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豆奶综合了大豆和牛奶两种物质的营养，含多种维生素和矿物质，有较高的营养价值。
黄豆的蛋白质含量高达40%，而且都是优质蛋白质；含有人体所必需的氨基酸，其中赖氨酸的含量高于谷物。黄豆中所含的氨基酸的比例是植物性食物中最合理、最接近于人体所需的比例。
牛奶中的蛋氨酸含量较高，可以补充大豆蛋白质中蛋氨酸的不足。鲜牛奶的蛋白质含量为3.4%，主要包括酪蛋白、乳清蛋白和脂肪球膜蛋白三种。牛奶中乳蛋白的消化吸收率一般为97%～98%，属完全蛋白。豆奶将动、植物中的蛋白互补，使氨基酸的配比更合理、更利于人体的消化吸收。
豆奶中的脂肪主要是植物脂肪，不饱和脂肪酸含量较高，胆固醇含量低，可以预防动脉硬化。
豆奶是经过超微粉碎工艺加工而成的，不除豆渣，大豆子叶被全部利用，所以膳食纤维的含量比同类产品高。膳食纤维有润肠通便的作用，可以预防直肠癌。
豆奶中含有大豆低聚糖，可以提高人体免疫力，延缓衰老。
豆奶中含有大豆异黄酮。大豆异黄酮是植物雌激素，长期食用可以预防乳腺癌、前列腺癌、骨质疏松，减轻或避免更年期综合征。
豆奶中含有大豆卵磷脂。大豆卵磷脂可以抗衰老、激活脑细胞，提高老年人的记忆力与注意力。
豆奶中的牛奶脂肪含量约占3.6%，且呈乳糜化状态，以极小脂肪球的形式存在，摄入人体后可经胃壁直接吸收。乳脂肪是一种消化率很高的食用脂肪，它能为机体提供能量，保护机体。乳脂肪不仅使豆奶具备特有的奶香味，而且其中还含有多种脂肪酸和少量磷脂，脂肪酸中的不饱和脂肪酸和磷脂中的卵磷脂、脑磷脂、神经磷脂等都具有保健作用。
豆奶中的牛奶乳糖是特有的碳水化合物，乳糖的营养功能是提供热能和促进金属离子，如钙、镁、铁、锌等的吸收，对婴儿的智力发育非常重要。钙的吸收程度与乳糖数量成正比，丰富的乳糖含量能预防佝偻病。
豆奶中含有丰富的矿物质，如钾、钠、钙、铁等，还含有微量元素镁。而牛奶中含有丰富的钙，且钙磷比例适当，有利于钙的吸收，是钙质的最好来源。每天饮用250毫升牛奶，就可以补充300毫克左右的钙，达到推荐供给量的35%，这有助于解决中国人膳食钙缺乏的问题。
维生素对维持人体正常生长及调节多种功能具有重要作用。牛奶中含有丰富的维生素，如维生素A、维生素D、维生素E、维生素B 1 、维生素B 2 等。