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灸法是在人们懂得利用火以后逐渐发展起来的。当时，人们日常生活与火发生了密切的关系，往往在不舒服的时候，或是身上感到寒冷，自然会偎火取暖，偶然被火灼伤，同时也解除了某种疾病的痛苦，从而知道了此法可以治病。这些点滴经验，经过了若干年后，慢慢相传下来，逐渐改进，不断总结，终于成为一种治病的技术。
灸法最早见于文字记载的是《左传》。成公十年(公元前581年)，晋景公病，延秦国太医医缓来诊，医缓说:“疾不可为也，在肓之上，膏之下，攻之不可，达之不及，药不治焉。”这里所说的“攻”即灸法，“达”即针刺。春秋时期的孟轲(公元前372—公元前289年)在《孟子·离娄·桀纣章》中说:“今之欲王者，犹七年之病，求三年之艾也。”这句话虽然是比喻其他事物的，但也可看出那时候已经知道七年的久病，必求三年的陈艾了。比他稍晚一点的《庄子·盗跖篇》中也提到了灸法。
1974年，我国文物工作者在湖南长沙马王堆发掘了三号汉墓，在出土的帛书中，记载经脉灸法的就有3篇，可能是《黄帝内经》前期的珍贵文献。
在医学专著中，最早见于《素问·异法方宜论》:“北方者，天地所闭藏之域也，其地高陵居，风寒冰冽，其民乐野处而乳食，脏寒生满病，其治宜灸焫，故灸焫者，亦从北方来。”这说明灸法是由北方发明的。
此后历朝各代，随着针灸疗法的发展，出现许多涉及灸法的医学著作。晋代皇甫谧著有《针灸甲乙经》，将针灸并列，同等看待。唐代的孙思邈(约581—682)著有《备急千金要方》，对灸法阐述尤详，而且大力提倡针灸并用。王焘著的《外台秘要》中专门阐述灸法，而不用针法，可见当时对灸法的重视了。宋代王执中著的《针灸资生经》中，关于灸法叙述颇详。明代高武著的《针灸聚英》、杨继洲著的《针灸大成》、李时珍著的《本草纲目》和清代李学川著的《针灸逢源》、吴谦等著的《医宗金鉴》，廖润鸿编写的《针灸集成》等无不注重灸法。
随着灸法的发展，历代也出现了不少专门论述灸法的医学著作。远在公元3世纪就有曹翕(曹操之子)编的《曹氏灸方》。4世纪名医葛洪的妻子鲍姑就擅长灸法。唐代有“灸师”这个专业技术职称，还有崔知悌的《骨蒸病灸方》。宋代闻人耆年撰的《备急灸法》，其中就包括22种急性病症的灸法。庄绰著有《膏肓俞穴灸法》。西方子编有《明堂灸经》。还有《外科灸法论粹新书》。元代窦桂芳著有《黄帝明堂灸经》。明代叶广祚撰《采艾编》。清代吴亦鼎著有《神灸经纶》，雷丰校补《灸法秘传》等。
历代以方药著称的医学家们也有许多提倡灸法、使用灸法的。如汉代张机，晋代陈延之，宋代窦材，金元时代李东垣、罗天益，明代汪机、张景岳、龚居中、徐春甫，清代薛立斋、叶天士、陈修园等。特别是有些著作如宋代沈括的《梦溪笔谈》也写到灸法，在一些养生学著作中也有论述灸法的。至于民间，则不分南北，全国各地到处都有人使用。由此可见，灸法在我国各阶层中是被广泛利用的一种治病和保健方法了。
灸法传到日本后，受到朝野普遍重视，代代相传不绝，他们也有许多关于灸法的专门著作。《灸法口诀指南》(1685，著者不明)，曲直濑道三著的《秘灸》一卷(年代不明)，香川后庵著的《灸点图解》(1756)，后藤银山著的《艾灸通说》(1762)，和气惟享著的《名家灸选》(1805)。明治维新后期，20世纪以来，针灸的运用日益推广，灸法专著陆续出版问世，如原志免太郎著的《灸法医学研究》(1930)、《万病奏效灸疗法》，代田文志著的《简易灸法》、《灸法杂话》、《肺结核灸疗法》，间中喜雄著的《灸与针的效用》、《灸穴治疗法》，此外还有《灸法经验漫谈》、《斗病和灸法》、《灸点新疗法》等。研究论文更如雨后春笋，足以说明灸法应用之广、流传之盛了。
人们用灸法防治疾病已有数千年的历史，它是中医学宝库中的重要组成部分。我国古代医籍《黄帝内经》上说:“针所不为，灸之所宜。”说明灸法有独到之处。唐代医学家孙思邈说:“针而不灸，灸而不针，皆非良医也。”他把针灸并列，同等看待。认为能针善灸才是好医生。明代李梴在《医学入门》中说:“凡药之不及，针之不到，必须灸之。”可见灸法一向被人们所重视，在我国流传很广，历代都有许多专门著作。
灸法自从唐代传入日本以后，不但著作浩如烟海，而且政府还颁布法令、条例，促进针灸医学的发展，至今还把灸法立为专科，有“灸师”这个技术职称。日本现有针灸专科学校40多所，还办有针灸大学，全国约有五万多名针灸医师。我国除各中医院校设有针灸课或针灸系以外，还受世界卫生组织委托成立国际针灸进修学院，北京、南京、上海设有三个分院专门招收国外学员，有许多专家来我国学习针灸。法国也有中医学院学习针灸课程，美国发行《针刺法杂志》已经多年了。针灸发展到现代已成为世界医学内容，目前有一百五六十个国家提倡针灸，他们称颂我国是“针灸的故乡”。
根据国内外医学资料报道，近代对于灸法的治病原理做过许多科学研究工作。实践证明，灸法能够活跃脏腑功能，促进新陈代谢，对心血管、呼吸、消化、神经、内分泌、生殖等系统的功能和血液循环有明显的调整作用。灸法不仅可以治病，也是一种保健方法。健康人长期施灸，可以使体质增强，精力充沛，身心舒畅，产生免疫和防御能力，达到祛病延年的目的。
2010年11月16日，“中医针灸”申遗成功。这对进一步促进“中医针灸”这一宝贵遗产的传承、保护和发展，提高国际社会对中华民族优秀传统文化的关注和认识，都具有深远的意义。