，只好知难而退。纪侯闻鲁国不出兵，彻底绝望，遂举国土降齐，纪国就此亡国。
齐襄公灭纪归来，途经文姜的住地，文姜迎接于路，至祝丘，设盛宴款待，以行两君相见之礼，彼此酬答，大犒齐军，又与齐襄公同至郜地，流连欢宿。齐襄公使文姜作书，召鲁庄公到郜地来相会。
鲁庄公眼看着自己的附庸国纪国为齐国所灭，无半点反抗之力，见母亲传书相召，母命难违，便来到郜地谒见文姜。
文姜命鲁庄公以甥舅之礼拜见齐襄公。
鲁庄公不能拒，只好强装笑脸叫舅舅。
时齐襄公生有一女，尚在襁褓之中，文姜命鲁庄公与之订约为婚。鲁庄公道：“她尚在襁褓之中，不能成为我的配偶。”
文姜怒斥道：“你是故意要与母亲的娘家疏远吗？”
齐襄公也以年龄相差为由，不赞成这桩婚事。
文姜道：“待二十年后再嫁，也不为晚。”
齐襄公害怕失去文姜，鲁庄公不敢违抗母命，两下只好依允。甥舅之亲，再加甥舅之亲，可谓是亲上加亲了。
鲁庄公遵母命订婚之后，又陪伴齐襄公在郜地打猎，以求缓和齐、鲁之间的紧张关系。
齐襄公在灭掉纪国，拓展在山东领土的同时，又插手中原诸国事务，先是干预郑国的内政，后又对卫国指手画脚。齐襄公九年（公元前689年）冬，他又以周庄王的名义，率领鲁、宋、陈、蔡等国一同伐卫，以帮助在齐国避难的卫惠公复位。
第二年六月，以齐为首的诸侯联军攻入卫国，篡位的卫君黔牟乃周王之婿，于齐有连襟之情，赦而不诛，让其逃往周王那里去。惠公复位。卫惠公为了感谢齐襄公，拿出很多贵重礼物相赠。文姜想要这些东西，齐襄公便称鲁国在这次伐卫的军事行动中功劳最大，并以此为借口，将卫国所赠之物转送给了鲁国。
齐襄公在中原的种种活动，是一种十足的霸道行径，且处处还显露出挟私报复的狭隘心胸。但总的来看，齐襄公在当时的政治舞台上，还算是有些作为，诸侯国对他也有所畏惧。然而，齐襄公将国内的事务处理得一塌糊涂。
齐襄公的倒行逆施，已经引起国人的不满，一些有识之士对此也深感不安，他们预感到齐国内乱即将发生。这些有识之士就包括管仲、鲍叔牙和召忽。三人自辅佐公子纠和公子小白以来，除忠心事主以外，时刻都关注着时局的变化。
鲍叔牙对公子小白说：“襄公以淫乱而闻名，为国人所不齿，若就此悬崖勒马，其羞尚可掩饰，若继续发展下去，那将犹如决堤之水，必将泛滥成灾，公子可入内谏之。”
公子小白听从老师鲍叔牙之言，进宫婉转地对齐襄公劝谏道：“鲁侯之死，朝野已有微词。男女嫌疑，主公不可不避。”
齐襄公怒斥道：“孺子何得多言？”脱下脚上穿的鞋，砸向小白。小白仓皇退出。
鲍叔牙听了公子小白说了劝谏齐襄公的经过，对公子小白道：“我听说：有奇淫者，必有奇祸。齐国之祸不远矣，此处不是久留之地，否则，到时城门失火，必当殃及池鱼。”
“天下之大，哪里有我容身之地？”小白问道。
鲍叔牙说：“到他国去，以俟后图。”
公子小白道：“哪国适合我避难？”
鲍叔牙说：“大国喜怒无常，莒最为适合。因莒国小而与齐国相邻，小则不敢轻慢于我，近则旦暮可归。可时刻关注齐国国内的形势变化。”
鲍叔牙找管仲商量此事，管仲道：“看来齐国内乱不可免，若不早作打算，到时，恐怕真要城门失火，殃及池鱼了。”
“你的意思如何？”鲍叔牙问道。
管仲果断地说：“逃出齐国，到他国避难以静候时局之变化。”
“好，就这样定，我带领公子小白避到莒国去。你呢？”至于为何要避难莒国，鲍叔牙却未向管仲说明，是无意还是有意，不得而知。
“公子纠之母乃鲁女，我们就到鲁国去。”管仲道。
公元前692年，鲍叔牙与小白逃往莒国避难，管仲、召忽则带着公子纠逃往鲁国避难。
临别前，管仲与鲍叔牙相互约定，他日若有机会，无论是公子纠还是公子小白为齐国之君，彼此都要相互引荐。