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“瑜伽”一词，在古代印度梵文里是指“把马套在马车上”，解释为“联合”或者“统一”。意思是说，人的六根——眼、耳、鼻、舌、身、意，因为受到外界的诱惑而盲目攀缘，如果能将其牢牢系于心灵上，并通过八个阶段的练习予以净化，就能够达到身心健康。
在五千年前，印度高僧们为求融入心神合一的佛法最高境界，经常隐居于深山森林中，远离尘嚣，静坐参禅，冥思佛法。在长期单一宁静的生活中，僧人们观察山林生命，从中领悟到了不少大自然的奥妙和生态法则，他们将自然界的生态法则引用借鉴到人的身上，从而逐步地去感应身体由内而外发生的微妙变化。于是僧人们渐渐领悟并懂得了与自己的身体对话，从而明白了如何探索自己身体的奥妙，以达到修身养性、清洁身心的境界。于是他们开始研究针对健康的维护和调理方法，以及疾病、创痛的医治方法。经过几千年的钻研和归纳，人们逐步衍化整理出了一套完整、确切、实用的理论用于调节身体、清净心绪，这就是瑜伽。
瑜伽不仅是一种运动，更是一种文化。Yoga一词，是从印度梵语yug或yuj而得，是一个发音，它的意思是“一致”“结合”“和谐”。而瑜伽就是一个通过自我提升意识修行和帮助人们充分发挥潜能的运动体系。瑜伽通常运用古朴而易于掌握的动作，帮助人们改善净化生理、心理、情感和精神，是一种让身体、心灵与精神达到和谐统一的运动方式。古印度人讲究人可以与天合一，相信心灵能与上天沟通，于是他们将各种瑜伽修炼方法融入日常生活并奉行不渝：道德伦理、稳定清醒的头脑、宗教性的观念与责任、无欲无求的淡然和冥想。